Einstellung WEIGHT
VORSICHT
Stellen Sie das Gesamtgewicht der Hand und des Werkstücks kleiner als die maximale Nutzlast ein.
Die Manipulatoren der CX4-Serie können ohne Einschränkungen arbeiten, es sei denn, die Last überschreitet diese maximale Nutzlast. Wenn die Nutzlast des Manipulators die maximale Nutzlast überschreitet, siehe Abschnitt „Beschränkungen für Nutzlast höher als maximale Nutzlast“ im späteren Teil dieses Abschnitts.
Stellen Sie die Gewichtsparameter des Befehls WEIGHT immer entsprechend der Last ein. Wird ein Wert eingestellt, der kleiner ist als das tatsächliche Gewicht, können Fehler oder Stöße auftreten, die nicht nur die volle Funktionalität beeinträchtigen, sondern auch die Lebensdauer der mechanischen Komponenten verkürzen.
Die zulässige Gewichtskapazität (Hand + Werkstück) für Manipulatoren der CX4-Serie ist wie folgt:
| Nennwert | Maximum |
|---|---|
| 1 kg | 4 (5) kg* |
Wenn die Last den Nennwert überschreitet, ändern Sie die Einstellung für die Gewichtsparameter. Nach dem Ändern der Gewichtsparameter wird die maximale Beschleunigung/Verzögerung und Geschwindigkeit des Robotersystems entsprechend der Last automatisch eingestellt.
* Wenn die Nutzlast die maximale Nutzlast überschreitet, finden Sie weitere Informationen im folgenden Abschnitt.
"Einstellung WEIGHT - Beschränkungen für Nutzlast höher als maximale Nutzlast"
Vorgehensweise zur Einstellung der Gewichtsparameter
Wählen Sie das Panel [Werkzeug]-[Robotermanager]-[Gewicht] und stellen Sie den Wert in [Gewicht:] ein. Sie können den Befehl Gewicht auch über das [Befehlseingabefenster] ausführen.
Last auf dem Manipulator
Ort der Aufnahme der Last
CX4-A601***
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Last am vorderen Ende des Arms #6 |
| b | Deck des Arms #5 |
| c | Deck des Arms #3 |
CX4-Serie
Deck detailliert
(Einheit: mm)
| Deck des Arms #5 | Deck des Arms #3 |
|---|---|
 |  |
Wenn Sie die Ausrüstung an den Decks am oberen Arm befestigen, rechnen Sie das Gewicht in ein entsprechendes Gewicht um, indem Sie so rechnen, als wäre die Ausrüstung am Ende des Arms #6 befestigt. Dieses äquivalente Gewicht, das der Last hinzugefügt wird, ist dann ein Gewichtsparameter.
Berechnen Sie den Gewichtsparameter mithilfe der nachstehenden Formel und geben Sie den Wert ein.
Gewichtsparameter-Formel
Gewichtsparameter = Mw+ Wa + Wb
- Mw: Nutzlast am vorderen Ende des Arms # 6 (kg)
- Wa: Äquivalentes Gewicht des Decks von Arm #3 (kg)
- Wb: Äquivalentes Gewicht des Decks von Arm #5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma: Gewicht des Luftventils auf das Deck von Arm #3 (kg)
- Mb: Gewicht der Kamera auf das Deck von Arm #5 (kg)
- L: Länge des oberen Arms (352,5 mm)
- La: Abstand zwischen dem Gelenk #3 und dem Schwerpunkt des Luftventils auf dem Deck von Arm #3 (mm)
- Lb: Abstand zwischen dem Gelenk #3 und dem Schwerpunkt der Kamera auf dem Deck von Arm #5 (mm)
[Beispiel]
Die folgenden Lasten gelten für CX4, bei dem das vordere Ende des Arms #6 352,5 mm (L) von Gelenk #3 entfernt ist und die Nutzlast (Mw) 1 kg beträgt:
- Die Last auf dem Deck von Arm #3 beträgt 1,5 kg (Ma). Das Deck ist 0 mm (La) von Gelenk #3 entfernt.
- Die Last auf dem Deck von Arm #5 beträgt 0,5 kg (Mb). Das Deck ist 280 mm (Lb) von Gelenk #3 entfernt.
Wa=1,5 × 02/352,52=0
Wb=0,5 × 2802/352,52=0,315 → 0,4 (aufgerundet)
Mw+Wa+Wb=1+0+0,4=1,4
Geben Sie „1,4“ für den Parameter Gewicht ein.
Automatische Geschwindigkeitseinstellung über die Gewichtsparameter
Die Prozentsätze in der Grafik sind Verhältnisse, die auf 100 % als [Maximale Betriebsgeschwindigkeit] der CX4-Spezifikationen basieren.
CX4-A601***
Standard-Modus
Verstärkungsmodus
Automatische Geschwindigkeitseinstellung über die Gewichtsparameter
Die Prozentsätze in der Grafik sind Verhältnisse, die auf 100 % der Beschleunigung/Verlangsamung bei der Nenneinstellung (1 kg) für jeden Standard- und Verstärkungsmodus basieren.
Einzelheiten zur Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellung von J6, finden Sie Folgendes:
Einstellungen INERTIA
CX4-A601***
Standard-Modus
Verstärkungsmodus
- Wenn die Nutzlast die maximale Nutzlast überschreitet, finden Sie weitere Informationen im folgenden Abschnitt.
"Einstellung WEIGHT - Beschränkungen für Nutzlast höher als maximale Nutzlast"
Beschränkungen für Nutzlast höher als maximale Nutzlast
Die maximale Nutzlast für CX4-Manipulatoren ist wie folgt:
Die Nutzlast kann erhöht werden, indem die Armposition von Arm #5 nach unten begrenzt wird.
| Max. Nutzlast | Max. Nutzlast mit Positionsbeschränkung |
|---|---|
| 4 kg | 5 kg |
Wenn die Last die maximale Nutzlast überschreitet, verwenden Sie Arm #5 mit einem Positionswinkel innerhalb des Bereichs, der in der folgenden Grafik angegeben ist.
Die Grafik zeigt das Verhältnis zwischen Lastgewicht und Winkelbegrenzung des Arms #5 (A1), gemessen in vertikaler Richtung (Schwerkraftrichtung). Beachten Sie: Je schwerer die Last auf Arm #6 ist, desto kleiner ist die Winkelbegrenzung.
Wenn der Manipulator senkrecht zur Arbeitsfläche arbeitet, entspricht die Begrenzung des Arms #5 der Begrenzung des Arbeitswinkels (A2).
Darüber hinaus ist für die exzentrische Last die Winkelbegrenzung ein Winkel der Verbindungslinie zwischen dem Lastmittelpunkt und der Drehachse des Arms #5 in vertikaler Richtung (B).
Die Exzentrizität der Last sollte innerhalb des zulässigen Moments und des Trägheitsmoments der Arme #4, #5 und #6 liegen.
Verhältnis von Lastgewicht und Arm #5 Winkelbegrenzung
Verhältnis von Winkel und Arbeitsfläche des Arms #5
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Arm #4 |
| b | Rotationsachse des Arms #5 |
| c | Arm #5 |
| d | Arm #6 |
| e | Last am vorderen Ende des Arms #6 |
| f | Vertikale Richtung |
| g | Ebene |
| h | Arbeitsfläche |
Winkelbegrenzung für exzentrische Last
| Symbol | Beschreibung |
|---|---|
| a | Rotationsachse des Arms #5 |
| b | Arm #5 |
| c | Arm #6 |
| d | Schwerpunkt |
| e | Last am vorderen Ende des Arms #6 |
| f | Vertikale Richtung |