Installieren der Hand
Die Hand (der Endeffector) muss vom Kunden vorbereitet werden. Einzelheiten zum Anbringen der Hand finden Sie im folgenden Handbuch.
„Handbuch der Handfunktion“
Die Flanschabmessungen des am Ende von Arm #6 angebrachten Handgelenks sind wie folgt.
WARNUNG
- Schalten Sie vor dem Anbringen einer Hand oder von Peripheriegeräten immer die Steuerung und die zugehörigen Geräte aus und ziehen Sie die Stromkabel ab. Die Ausführung eines Arbeitsvorgangs mit eingeschaltetem Strom ist äußerst gefährlich und kann zu Stromschlägen und/oder Fehlfunktionen des Robotersystems führen.
VORSICHT
Wenn die Hand mit einem Werkstückgreifmechanismus ausgestattet ist, stellen Sie sicher, dass die Auslegung der Verkabelung und der Pneumatikschläuche nicht dazu führt, dass die Hand das Werkstück loslässt, wenn die Stromversorgung ausgeschaltet wird. Wenn die Verkabelung und die Pneumatikschläuche nicht so ausgelegt sind, dass die Hand das Werkstück auch nach dem Ausschalten der Stromversorgung festhält, wird das Werkstück durch Drücken des Not-Halt-Tasters freigegeben, was zu Schäden am Robotersystem und am Werkstück führen kann.
Standardmäßig sind alle E/As so ausgelegt, dass sie sich automatisch ausschalten (0), wenn die Stromzufuhr unterbrochen wird, falls ein Not-Halt ausgelöst wird oder wenn die Sicherheitsfunktion des Robotersystems aktiviert wird.
Mit der Handfunktion eingestellte E/A-Vorgänge werden jedoch beim Ausführen der Reset-Anweisung oder beim Ausführen eines Not-Halts nicht deaktiviert (0).
Führen Sie im Hinblick auf das Risiko eines Restluftdrucks eine Risikobeurteilung des Geräts durch und ergreifen Sie die erforderlichen Schutzmaßnahmen.
Handgelenk-Flansch
* Anwendungsbereich
Arm #6
Bringen Sie die Hand mit den M5-Schrauben am Ende des Arms #6 an.
Layout
Beim Anbringen und Betreiben einer Hand kann diese aufgrund des Außendurchmessers der Hand, der Größe des Werkstücks oder der Position des Arms mit dem Manipulatorkörper in Berührung kommen. Berücksichtigen Sie beim Entwerfen des Systemlayouts sorgfältig den Interferenzbereich der Hand.