Impostazioni WEIGHT e INERTIA
I comandi WEIGHT e INERTIA servono a impostare i parametri di carico del manipolatore. Queste impostazioni ottimizzano il movimento del manipolatore.
- Impostazione WEIGHT
Il comando WEIGHT serve a impostare il peso del carico. Maggiore è il peso del carico, più si riducono la velocità e l'accelerazione/decelerazione. - Impostazione INERTIA
Il comando INERTIA serve a impostare il momento di inerzia e l'eccentricità del carico. Più aumenta il momento di inerzia, più si riducono l'accelerazione e la decelerazione del braccio n. 6. Maggiore è l'eccentricità, più si riducono l'accelerazione e la decelerazione del movimento del manipolatore.
Per garantire il corretto funzionamento del manipolatore, mantenere il carico (la somma dei pesi della mano e del pezzo) e il momento di inerzia del carico entro i valori nominali e non consentire eccentricità rispetto al centro del braccio n. 6. Se il carico o il momento di inerzia superano i valori nominali, oppure se il carico diventa eccentrico, procedere come segue per impostare i parametri.
L'impostazione dei parametri ottimizza il funzionamento del manipolatore, riduce le vibrazioni per abbreviare i tempi di esercizio e aumenta le capacità di carico. Questo metodo funziona anche per ammortizzare le vibrazioni persistenti che possono verificarsi quando la mano e il pezzo hanno un momento di inerzia elevato.
È inoltre possibile eseguire le impostazioni utilizzando "Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility".
Per i dettagli, vedere il seguente manuale.
"Guida dell'utente EPSON RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"
Il carico massimo consentito per i manipolatori della serie CX4 è di 4 (5) kg*.
A causa delle limitazioni del momento e del momento di inerzia illustrate nella seguente tabella, anche il carico (pezzo + mano) deve soddisfare queste condizioni.
Se viene applicata una forza al manipolatore anziché un peso, questa non deve superare i valori indicati nella tabella seguente.
* Se il carico utile supera il carico utile massimo, vedere il seguente capitolo.
"Impostazione WEIGHT - Restrizioni sul carico utile superiore al carico utile massimo"
Carico ammissibile
| Giunto | Momento ammissibile | Momento di inerzia consentito (GD2/4) |
|---|---|---|
| Giunto n. 4 | 8,86 N·m | 0,20 kg·m2 |
| Giunto n. 5 * | 8,86 N·m | 0,20 kg·m2 |
| Giunto n. 6 | 4,90 N·m | 0,10 kg·m2 |
Momento
Il momento indica la coppia applicata sul giunto per sostenere la gravità esercitata sul carico (mano + pezzo). Il momento aumenta con l'aumentare del peso del carico e dell'eccentricità. Poiché aumenta anche il carico applicato sul giunto, il momento deve sempre rimanere entro il valore consentito.
La coppia massima (T) si calcola con la seguente formula:
T = m (kg) × L (m) × g (m/s2)
- m: peso del carico (kg)
- L: eccentricità del carico (m)
- g: accelerazione di gravità (m/s2)
La seguente figura illustra la distribuzione del baricentro quando il volume del carico (mano + pezzo) è ridotto. Progettare la mano in modo che il baricentro rientri nel momento ammissibile.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Distanza dal centro di rotazione del braccio n. * [mm] |
| b | Baricentro del carico dal centro di rotazione del braccio n. * [mm] |
Eccentricità massima del carico (distanza tra il centro di rotazione del giunto e il baricentro del carico)
| Asse | PESO 1 kg | PESO 2 kg | PESO 3 kg | PESO 4 kg |
|---|---|---|---|---|
| N. 4 | 200 mm | 200 mm | 200 mm | 200 mm |
| N. 5 | 200 mm | 200 mm | 200 mm | 200 mm |
| N. 6 | 200 mm | 200 mm | 167 mm | 125 mm |
(Lo scostamento massimo del carico dal centro è limitato a 200 mm o meno).
Quando si calcola la dimensione critica del carico utilizzando il momento ammissibile e il momento di inerzia, il valore calcolato rappresenta una distanza dal centro di rotazione del braccio n. 6, non la distanza dalla flangia. Per calcolare la distanza dalla flangia al baricentro del carico, sottrarre la distanza dal centro di rotazione del braccio n. 5 alla flangia (=72,5 mm), come illustrato nel seguente esempio.
Esempio: calcolare la distanza critica del carico sul braccio n. 5 (A) quando un carico di 2,5 kg è posizionato sulla linea di rotazione del braccio n. 6 (B = 0).
Centro di gravità in base al controllo del momento ammissibile: 8,86 N·m / (2,5 kg × 9,81 m/s²) = 0,36 m = 360 mm
Al confronto con il grafico, il centro di gravità per il limite di carico risulta essere 200 mm.
Distanza dalla flangia al baricentro per il limite di carico A = 200 mm - -72,5 mm = 127,5 mm
Dimensione critica del carico
(Unità: mm)
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Posizione del baricentro del carico |
| b | Centro di rotazione del braccio n. 6 |
| c | Flangia |
| d | Centro di rotazione del braccio n. 5 |