入力
リモート入力は、機能ごとに定められた有効条件を満たすときに、信号を入力することによって、マニピュレーターに対して外部から操作を可能にするものです。
外部からのリモート入力を受付可能にするためには、リモート機能を割りあてる他に、コントロールデバイスをリモートに設定する必要があります。外部からのリモート入力を受付可能な場合、 “AutoMode出力”がオンになります。
“SelProg”以外の信号は、信号の立ち上がりで入力受付条件が成立している場合に、各機能を実行します。機能は自動的に実行されるため、特別なプログラムを作成する必要はありません。
キーポイント
- エラーが発生したら、リモート入力コマンドを実行する前に、“Reset”を実行してエラー状態をクリアしてください。リモート装置がエラー状態をモニターしてクリアするためには、 “Error出力”と“Reset入力”を使用してください。
- リモート入力コマンドが入力受付条件を満たしていない場合、CmdError信号が出力されます。CmdError信号は、リモートI/O出力信号のデフォルトに設定されていません。リモート機能を使用する場合は、リモートI/O出力信号にCmdError信号を設定してください。
| 機能名称 | 初期設定 | 内容 | 入力受付条件(*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | SelProgで選択しているファンクションを実行 (*2)(*13) | Ready出力 オン Error出力 オフ EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン Pause入力 オフ Stop入力 オフ |
| SelProg1 | 1 | 実行するMainファンクション番号指定 (*2) | |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | 未設定 | ||
| SelProg16 | 未設定 | ||
| SelProg32 | 未設定 | ||
| Stop | 4 | すべてのタスクと命令を中断 | |
| Pause | 5 | 全タスクを一時停止 (*3) | Running出力 オン |
| Continue | 6 | 一時停止中のタスクを継続実行 | Paused出力 オン Pause入力 オフ Stop入力 オフ |
| Reset | 7 | 非常停止解除とエラー解除 (*4) | Ready出力 オン |
| Shutdown | 未設定 | システムを終了 | |
| ForcePowerLow | 未設定 | 強制ローパワー機能として動作 ロボットはローパワーで動作 コマンドなどでのPower High制御を受けつけない コントローラーの環境設定の設定により、以下の動作を実行 すべてのタスクと命令の停止、または一時停止 (*12) | 常時 AutoMode出力がオフでも本入力は受けつけられます。 |
| SelRobot | 未設定 | MotorsOn, AtHome, PowerHigh, MCalReqdの出力条件を変更 (*9) | |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | 未設定 | コマンド実行するロボット番号指定 (*5) | |
| SetMotorsOn | 未設定 | ロボットのモーターをオン (*5) (*6) | Ready出力 オン EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン SetMotorsOff入力 オフ |
| SetMotorsOff | 未設定 | ロボットのモーターをオフ (*5) | Ready出力 オン |
| SetPowerHigh | 未設定 | ロボットのパワーモードをHighに設定 (*5) | Ready出力 オン EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン SetPowerLow入力 オフ |
| SetPowerLow | 未設定 | ロボットのパワーモードをLowに設定 (*5) | Ready出力 オン |
| Home | 未設定 | ロボットアームをユーザー定義のホーム位置まで移動 | Ready出力 オン Error出力 オフ EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン MotorsOn 出力 オン Pause入力 オフ Stop入力 オフ |
| MCal | 未設定 | MCalを実行 (*5) (*7) | Ready出力 オン Error出力 オフ EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン MotorsOn 出力 オン Pause入力 オフ Stop入力 オフ |
| Recover | 未設定 | 安全扉が閉められた後、安全扉開放時の位置への復帰動作を実行 | Paused出力 オン Error出力 オフ EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン RecoverReqd出力 オン Pause入力 オフ Stop入力 オフ |
| ExtCmdSet | 未設定 | 拡張リモートIOコマンドです。 詳細は、以下のマニュアルを参照してください。リモートコントロールリファレンス - 使用するリモートI/O | |
| ExtRespGet | 未設定 | ||
| ExtCmdReset | 未設定 | ||
| ResetAlarm | 未設定 | アラーム解除 (*11) | |
SelAlarm1 SelAlarm2 SelAlarm4 SelAlarm8 | 未設定 | アラーム解除するアラーム番号指定 (*10) | |
| ALIVE | 未設定 | コントローラーの死活監視を行うための入力信号 入力と同じ信号が出力側ALIVEに出力されます。マスター機器は周期的に入力を切り替え、出力される信号をチェックすることで、コントローラーの死活監視を行うことができます。 | |
| ExtCmd_0-15 | 未設定 | 拡張リモートIOコマンドです。 詳細は、以下のマニュアルを参照してください。リモートコントロールリファレンス - 使用するリモートI/O | |
| ExtCmd_16-31 | 未設定 | ||
