Especificação C4
| Item | Especificações | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| C4-B601 ** | C4-B901** | ||||
| Nome da máquina | Robô industrial | ||||
| Série do produto | C-B | ||||
| Modelo | C4-B601 ** | C4-B901** | |||
| Nome do modelo | C4 | C4L | |||
| Tipo de montagem | Suporte de tampo da mesa (Montagem no teto) *1 | ||||
| Comprimento do braço | Ponto P: Centro de J1 a J5 | 600.0 | 900,0 | ||
| Alcance máximo | Flange de J1 a J6 | 665.0 | 965,0 | ||
| Peso do Manipulador (não inclui o peso dos cabos ou gabaritos de transporte) | 27 kg: 59,5 lb | 30 kg: 66,1 lb | |||
| Sistema de transmissão | Todas as articulações | Servomotor AC | |||
| Velocidade máxima de funcionamento *2 | Junta #1 | 450°/s | 275°/s | ||
| Junta #2 | 450°/s | 275°/s | |||
| Junta #3 | 514°/s | 289°/s | |||
| Junta #4 | 555°/s | ||||
| Junta #5 | 555°/s | ||||
| Junta #6 | 720°/s | ||||
| Velocidade sintética máxima | 9459 mm/s | 8495 mm/s | |||
| Repetibilidade | Junta #1 a #6 | ±0,02 mm | ±0,03 mm | ||
| Intervalo máximo de movimento | Junta #1 | ±170° | ±170° | ||
| ±180° sem paragem mecânica | |||||
| Junta #2 | -160 a +65° | ||||
| Junta #3 | -51 a +225° | ||||
| Junta #4 | ±200° | ||||
| Junta #5 | ±135° | ||||
| Junta #6 | ±540° | ||||
| Alcance máx. de impulso (impulso) | Junta #1 | ±4951609 | ±8102633 | ||
| Valor máximo do limite de software ±5242880 | Valor máximo do limite de software ±8579259 | ||||
| Junta #2 | -4660338 a +1893263 | -7626008 a +3098066 | |||
| Junta #3 | -1299798 a +5734400 | -2310751 a +10194489 | |||
| Junta #4 | ±4723316 | ||||
| Junta #5 | ±3188238 | ||||
| Junta #6 | ±9830400 | ||||
| Resolução | Junta #1 | 0,0000343°/impulso | 0,0000210°/impulso | ||
| Junta #2 | 0,0000343°/impulso | 0,0000210°/impulso | |||
| Junta #3 | 0,0000392°/impulso | 0,0000221°/impulso | |||
| Junta #4 | 0,0000423°/impulso | ||||
| Junta #5 | 0,0000423°/impulso | ||||
| Junta #6 | 0,0000549°/impulso | ||||
| Capacidade nominal do motor | Junta #1 | 400 W | |||
| Junta #2 | 400 W | ||||
| Junta #3 | 150 W | ||||
| Junta #4 | 50 W | ||||
| Junta #5 | 50 W | ||||
| Junta #6 | 50 W | ||||
| Carga útil (carga) *3 | Previsto | 1 kg | |||
| Máximo | 4 kg (5 kg com posicionamento descendente do braço) | ||||
| Momento admissível | Junta #4 | 4,41 N·m (0,45 kgf·m) | |||
| Junta #5 | 4,41 N·m (0,45 kgf·m) | ||||
| Junta #6 | 2,94 N·m (0,3 kgf·m) | ||||
| Momento de inércia admissível *4 (GD2/4) | Junta #4 | 0,15 kg·m2 | |||
| Junta #5 | 0,15 kg·m2 | ||||
| Junta #6 | 0,10 kg·m2 | ||||
| Fios do utilizador | 9 fios (D-sub) | ||||
| Fios do utilizador *5 | ⌀Tubo pneumático de 4 mm × 4 Resistência à pressão: 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||||
| Requisitos ambientais *6 | Temperatura ambiente | 5 a 40 °C *7 | |||
| Humidade relativa ambiente | 10 a 80% RH (sem condensação) | ||||
| Vibração | 4,9 m/s2 (0,5 G) ou menos | ||||
| Transporte e armazenamento | Temperatura | −20 a +60 °C | |||
| Humidade | 10 a 90% (sem condensação) | ||||
| Nível de ruído *8 | LAeq = 77,4 dB (A) | LAeq = 73,3 dB (A) ou inferior | |||
| Especificações ambientais *9 | Padrão, Sala limpa e ESD | ||||
| Controlador compatível | RC700-E | ||||
| Cabo M/C | Peso do cabo (apenas o cabo) | Para fixação e sinal (comum a todos os comprimentos) | 0,06 kg/m | ||
| Para fixação e alimentação (comum a todos os comprimentos) | 0,45 kg/m | ||||
| Para móvel e sinal (comum a todos os comprimentos) | 0,07 kg/m | ||||
| Para móvel e alimentação (comum a todos os comprimentos) | 0,52 kg/m | ||||
| Diâmetro externo do cabo | Para fixação e sinal (comum a todos os comprimentos) | ⌀6,2 mm (típico) | |||
| Para fixação e alimentação (comum a todos os comprimentos) | ⌀17,8 mm (típico) | ||||
| Para móvel e sinal (comum a todos os comprimentos) | ⌀6,4 mm (típico) | ||||
| Para móvel e alimentação (comum a todos os comprimentos) | ⌀17,8 mm (típico) | ||||
| Raio mínimo de curvatura *10 | Para fixação e sinal (comum a todos os comprimentos) | 38 mm | |||
| Para fixação e alimentação (comum a todos os comprimentos) | 107 mm | ||||
| Para móvel e sinal (comum a todos os comprimentos) | 100 mm | ||||
| Para móvel e alimentação (comum a todos os comprimentos) | 100 mm | ||||
| Intervalo de definição de valor ( ) Valor predefinido | Speed | 1～(5)～100 | |||
| Accel *11 | 1～(5)～120 | ||||
| SpeedS | 0.1～(50)～2000 | ||||
| AccelS | 0.1～(200)～25000 | 0.1～(200)～15000 *12 | |||
| Fine | 0～(10000)～65535 | ||||
| Weight | 0～(1)～5 | ||||
| Inertia | 0～(0.01)～0.1 | ||||
*1: Os Manipuladores são configurados para "Suporte de tampo da mesa" no momento do envio. Para utilizar os Manipuladores como "Montagem no Teto", é necessário alterar as configurações do modelo. Para obter detalhes sobre como alterar as configurações do modelo, consulte as seguintes secções.
