SPEL+ コマンド 使用条件一覧

コマンドウィンドウ	コマンドウィンドウで使えます。
プログラム	SPEL+プログラム中でステートメントとして使えます。
関数	関数として使えます。

命令		コマンドウィンドウ		プログラム	関数
		RC+	TP3/TP4
V	VRT	○	○	○	○
	VRT_Clr	○	○	○	-
	VRT_CPMotion	○	○	○	○
	VRT_Def	○	○	-	○
	VRT_Description	○	○	○	-
	VRT_Description$	○	○	-	○
	VRT_Label	○	○	○	-
	VRT_Label$	○	○	-	○
	VRT_Number	○	○	-	○
	VRT_Set	○	○	○	○
	VRT_Trigger	○	○	○	-

NoEmgAbortタスクとバックグラウンドタスクでは以下のコマンドを実行することはできません。

• A: Accel, AccelR, AccelS, Arc, Arc3, Arch, Arm, ArmSet, ArmClr, AutoLJM, AvoidSingularity
• B: Base, BGo, BMove, Box, BoxClr, Brake
• C: Cnv_AbortTrack, Cnv_Accel, Cnv_DownStream, Cnv_Fine, Cnv_Mode, Cnv_QueAdd, Cnv_QueMove, Cnv_QueReject, Cnv_QueUserData, Cnv_Trigger, Cnv_UpStream, CP, Curve, CVMove
• E: ECP, ECPClr, ECPSet
• F: Find, Fine
• G: Go
• H: Home, HomeClr, HomeSet, Hordr
• I: Inertia
• J: JTran, Jump, Jump3, Jump3CP, JRange
• L: LimitTorque, LimZ, LimZMargin, Local, LocalClr
• M: MCal, MCordr, Motor, Move
• O: OLAccel
• P: Pass, Pg_LSpeed, Pg_Scan, Plane, PlaneClr, Power, PTPBoost, Pulse
• Q: QP, QPDecelR, QPDecelS
• R: Range, Reset *1, Restart *2
• S: Sense, SFree, SingularityAngle, SingularitySpeed, SLock, SoftCP, Speed, SpeedFactor, SpeedR, SpeedS, SyncRobots
• T: TC, TGo, Till, TLSet, TLClr, TMove, Tool, Trap
• V: VCal, VcalPoints, VCls, VCreateCalibration, VCreateObject, VCreateSequence, VDefArm, VDefGetMotionRange, VDefLocal, VDefSetMotionRange, VDefTool, VDeleteCalibration, VDeleteObject, VDeleteSeuence, VGet, VGoCenter, VLoad, VLoadModel, VRun, VRT, VRT_Set, VRT_CPMotion, VSave, VSaveImage, VSaveModel, VSet, VShowModel, VStasShow, VStatsReset, VStatsResetAll, VStatsSave, VTeach, VTrain
• W: WaitPos, Weight
• X: Xqt *3, XYLim

*1 Reset Errorは実行可能

*2 Trap Error の処理タスクからは実行可能

*3 バックグラウンドタスクからは実行可能

参照

Function/Fend, Halt, Resume, Quit, Startmain, Trap