De instelling WEIGHT
VOORZICHTIG
Stel het totale gewicht van de hand en het werkstuk in op een waarde die kleiner is dan de maximale lading.
De Manipulators van de CX4-serie kunnen zonder beperkingen werken tenzij en tot de belasting de maximale lading overschrijdt. Wanneer de lading van de Manipulator de maximale lading overschrijdt, raadpleeg dan het gedeelte “Beperkingen op lading die de maximale lading overschrijdt” verderop in dit hoofdstuk voor meer informatie.
Stel de parameters voor Weight van de opdracht WEIGHT altijd volgens de belasting in. Als een waarde wordt ingesteld die kleiner is dan het werkelijke gewicht, kunnen er fouten of botsingen optreden die niet alleen de functionaliteit negatief beïnvloeden maar ook de levensduur van de mechanische componenten verkorten.
De toelaatbare gewichtscapaciteit (hand + werkstuk) voor CX4-Manipulators is als volgt:
| Nominaal | Maximaal |
|---|---|
| 1 kg | 4 (5) kg* |
Wanneer de belasting groter is dan de nominale waarde, wijzig dan de instelling van de gewichtsparameter. Nadat de instelling van de parameter Weight gewijzigd is, worden de maximale versnelling/vertraging en snelheid van het robotsysteem automatisch ingesteld aan de belasting.
* Als de lading de maximale lading overschrijdt, raadpleeg dan het volgende gedeelte.
"De instelling WEIGHT - Beperkingen op lading die de maximale lading overschrijdt"
Instelmethode van de parameters Weight
Selecteer [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Weight] en stel de waarbij in bij [Weight:]. U kunt ook de opdracht Weight uitvoeren via het [Command Window].
Belasting op de Manipulator
Bevestigingslocatie van de belasting
CX4-A601***
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Belasting op het voorste uiteinde van arm #6 |
| b | Deck van arm #5 |
| c | Deck van arm #3 |
CX4-serie
Deck gedetailleerd
(Eenheden: mm)
| Deck van arm #5 | Deck van arm #3 |
|---|---|
 |  |
Als u de uitrusting op de decks op de bovenarm bevestigt, converteer het gewicht ervan dan naar het equivalente gewicht wanneer deze uitrusting op het uiteinde van arm #6 zou zitten. De parameter Weight wordt dan de belasting plus dit equivalente gewicht.
Bereken de parameter Weight met behulp van de onderstaande formule en voer de waarde in.
Formule voor de parameter Weight
Parameter Weight = Mw+ Wa + Wb
- Mw: Lading op het voorste uiteinde van arm #6 (kg)
- Wa: Equivalent gewicht van het deck van arm #3 (kg)
- Wb: Equivalent gewicht van het deck van arm #5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma: Gewicht van de luchtklep op het deck van arm #3 (kg)
- Mb: Gewicht van de camera op het deck van arm #5 (kg)
- L: Lengte van de bovenarm (352,5 mm)
- La: Afstand tussen gewricht #3 en het zwaartepunt van de luchtklep op het deck van arm #3 (mm)
- Lb: Afstand tussen gewricht #3 en het zwaartepunt van de camera op het deck van arm #5 (mm)
[Voorbeeld]
Een CX4 heeft de volgende belastingen, het voorste uiteinde van arm #6 is 352,5 mm (L) verwijderd van gewricht #3 en de lading (Mw) is 1 kg:
- Belasting op het deck van arm #3 is 1,5 kg (Ma). Het deck is 0 mm (La) verwijderd van gewricht #3.
- Belasting op het deck van arm #5 is 0,5 kg (Mb). Het deck is 280 mm (Lb) verwijderd van gewricht #3.
Wa=1,5 × 02/352,52=0
Wb=0,5 × 2802/352,52=0,315 → 0.4 (omhoog afronden)
Mw+Wa+Wb=1+0+0,4=1,4
Voer "1.4" in voor de parameter Weight.
Automatische snelheidsinstelling door de gewichtsparameter
De percentages in de grafiek zijn verhoudingen: daarbij is 100% de [Maximale bedrijfssnelheid] van de CX4-specificaties.
CX4-A601***
Standaardmodus
Boostmodus
Automatische snelheidsinstelling door de gewichtsparameter
De percentages in de grafiek zijn verhoudingen; daarbij is 100% de versnelling/vertraging bij de nominale (1 kg) instelling voor zowel de standaard- als de boostmodus.
Raadpleeg het volgende voor meer informatie over de automatische versnellings-/vertragingsinstelling van J6:
De instelling INERTIA
CX4-A601***
Standaardmodus
Boostmodus
- Als de lading de maximale lading overschrijdt, raadpleeg dan het volgende gedeelte.
"De instelling WEIGHT - Beperkingen op lading die de maximale lading overschrijdt"
Beperkingen op lading die de maximale lading overschrijdt
De maximale lading voor CX4-Manipulators is als volgt:
De lading kan worden verhoogd door de armhouding van arm #5 naar beneden te beperken.
| Max. lading | Max. lading met houdingsbeperking |
|---|---|
| 4 kg | 5 kg |
Indien de belasting de maximale lading overschrijdt, dient u arm #5 te gebruiken met een houdingshoek binnen het bereik dat in de volgende grafiek wordt aangegeven.
De grafiek toont de verhouding tussen het belastingsgewicht en de hoeklimiet van arm #5 (A1), gemeten in verticale richting (richting van de zwaartekracht). Houd er rekening mee dat hoe zwaarder de belasting op arm #6 is, hoe kleiner de hoeklimiet wordt.
Wanneer de Manipulator verticaal ten opzichte van het werkoppervlak werkt, is de limiet van arm #5 gelijk aan de limiet van de werkhoek (A2).
Bovendien is voor de excentrische belasting de hoeklimiet een hoek van de lijn die het midden van de belasting en de rotatieas van arm #5 verbindt met de verticale richting (B).
De excentriciteit van de belasting dient binnen het toegestane moment en traagheidsmoment van armen #4, #5 en #6 te vallen.
Verhouding tussen het belastingsgewicht en de hoeklimiet van arm #5
Verhouding tussen de hoek van arm #5 en het werkoppervlak
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Arm #4 |
| b | Rotatieas van arm #5 |
| c | Arm #5 |
| d | Arm #6 |
| e | Belasting op het voorste uiteinde van arm #6 |
| f | Verticale richting |
| g | Vlak |
| h | Werkoppervlak |
Hoeklimiet voor excentrische belasting
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Rotatieas van arm #5 |
| b | Arm #5 |
| c | Arm #6 |
| d | Zwaartepunt |
| e | Belasting op het voorste uiteinde van arm #6 |
| f | Verticale richting |