- Alteração do Robô
- “Manual do utilizador do Epson RC+ - Configuração do robô”
*2: Quando são utilizadas declarações PTP
*3: Se a carga útil exceder a carga útil máxima, consulte a seguinte secção.
"Definição de PESO - Restrições sobre a carga útil que excede a carga útil máxima"
*4: Se o centro de gravidade estiver no centro de cada braço.
Se o centro de gravidade não estiver no centro de cada braço, defina a excentricidade com o comando INERTIA.
*5: Para obter detalhes sobre o tubo pneumático instalado para uso do cliente, consulte a secção seguinte.
Fios e tubos pneumáticos do utilizador
*6: Para detalhes sobre os requisitos ambientais, consulte a secção a seguir.
Ambiente
*7: Quando utilizado num ambiente com baixa temperatura, próxima da temperatura mínima indicada nas especificações do produto, ou quando a unidade estiver inativa durante um longo período, durante as férias ou durante a noite, poderá ocorrer um erro de deteção de colisão ou erro semelhante imediatamente após o início do funcionamento, devido à alta resistência na unidade de acionamento. Nesses casos, recomenda-se uma operação de aquecimento durante cerca de 10 minutos.
*8: As condições de medição são as seguintes.
- Condições de operação: Sob carga nominal, movimento simultâneo de todos os braços, velocidade máxima, aceleração/desaceleração máxima e aceleração/desaceleração máxima com carga máxima, cuja carga é de 100%.
- Ponto de medição: 1000 mm de distância da parte traseira do Manipulador
*9: Manipuladores com especificações de sala limpa executam a exaustão no interior da base e no interior da secção da tampa do braço. Consequentemente, se existir uma abertura na secção da base, a secção da ponta do braço não será suficientemente pressurizada negativamente, o que pode originar acumulação de pó.
Limpeza: Classe ISO 3 (ISO 14644-1)
Porta de escape: Adaptador para ⌀tubo de 8 mm, 60 L/min de vácuo
Tubo de escape: Diâmetro externo do tubo de poliuretano: ⌀8 mm (Diâmetro interno: ⌀5 a 6 mm)
A especificação ESD utiliza materiais de resina com tratamento antiestático. Este modelo controla a aderência de poeira devido à eletrificação.
O nível de proteção para os Manipuladores dos modelos padrão e para salas limpas é equivalente a IP20.
A classificação IP (Proteção Internacional) é uma norma internacional que indica o grau de proteção contra poeira e água.
| Classe de proteção | ||
|---|---|---|
| IP20 | Nível de proteção contra poeiras: 2 | Um objeto sólido com 12,5 mm ou mais não pode tocar áreas perigosas no interior do Manipulador. |
| Nível de proteção contra água: 0 | Não protegido. | |
*10: Observe os seguintes pontos ao realizar a cablagem do cabo M/C da máquina.
Instale o cabo de modo a não aplicar carga ao conector.
Dobre o cabo no raio de curvatura mínimo da parte móvel ou mais. O raio de curvatura (a) e as dimensões são mostrados na figura abaixo.
*11: A definição Accel "100" é a definição ideal que equilibra a aceleração/desaceleração e vibração durante o posicionamento. Embora valores superiores a 100 possam ser definidos para a aceleração (Accel), é recomendável minimizar o uso de valores grandes apenas para movimentos necessários, pois operar o Manipulador continuamente com uma configuração de aceleração grande pode reduzir significativamente a vida útil do produto.
*12: O valor máximo de configuração de aceleração (AccelS) para carga de 4 kg ou mais é 12000.
Embora definir o valor acima de 12000 não cause um erro, não defina o valor para evitar mau funcionamento do Manipulador.