Specifiche C4
| Voce | Specifiche | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| C4-B601 ** | C4-B901** | ||||
| Nome macchinario | Robot industriale | ||||
| Serie di prodotti | C-B | ||||
| Modello | C4-B601 ** | C4-B901** | |||
| Nome modello | C4 | C4L | |||
| Tipo di montaggio | Supporto da tavolo (attacco a soffitto) *1 | ||||
| Lunghezza del braccio | Punto P: centro da J1 a J5 | 600,0 | 900,0 | ||
| Portata massima | Flangia da J1 a J6 | 665,0 | 965,0 | ||
| Peso del manipolatore (senza cavi e maschere di spedizione) | 27 kg: 59,5 lb | 30 kg: 66,1 lb | |||
| Sistema di comando | Tutti i giunti | Servomotore CA | |||
| Velocità operativa massima *2 | Giunto n. 1 | 450°/s | 275°/s | ||
| Giunto n. 2 | 450°/s | 275°/s | |||
| Giunto n. 3 | 514°/s | 289°/s | |||
| Giunto n. 4 | 555°/s | ||||
| Giunto n. 5 | 555°/s | ||||
| Giunto n. 6 | 720°/s | ||||
| Velocità sintetica massima | 9459 mm/s | 8495 mm/s | |||
| Ripetibilità | Giunto da n. 1 a n. 6 | ±0,02 mm | ±0,03 mm | ||
| Intervallo di movimento massimo | Giunto n. 1 | ±170° | ±170° | ||
| ±180° senza arresto meccanico | |||||
| Giunto n. 2 | Da -160 a +65° | ||||
| Giunto n. 3 | Da -51 a +225° | ||||
| Giunto n. 4 | ±200° | ||||
| Giunto n. 5 | ±135° | ||||
| Giunto n. 6 | ±540° | ||||
| Intervallo di impulsi max. (impulsi) | Giunto n. 1 | ±4951609 | ±8102633 | ||
| Valore massimo limite software ±5242880 | Valore massimo limite software ±8579259 | ||||
| Giunto n. 2 | Da -4660338 a +1893263 | Da -7626008 a +3098066 | |||
| Giunto n. 3 | Da -1299798 a +5734400 | Da -2310751 a +10194489 | |||
| Giunto n. 4 | ±4723316 | ||||
| Giunto n. 5 | ±3188238 | ||||
| Giunto n. 6 | ±9830400 | ||||
| Risoluzione | Giunto n. 1 | 0,0000343°/impulso | 0,0000210°/impulso | ||
| Giunto n. 2 | 0,0000343°/impulso | 0,0000210°/impulso | |||
| Giunto n. 3 | 0,0000392°/impulso | 0,0000221°/impulso | |||
| Giunto n. 4 | 0,0000423°/impulso | ||||
| Giunto n. 5 | 0,0000423°/impulso | ||||
| Giunto n. 6 | 0,0000549°/impulso | ||||
| Capacità nominale del motore | Giunto n. 1 | 400 W | |||
| Giunto n. 2 | 400 W | ||||
| Giunto n. 3 | 150 W | ||||
| Giunto n. 4 | 50 W | ||||
| Giunto n. 5 | 50 W | ||||
| Giunto n. 6 | 50 W | ||||
| Carico utile (carico) *3 | Nominale | 1 kg | |||
| Massima | 4 kg (5 kg con posizionamento del braccio verso il basso) | ||||
| Momento ammissibile | Giunto n. 4 | 4,41 N·m (0,45 kgf·m) | |||
| Giunto n. 5 | 4,41 N·m (0,45 kgf·m) | ||||
| Giunto n. 6 | 2,94 N·m (0,3 kgf·m) | ||||
| Momento di inerzia ammissibile *4 (GD2/4) | Giunto n. 4 | 0,15 kg·m2 | |||
| Giunto n. 5 | 0,15 kg·m2 | ||||
| Giunto n. 6 | 0,10 kg·m2 | ||||
| Cablaggi utente | 9 fili (D-sub) | ||||
| Cablaggi utente *5 | Tubo pneumatico ⌀4 mm × 4 Resistenza alla pressione: 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||||
| Requisiti ambientali *6 | Temperatura ambiente | Da 5 a 40 °C *7 | |||
| Umidità ambientale relativa | Umidità relativa da 10 a 80% (senza condensa) | ||||
| Vibrazione | Max. 4,9 m/s2 (0,5 G) | ||||
| Trasporto e stoccaggio | Temperatura | Da −20 a +60 °C | |||
| Umidità | da 10 a 90% (senza condensa) | ||||
| Rumorosità *8 | LAeq = 77,4 dB (A) | LAeq = 73,3 dB (A) o inferiore | |||
| Specifiche ambientali *9 | Standard, per camera bianca ed ESD | ||||
| Controller compatibile | RC700-E | ||||
| Cavo M/C | Peso del cavo (solo cavo) | Cavo di fissaggio e segnale (comune per tutte le lunghezze) | 0,06 kg/m | ||
| Cavo di fissaggio e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | 0,45 kg/m | ||||
| Cavo mobile e segnale (comune per tutte le lunghezze) | 0,07 kg/m | ||||
| Cavo mobile e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | 0,52 kg/m | ||||
| Diametro esterno del cavo | Cavo di fissaggio e segnale (comune per tutte le lunghezze) | ⌀6,2 mm (norm.) | |||
| Cavo di fissaggio e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | ⌀17,8 mm (norm.) | ||||
| Cavo mobile e segnale (comune per tutte le lunghezze) | ⌀6,4 mm (norm.) | ||||
| Cavo mobile e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | ⌀17,8 mm (norm.) | ||||
| Raggio minimo di curvatura *10 | Cavo di fissaggio e segnale (comune per tutte le lunghezze) | 38 mm | |||
| Cavo di fissaggio e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | 107 mm | ||||
| Cavo mobile e segnale (comune per tutte le lunghezze) | 100 mm | ||||
| Cavo mobile e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | 100 mm | ||||
| Intervallo valori di impostazione ( ) Valore predefinito | Speed | 1～(5)～100 | |||
| Accel *11 | 1～(5)～120 | ||||
| SpeedS | 0.1～(50)～2000 | ||||
| AccelS | 0.1～(200)～25000 | 0.1～(200)～15000 *12 | |||
| Fine | 0～(10000)～65535 | ||||
| Weight | 0～(1)～5 | ||||
| Inertia | 0～(0.01)～0.1 | ||||
*1: al momento della spedizione, i manipolatori sono impostati su "supporto da tavolo". Per utilizzare i manipolatori come "attacco a soffitto", è necessario modificare le impostazioni del modello. Per i dettagli su come modificare le impostazioni del modello, vedere i seguenti capitoli.
