Instellingen voor WEIGHT en INERTIA
De opdrachten WEIGHT en INERTIA zijn voor het instellen van de belastingsparameters van de Manipulator. Met deze instellingen wordt de manipulatorbeweging geoptimaliseerd.
- De instelling WEIGHT
De opdracht WEIGHT is voor het instellen van het belastingsgewicht. Als het belastingsgewicht toeneemt, worden de snelheid en versnelling/vertraging verminderd. - De instelling INERTIA
De opdracht INERTIA is voor het instellen van het traagheidsmoment en de excentriciteit van de belasting. Hoe meer het traagheidsmoment toeneemt, hoe meer de versnelling en vertraging van arm #6 afnemen. Als de excentriciteit toeneemt, worden de versnelling en vertraging voor de manipulatorbeweging verminderd.
Om ervoor te zorgen dat de Manipulator goed functioneert, moet u de belasting (de som van de gewichten van de hand en het werkstuk) en het traagheidsmoment van de belasting binnen de nominale waarden houden, en geen excentriciteit ten opzichte van het middelpunt van arm #6 toestaan. Als de belasting of het traagheidsmoment de nominale waarden overschrijdt of als de belasting excentriek wordt, volg dan de onderstaande stappen om de parameters in te stellen.
Instellingsparameters optimaliseren de werking van de Manipulator, verminderen trilling voor een kortere bewerkingstijd, en verbeteren de capaciteit voor grotere belastingen. Dit helpt ook om voortdurende trilling tegen te gaan die kan optreden wanneer de hand en het werkstuk een groot traagheidsmoment hebben.
U kunt ook instellingen opgeven met het "Hulpmiddel voor gewicht, traagheid en excentriciteit/offsetmeting".
Raadpleeg de volgende handleiding voor details.
"EPSON RC+, Gebruikersgids - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"
De toelaatbare belasting voor Manipulators van de CX4-serie is maximaal 4 (5) kg*.
Vanwege de beperkingen van het moment en het traagheidsmoment zoals in de onderstaande tabel wordt getoond, moet de belasting (hand + werkstuk) ook aan deze voorwaarden voldoen.
Indien er kracht wordt uitgeoefend op de Manipulator in plaats van gewicht, mag deze de waarden in de onderstaande tabel niet overschrijden.
* Als de lading de maximale lading overschrijdt, raadpleeg dan het volgende gedeelte.
"De instelling WEIGHT - Beperkingen op lading die de maximale lading overschrijdt"
Toelaatbare belasting
| Gewricht | Toelaatbaar moment | Toelaatbaar traagheidsmoment (GD2/4) |
|---|---|---|
| Gewricht #4 | 8,86 N·m | 0,20 kg·m2 |
| Gewricht #5 * | 8,86 N·m | 0,20 kg·m2 |
| Gewricht #6 | 4,90 N·m | 0,10 kg·m2 |
Moment
Het moment geeft de hoeveelheid koppel aan die op het gewricht wordt uitgeoefend om de zwaartekracht op de belasting (hand + werkstuk) te dragen. Het moment neemt toe als het gewicht van de belasting en de excentriciteit toenemen. Omdat hierdoor ook de belasting op het gewricht toeneemt, moet u ervoor zorgen dat het moment binnen de toelaatbare waarde blijft.
Het maximale koppel (T) wordt berekend aan de hand van de volgende formule.
T = m (kg) × L (m) × g (m/s2)
- m: Gewicht van de belasting (kg)
- L: Excentriciteit van de belasting (m)
- g: Valversnelling (m/s2)
De onderstaande afbeelding toont de verdeling van het zwaartepunt wanneer het volume van de belasting (hand + werkstuk) klein is. Ontwerp de hand zodanig dat het zwaartepunt binnen het toelaatbare moment is.
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Afstand vanaf het centrum van arm #* rotatie [mm] |
| b | Zwaartepunt van belasting vanaf het rotatiecentrum van arm #* [mm] |
Max. excentriciteit van belasting (afstand tussen het rotatiecentrum van het gewricht en het zwaartepunt van de belasting)
| As | GEWICHT 1 kg | GEWICHT 2 kg | GEWICHT 3 kg | GEWICHT 4 kg |
|---|---|---|---|---|
| #4 | 200 mm | 200 mm | 200 mm | 200 mm |
| #5 | 200 mm | 200 mm | 200 mm | 200 mm |
| #6 | 200 mm | 200 mm | 167 mm | 125 mm |
(De maximale excentriciteit van de belasting is beperkt tot 200 mm of minder.)
Wanneer de kritieke afmeting van de belasting wordt berekend met behulp van het toelaatbare moment en traagheidsmoment, is de berekende waarde een afstand vanaf het rotatiecentrum van arm #6, niet de afstand vanaf de flens. Om de afstand vanaf de flens tot het zwaartepunt van de belasting te berekenen, trekt u de afstand van het rotatiecentrum van arm #5 tot de flens (= 72,5 mm) af, zoals wordt getoond in het onderstaande voorbeeld.
Voorbeeld: Bereken de kritische afmeting van de belasting op arm #5 (A) wanneer er een belasting van 2,5 kg op het rotatiecentrum van arm #6 (B = 0) wordt uitgeoefend.
Zwaartepunt door controle van toelaatbaar moment: 8,86 N·m/(2,5 kg × 9,81 m/s2) = 0,36 m = 360 mm
In vergelijking met de grafiek bedraagt het zwaartepunt voor de belastingslimiet 200 mm.
Afstand vanaf de flens tot het zwaartepunt voor de belastingslimiet A = 200 mm - -72,5 mm = 127,5 mm
Kritieke afmeting van belasting
(Eenheden: mm)
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Positie van zwaartepunt van belasting |
| b | Rotatiecentrum van arm #6 |
| c | Flens |
| d | Rotatiecentrum van arm #5 |