Einstellungen für WEIGHT und INERTIA
Die Befehle WEIGHT und INERTIA dienen zur Einstellung der Lastparameter des Manipulators. Diese Einstellungen optimieren die Bewegung des Manipulators.
- Einstellung WEIGHT
Der Befehl WEIGHT dient zum Einstellen des Gewichts der Last. Je mehr das Lastgewicht zunimmt, desto mehr wird die Geschwindigkeit und die Beschleunigung/Verzögerung reduziert. - Einstellungen INERTIA
Der Befehl INERTIA dient zum Einstellen des Trägheitsmoments und der Exzentrizität der Last. Mit zunehmendem Trägheitsmoment werden Beschleunigung und Verzögerung von Arm #6 entsprechend reduziert. Je mehr das Exzentrizität zunimmt, desto mehr wird die Beschleunigung und Abbremsung der Manipulatorbewegung reduziert.
Um einen ordnungsgemäßen Betrieb des Manipulators sicherzustellen, halten Sie die Last (Summe aus Gewicht der Hand und des Werkstücks) sowie das Trägheitsmoment der Last innerhalb der Nennwerte und vermeiden Sie eine Exzentrizität vom Zentrum von Arm #6. Wenn die Last oder das Trägheitsmoment die Nennwerte überschreitet oder wenn die Last exzentrisch wird, führen Sie die folgenden Schritte aus, um die Parameter einzustellen.
Das Einstellen der Parameter sorgt für einen optimalen Betrieb des Manipulators, reduziert die Vibrationen für eine kürzere Betriebszeit, und verbessert die Kapazität für größere Lasten. Dadurch werden auch anhaltende Vibrationen, die bei einem großen Trägheitsmoment von Hand und Werkstück auftreten können, eingedämmt.
Sie können Einstellungen auch mit dem „Dienstprogramm zur Messung von Gewicht, Trägheit und Exzentrizität/Versatz“ vornehmen.
Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch.
„Bedienungsanleitung für EPSON RC+ – Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility“
Die zulässige Last für Manipulatoren der CX4-Serie beträgt bis zu 4 (5) kg*.
Aufgrund der in der nachstehenden Tabelle aufgeführten Einschränkungen für Moment und Trägheitsmoment sollte auch die Last (Hand + Werkstück) diese Bedingungen erfüllen.
Wenn eine Kraft anstelle von Gewicht auf den Manipulator gebracht wird, sollte diese nicht die Werte überschreiten, die in der nachfolgenden Tabelle angezeigt sind.
* Wenn die Nutzlast die maximale Nutzlast überschreitet, finden Sie weitere Informationen im folgenden Abschnitt.
"Einstellung WEIGHT - Beschränkungen für Nutzlast höher als maximale Nutzlast"
Zulässige Last
| Gelenk | Zulässiges Moment | Zulässiges Trägheitsmoment (GD2/4) |
|---|---|---|
| Gelenk #4 | 8,86 Nm | 0,20 kg·m2 |
| Gelenk #5 * | 8,86 Nm | 0,20 kg·m2 |
| Gelenk #6 | 4,90 Nm | 0,10 kg·m2 |
Moment
Das Moment gibt an, wie viel Drehmoment auf das Gelenk ausgeübt wird, um die Schwerkraft auf die Last (Hand + Werkstück) abzustützen. Das Moment nimmt zu, wenn das Gewicht der Last und die Exzentrizität zunehmen. Da dadurch auch die Last auf das Gelenk zunimmt, sollten Sie darauf achten, dass das Moment innerhalb des zulässigen Wertes bleibt.
Ein maximales Drehmoment (T) wird mittels der folgenden Formel berechnet.
T = m (kg) × L (m) × g (m/s2)
- m: Gewicht der Ladung (kg)
- L: Exzentrizität der Last (m)
- g: Gravitationsbeschleunigung (m/s2)
Die Abbildung unten zeigt die Verteilung des Schwerpunkts, wenn das Volumen der Last (Hand + Werkstück) klein ist. Konstruieren Sie die Hand so, dass der Schwerpunkt innerhalb des zulässigen Moments liegt.
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Abstand vom Rotationszentrum des Arms #* [mm] |
| b | Schwerpunkt der Last vom Rotationszentrum des Arms #* [mm] |
Max. Exzentrizität der Last (Abstand zwischen dem Gelenk-Rotationszentrum und dem Last-Schwerpunkt)
| Achse | GEWICHT 1 kg | GEWICHT 2 kg | GEWICHT 3 kg | GEWICHT 4 kg |
|---|---|---|---|---|
| #4 | 200 mm | 200 mm | 200 mm | 200 mm |
| #5 | 200 mm | 200 mm | 200 mm | 200 mm |
| #6 | 200 mm | 200 mm | 167 mm | 125 mm |
(Die maximale Exzentrizität der Last ist auf 200 mm oder weniger begrenzt.)
Bei der Berechnung des kritischen Abstands der Last unter Verwendung des zulässigen Moments und Trägheitsmoments stellt der berechnete Wert einen Abstand zum Rotationszentrum des Arms #6 dar, nicht den Abstand zum Flansch. Um den Abstand vom Flansch zum Schwerpunkt der Last zu berechnen, subtrahieren Sie den Abstand vom Rotationszentrum des Arms #5 zum Flansch (= 72,5 mm), wie im folgenden Beispiel gezeigt.
Beispiel: Berechnen Sie die kritische Abmessung der Last auf Arm #5 (A), wenn eine Last von 2,5 kg auf der Drehachse von Arm #6 (B = 0) lastet
Schwerpunkt durch zulässige Momentsteuerung: 8,86 Nm/(2,5 kg × 9,81 m/s2) = 0,36 m = 360 mm
Im Vergleich zur Grafik beträgt der Schwerpunkt für die Belastungsgrenze 200 mm.
Abstand vom Flansch zum Schwerpunkt für die Belastungsgrenze A = 200 mm - -72,5 mm = 127,5 mm
Kritischer Abstand der Last
(Einheit: mm)
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Position des Lastschwerpunkts |
| b | Rotationszentrum des Arms #6 |
| c | Flansch |
| d | Rotationszentrum des Arms #5 |