- Sostituzione del robot
- "Guida dell'utente EPSON RC+ - Robot Configuration"
*2: quando si utilizzano istruzioni PTP
*3: se il carico utile supera il carico utile massimo, vedere il seguente capitolo.
"Impostazione WEIGHT - Restrizioni sul carico utile superiore al carico utile massimo"
*4: se il baricentro è al centro di ciascun braccio.
Se il baricentro non è al centro di ciascun braccio, impostare l'eccentricità utilizzando il comando INERTIA.
*5: per i dettagli sul tubo pneumatico installato per l'uso da parte del cliente, vedere il seguente capitolo.
Cavi utente e tubi pneumatici
*6: per i dettagli sui requisiti ambientali, vedere il seguente capitolo.
Ambiente
*7: se il sistema viene utilizzato in un ambiente con una temperatura prossima a quella minima indicata nelle specifiche del prodotto, o quando l'unità rimane inattiva per un lungo periodo di tempo durante le vacanze o di notte, subito dopo l'avvio potrebbe verificarsi un errore di rilevamento collisione o un errore simile a causa dell'elevata resistenza nell'unità di comando. In tali casi, si consiglia di utilizzare l'operazione di riscaldamento per circa 10 minuti.
*8: le condizioni di misurazione sono le seguenti.
- Condizioni operative: con carico nominale, movimento simultaneo di tutti i bracci, velocità massima, accelerazione/decelerazione massima e accelerazione/decelerazione massima con percentuale al 100%.
- Punto di misurazione: 1000 mm dal lato posteriore del manipolatore
*9: i manipolatori con specifiche per camera bianca scaricano insieme all'interno della base e della sezione del coperchio del braccio. Di conseguenza, se c'è uno spazio vuoto nella sezione di base, la sezione di punta del braccio non avrà una pressione sufficientemente negativa, causando probabilmente la formazione di polvere.
Pulizia: Classe ISO 3 (ISO 14644-1)
Porta di scarico: raccordo per tubo per vuoto ⌀ 8 mm 60 l/min
Tubo di scarico: diametro esterno del tubo in poliuretano: ⌀8 mm (diametro interno: ⌀da 5 a 6 mm)
Le specifiche ESD prevedono materiali in resina con trattamento antistatico. Questo modello controlla l'adesione della polvere dovuta all'elettrificazione.
Il livello di protezione per i manipolatori standard e per camera bianca è equivalente a IP20.
La classificazione IP (International Protection) è uno standard internazionale che indica il grado di protezione da polvere e acqua.
| Classe di protezione | ||
|---|---|---|
| IP20 | Livello di protezione dalla polvere: 2 | Un oggetto solido lungo 12,5 mm o più non è in grado di toccare aree pericolose all'interno del manipolatore. |
| Livello di protezione dall'acqua: 0 | Non protetto. | |
*10: osservare quanto segue durante il cablaggio del cavo mobile M/C.
Installare il cavo in modo da non applicare un carico al connettore.
Piegare il cavo al raggio di curvatura minimo della parte mobile o a un valore superiore. Il raggio di curvatura (a) e le dimensioni sono illustrati nella seguente figura.
*11: l'impostazione Accel "100" è l'impostazione ottimale che bilancia l'accelerazione/decelerazione e le vibrazioni durante il posizionamento. Anche se è possibile impostare Accel su valori superiori a 100, si consiglia di ridurre al minimo l'uso di valori elevati per i movimenti necessari, perché il funzionamento continuativo del manipolatore con un'impostazione Accel elevata può ridurre notevolmente la durata del prodotto.
*12: il valore massimo dell'impostazione AccelS per un carico utile di 4 kg o più è 12000.
Anche se l'impostazione di un valore superiore a 12000 non causa errori, non impostare il valore per evitare malfunzionamenti del manipolatore.