VR (Vibration Reading) ユニット
VRT機能を効果的に活用するには、発生している振動状況を正確に把握し、適切なVRTパラメーターを設定する必要があります。
VRTパラメーターは、振動抑制に必要なパラメーターです。以下の状況の変化によってパラメーターの変更が必要です。
- ロボットの姿勢 (腕を伸ばした姿勢, 縮めた姿勢)
- ハンドや、ハンドが把持するものの重量が変化する場合
- 架台の状況や状態
VRTパラメーターは、以下の場合に取得が必要です。
- 新規にロボットを設置するとき
- ラインを変更するとき
- 工場内のレイアウトを変更するとき
本オプションは、振動状況把握に必要な振動取得ユニット (VRユニット)と、ソフトウェア (VR ソフトウェア)から構成されています。振動状況を把握し、VRTパラメーターが出力されるしくみを提供します。
VRTパラメーターは、次の手順で取得できます。
- 振動している場所にVRユニットを直接取りつけます。
- VRユニットとPCをUSBケーブルで接続します。
- 振動が発生している動作プログラムに、"VRT_Trigger"コマンドを追加します。
- VRソフトウェアを起動します。
- 取得トリガー待ち状態にします。
- Epson RC+から、"VRT_Trigger"コマンドを追加したプログラムを実行します。
振動状態の改善効果は、次の手順で確認できます。
- VRソフトウェアで取得したパラメーターの値を使用して、動作プログラム内にVRTコマンドを追加します。
- 再度、プログラムを実行し、VRソフトウェアで測定します。
VRTパラメーターを取得するには、以下の条件を満たしていることを確認してください。
ロボットコントローラー (コントロールユニット, ドライブユニット)と接続されていること
(RC90, RC700, RC700DU, RC700-A, RC700DU-A, RC700-D, RC700-E, RC800-A)
VRユニットとPCがUSBケーブルで接続されていること
VRTオプションが有効になっていること
振動が発生している動作プログラムに"VRT_Trigger"コマンドが追加されていること
VRT機能による振動低減は、停止直後の振動に対して有効に働きます。パラメーターを取得するときは、ロボット動作の測定位置で停止後、1.5秒の停止命令が自動的に実行されます。
パラメーター取得後は、追加した "VRT_Trigger"コマンドを削除してください。削除を忘れた場合でも、VRソフトウェアでトリガー待ち状態にならない限り、測定位置前で1.5秒停止することはありません。
"VRT_Trigger"コマンドを記述したロボット動作途中で、VRソフトウェアのトリガー待ちのON/OFFを切り替えると、追加停止機能 (1.5秒)がON/OFFします。注意してください。