| ExtCmd_32-47 | 未設定 | ||
| ExtCmd_48-63 | 未設定 | ||
| ExtCmd_64-79 | 未設定 | ||
| ExtCmd_80-95 | 未設定 | ||
| ExtCmd_96-111 | 未設定 | ||
| ExtCmd_112-127 | 未設定 |
(*1) “AutoMode出力オン”は、すべてに共通な入力受付条件なため、記載を省略してあります。
(*2) “Start入力”は、“SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32”の6ビットで指定されたファンクションが実行されます。
| ファンクション名 | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*3) “NoPauseタスク”, “NoEmgAbortタスク”は一時停止しません。詳細は、ヘルプ、またはEpson RC+ ランゲージリファレンスの“Pause”を参照してください。
(*4) I/O出力のオフやロボットパラメーターの初期化も行われます。詳細は、ヘルプ、またはEpson RC+ ランゲージリファレンスの“Reset”を参照してください。
(*5) “SelRobot1, 2, 4, 8, 16”の5ビットで指定された値が、ロボット番号に該当します。
| ロボット番号 | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0(All) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*6) ロボットパラメーターの初期化も行われます。詳細は、ヘルプ、またはEpson RC+ ランゲージリファレンスの“Motor”を参照してください。
(*7) 詳細は、ヘルプ、またはEpson RC+ ランゲージリファレンスの“MCal”を参照してください。
(*8) 上級者向けの入力です。入力の仕様を十分理解した上で使用してください。本入力に対しては、CmdRunning出力、およびCmdError出力は変化しません。“NoEmgAbortタスク”は中断しません。
入力がオンからオフに変化した場合も、すべてのタスクと命令を中断します。
(*9) MotorsOn, AtHome, PowerHigh, MCalReqdの出力条件の切り替えを行います。
SelRobot-SelRobot16で条件の選択を行い、この信号をセットすることにより、出力条件を切り替えます。
1度選択を行うと、再度切り替えを行うか、コントローラーの電源がオフされるか、再起動されるまで、条件は保持されます。デフォルトは、全ロボット選択です。
(*10) “SelAlarm1, 2, 4, 8”の4ビットで指定された値が、アラーム番号に該当します。
アラーム 番号 | アラーム対象 | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | コントローラーバッテリー | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | CUに接続されているロボットのバッテリー | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | CUに接続されているロボットのグリス | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | ‐ | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | ‐ | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | ‐ | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | ‐ | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | ‐ | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | ‐ | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
グリスアップの対象は、以下の通りです。6軸ロボット: 第6関節の傘歯車
スカラロボット, RS シリーズ: 第3関節のボールねじスプラインユニット
(*11) SelAlarm1-SelAlarm8で条件の選択を行い、この信号をセットすることにより、指定のアラームを解除します。
(*12) コントローラー環境設定の設定値により、すべてのタスクと命令、ロボットのパワーモード、PowerHighコマンドの動作を実行します。
- 環境設定(1): “ForcePowerLow信号OFFでLowパワー”
- 環境設定(2): “ForcePowerLow信号変化時、タスクを一時停止する”
コントローラーの環境設定の詳細ついては、以下を参照してください。
"Epson RC+ユーザーズガイド - [システム設定] (セットアップメニュー)」の[セットアップ]-[システム設定]-[コントローラー] -[環境設定]"
| 環境設定 (1) | 環境設定 (2) | ForcePowerLow信号変化 | すべてのタスクと 命令 | ロボットの パワーモード | PowerHigh コマンド |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1→0 | 停止 | Lowのみ | 受けつける |
| 0 | 0 | 0→1 | 停止 | Lowのみ | 受けつけない |
| 0 | 1 | 1→0 | 動作継続 | High/Low | 受けつける |
| 0 | 1 | 0→1 | 一時停止 | Lowのみ | 受けつけない |
| 1 | 0 | 1→0 | 停止 | Lowのみ | 受けつけない |
| 1 | 0 | 0→1 | 停止 | Lowのみ | 受けつける |
| 1 | 1 | 1→0 | 一時停止 | Lowのみ | 受けつけない |
| 1 | 1 | 0→1 | 動作継続 | High/Low | 受けつける |
(*13) SPEL+プログラムのRestart命令とリモート入力のStart信号を同じタイミングで実行しないでください。プログラムを2重で実行すると、2503エラーが発生する可能性があります。