Unidade da Placa da Câmara

Para montar uma câmara no Manipulador da série C4, primeiro precisa de fixar a unidade da placa da câmara.

Aspeto da extremidade do braço com câmara

Símbolo	Descrição
a	Câmara
b	Unidade da Placa da Câmara

Peças incluídas		Quantidade
a	Parafuso sextavado M4×12	6
b	Placa adaptadora da câmara	1
c	Placa intermediária da câmara	1
d	Placa base da câmara	1
e	Parafuso sextavado M4×20	2
f	Anilha plana para M4 (anilha pequena)	2

Instalação

PONTOS-CHAVE

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Para obter detalhes sobre o aperto do parafuso sextavado com cabeça cilíndrica de encaixe, consulte a secção seguinte.

Apertar os parafusos sextavados

1. Monte a placa base da câmara no Manipulador.
   2×M4×20 + anilha plana para M4 (anilha pequena)
   

Símbolo	Descrição
a	Orifícios de montagem para a placa base da câmara

2. Monte a placa intermediária da câmara na placa base.
   2×M4×12

   PONTOS-CHAVE

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   O alcance de movimento e as dimensões do Manipulador com a câmara instalada podem variar dependendo dos furos de montagem na placa intermediária da câmara. Os detalhes estão descritos na tabela abaixo.

3. Monte a câmara na placa adaptadora da câmara.

   PONTOS-CHAVE

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   Consoante a câmara, o furo de montagem disponível na placa adaptadora será diferente. Os detalhes estão descritos abaixo.

4. Monte a placa adaptadora da câmara e a câmara na placa intermediária da câmara.
   4×M4×12
5. Fixe os cabos numa posição onde não interfiram com o movimento do Manipulador.

   PONTOS-CHAVE

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   Ao fixar os cabos, verifique se o raio de curvatura dos cabos é suficientemente grande e se os cabos não estão a roçar uns nos outros enquanto o Manipulador se move. Caso contrário, os cabos podem ficar desconectados.

Dimensões da unidade da placa da câmara

As dimensões X e Y irão variar consoante a posição da placa intermediária da câmara e o tamanho da câmara. Consulte a tabela abaixo para obter os valores.

Placa intermediária da câmara
A placa intermediária da câmara utiliza os furos de montagem A a D.

Ao utilizar diferentes furos de montagem, é possível montá-la na placa base da câmara em quatro posições diferentes.

Placa adaptadora da câmara
Cada câmara utiliza furos de montagem diferentes.

• Câmara USB: J (2 furos)
• Câmara GigE: E (3 furos)

Exemplo de montagem

Utilizando o furo de montagem A	Utilizando o furo de montagem C

Por exemplo, Câmara: XC-ES30

Intervalo de movimento da câmara e da junta #5 (valores de referência)
O intervalo de movimento da junta #5 varia consoante a posição de montagem da placa intermediária da câmara e a câmara que está a ser utilizada.

A tabela abaixo mostra o intervalo de movimento (valores de referência) com base nas câmaras disponíveis para esta opção e nas posições de montagem da placa intermediária da câmara. Os valores na tabela podem variar dependendo de como os cabos são fixados.

Ao alterar a posição Y, é possível aumentar a distância da superfície de montagem da mão para a câmara. Além disso, é possível fixar um efetuador final de maior dimensão. No entanto, tenha cuidado com o intervalo de movimento da junta #5, que será limitado neste caso.

(°= graus)

	A	B	C	D	X
Câmara USB, Câmara GigE	-135° a +60°	-135° a +50°	-135° a +35°	-135° a +25°	72,5 mm

	A	B	C	D
Y	57 mm	37 mm	17 mm	-3 mm

Direção do movimento da junta #5