規格

R-I/O接頭

機器人控制器RC700系列、RC800系列具有R-I/O連接器，用於連接即時I/O的觸發器輸入信號。R-I/O輸入是一種特殊輸入介面，以高於標準I/O輸入的速度來監控信號。控制單元和外部驅動單元各具有兩種觸發輸入信號。例如，設置傳輸型感測器，使機器人於通過攝影機取得點時發出反應，並使用R-I/O接頭，讓R-I/O輸入在按下快門時便可偵測到。

有關硬體的詳細資訊(連接接頭、連接線路)，請參閱以下手冊。

「機器人控制器手冊 - I/O遠端配置」

即時I/O命令

有幾個特殊命令可以使用即時I/O。以下為這些命令的基本描述。

如需詳細資訊，請參閱以下手冊。

「SPEL+語言參考」

LatchEnable

此命令係利用即時I/O來啟動或停用機器人位置資訊的閂鎖函數。當LatchEnable On執行時，其會利用連接至R-I/O接頭的觸發輸入信號來啟動機器人位置閂鎖功能。在啟動閂鎖後，可以閂鎖SetLatch指定的連續閂鎖次數(最多4次)。若要重覆閂鎖機器人位置，請先執行LatchEnable Off，然後再次執行LatchEnable On。若要重複使用該命令，各命令處理時間需要有60 ms的最短間隔，但不需考慮命令執行時間。

SetLatch

指定觸發輸入訊號所連接的即時輸入埠的埠位號、輸入邏輯以及閂鎖次數。下表顯示您可以指定的埠號。指定已連接使用R-I/O之機器人的埠號。如果指定其他連接埠，將會發生錯誤。一台機器人無法等待來自多個連接埠的觸發信號。

RC700系列

		使用機器人點	埠號
控制單元	輸入	2點	24,25
驅動單元1	輸入	2點	56,57
驅動單元 2	輸入	2點	280,281
驅動單元 3	輸入	2點	312,313

RC800系列

		點數	埠號
控制單元	輸入	4點	24,25,26,27

SetLatch的執行大約需要40 msec的處理時間。

LatchState函數

此函數會傳回位置的閂鎖狀態。確認完成閂鎖後，會利用LatchPos函數取得位置資訊。

LatchPos函數

此函數會傳回觸發輸入所閂鎖的機器人位置資訊。執行LatchPos函數大約需要15 msec的處理時間。

若要返回Tool 0和Arm 0位置：使用「Catch on fly」應用程式時，請設定WithoutToolArm參數。

RobotPos視覺序列屬性

使用RobotPos結果取得零件放置位置時，在取得RobotPos結果之前，將影像拍攝中的機器人位置設定為此屬性。

設置RobotPos序列屬性，以設置圖像取得位置的機器人座標，藉以在使用移動攝影機系統時計算工件位置。

在上述任何情況下，系統都可以使用LatchPos函數在此屬性中獲取的位置來計算正確的零件位置。

如需詳細資訊，請參閱以下手冊。

Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference

閂鎖準確度

以下為閂鎖該位置資訊所用的理論取樣時間。

				取樣時間[μsec]
控制單元			4軸機器人	32
			6軸機器人	32
驅動單元*			4軸機器人	32
			6軸機器人	21

• 僅限RC700系列

您可以從閂鎖觸發輸入之下的機器人速度(工件移動速度)及取樣時間，大致瞭解閂鎖的準確度。關於實際準確度，您必須為所需的準確度保留一點餘裕，因為時間延遲及硬體差異都可能造成影響。當機器人在觸發輸入的情況下以較慢速度移動時，閂鎖準確度將會改善。

已閂鎖位置準確度[mm] = 機器人速度[mm/s] × 取樣時間[sec]