Impostazione WEIGHT
ATTENZIONE
Impostare il peso totale della mano e del pezzo su un valore inferiore al carico utile massimo.
I manipolatori CX4 possono funzionare senza limitazioni purché il carico non superi il carico utile massimo. Se il carico utile del manipolatore supera il massimo consentito, consultare la sezione "Restrizioni sul carico utile superiore al carico utile massimo" per ulteriori dettagli.
Impostare sempre i parametri Weight del comando WEIGHT in base al carico. L'impostazione di un valore inferiore al peso effettivo può causare errori o urti che non solo compromettono la piena funzionalità, ma riducono anche la durata dei componenti meccanici.
Di seguito è indicata la capacità di peso accettabile (mano + pezzo) per i manipolatori della CX4:
| Nominale | Massima |
|---|---|
| 1 kg | 4 (5) kg* |
Quando il carico supera il valore nominale, modificare l'impostazione del parametro Weight. Dopo aver modificato il parametro Weight, l'accelerazione/decelerazione massima e la velocità del sistema robotico corrispondenti al carico vengono impostate automaticamente.
* Se il carico utile supera il carico utile massimo, vedere il seguente capitolo.
"Impostazione WEIGHT - Restrizioni sul carico utile superiore al carico utile massimo"
Metodo di impostazione dei parametri Weight
Selezionare il pannello [Tools]-[Robot Manager]-[Weight] e impostare il valore in [Weight:]. Il comando Weight può anche essere eseguito da [Command Window].
Carico sul manipolatore
Posizione di montaggio del carico
CX4-A601***
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Carico sull'estremità anteriore del braccio n. 6 |
| b | Piano braccio n. 5 |
| c | Piano braccio n. 3 |
Serie CX4
Piani - Dettagli
(Unità: mm)
| Piano braccio n. 5 | Piano braccio n. 3 |
|---|---|
 |  |
Quando si fissano le apparecchiature ai piani sulla parte superiore del braccio, convertirne il peso in peso equivalente presupponendo che le apparecchiature siano fissate all'estremità del braccio n. 6. Quindi, il peso equivalente aggiunto al carico diventa un parametro Weight.
Calcolare il parametro Weight utilizzando la seguente formula e inserire il valore.
Formula del parametro Weight
Parametro Weight = Mw+ Wa + Wb
- Mw: carico utile all'estremità anteriore del braccio n. 6 (kg)
- Wa: peso equivalente del piano del braccio n. 3 (kg)
- Wb: peso equivalente del piano del braccio n. 5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/(L)2
- Wb=Mb (Lb)2/(L)2
- Ma: peso della valvola aria sul piano del braccio n. 3 (kg)
- Mb: peso della telecamera sul piano del braccio n. 5 (kg)
- L: lunghezza del braccio superiore (352,5 mm)
- La: distanza tra il giunto n. 3 e il baricentro della valvola aria sul piano del braccio n. 3 (mm)
- Lb: distanza tra il giunto n. 3 e il baricentro della telecamera sul piano del braccio n. 5 (mm)
[Esempio]
Quando i seguenti carichi si applicano a CX4 con l'estremità anteriore del braccio n. 6 a 352,5 mm (L) di distanza dal giunto n. 3 e un carico utile (Mw) di 1 kg:
- Il carico sul piano del braccio n. 3 è di 1,5 kg (Ma). Il piano è a 0 mm (La) di distanza dal giunto n. 3.
- Il carico sul piano del braccio n. 5 è di 0,5 kg (Mb). Il piano è a 280 mm (Lb) di distanza dal giunto n. 3.
Wa=1,5 × 02/352,52=0
Wb=0,5 × 2802/352,52=0,315 → 0,4 (arrotondato per eccesso)
Mw+Wa+Wb=1+0+0,4=1,4
Immettere "1,4" per il parametro Weight.
Impostazione automatica della velocità in base al parametro Weight
Le percentuali nel grafico rappresentano rapporti basati sul 100% come [Velocità operativa massima] delle specifiche CX4.
CX4-A601***
Modalità standard
Modalità Boost
Impostazione automatica della velocità in base al parametro Weight
Le percentuali nel grafico rappresentano rapporti basati sul 100% come accelerazione/decelerazione al valore nominale (1 kg) per ciascuna delle modalità standard e boost.
Per dettagli sull'impostazione automatica di accelerazione/decelerazione di J6, consultare quanto segue:
Impostazione INERTIA
CX4-A601***
Modalità standard
Modalità Boost
- Se il carico utile supera il carico utile massimo, vedere il seguente capitolo.
"Impostazione WEIGHT - Restrizioni sul carico utile superiore al carico utile massimo"
Restrizioni sul carico utile superiore al carico utile massimo
Il carico massimo per i manipolatori CX4 è il seguente:
Il carico utile può essere aumentato limitando la postura del braccio n. 5 verso il basso.
| Carico utile max | Carico utile max con limitazione del posizionamento |
|---|---|
| 4 kg | 5 kg |
Se il carico supera il carico utile massimo, utilizzare il braccio n. 5 con un angolo di postura entro l'intervallo indicato nel grafico seguente.
Il grafico mostra la relazione tra il peso del carico e il limite dell'angolo del braccio n. 5 (A1) misurato in direzione verticale (direzione della gravità). Notare che più il carico sul braccio n. 6 è elevato, più piccolo diventa il limite dell'angolo.
Quando il manipolatore opera in verticale rispetto alla superficie di lavoro, il limite del braccio n. 5 è equivalente al limite dell'angolo operativo (A2).
Inoltre, per carichi eccentrici, il limite dell'angolo corrisponde all'angolo della linea che unisce il centro del carico e l'asse di rotazione del braccio n. 5 con la direzione verticale (B).
L'eccentricità del carico dovrebbe rientrare tra il momento ammissibile e il momento di inerzia dei bracci n. 4, n. 5 e n. 6.
Relazione tra il peso del carico e il limite dell'angolo del braccio n. 5
Relazione tra l'angolo del braccio n. 5 e la superficie di lavoro
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Braccio n. 4 |
| b | Asse di rotazione del braccio n. 5 |
| c | Braccio n. 5 |
| d | Braccio n. 6 |
| e | Carico sull'estremità anteriore del braccio n. 6 |
| f | Direzione verticale |
| g | Piano |
| h | Superficie di lavoro |
Limite dell'angolo per il carico eccentrico
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Asse di rotazione del braccio n. 5 |
| b | Braccio n. 5 |
| c | Braccio n. 6 |
| d | Baricentro |
| e | Carico sull'estremità anteriore del braccio n. 6 |
| f | Direzione verticale |