Impostazione INERTIA
Momento di inerzia e impostazione INERTIA
Il momento di inerzia è un valore che esprime la difficoltà di rotazione di un oggetto ed è denominato momento di inerzia, inerzia o GD2. Quando una mano o un altro oggetto viene collegato al braccio n. 6 per il funzionamento, occorre tenere in considerazione il momento di inerzia del carico.
ATTENZIONE
Il momento di inerzia del carico (mano + pezzo) deve essere pari o inferiore a 0,1 kg·m2.
I manipolatori CX4 non sono progettati per lavorare con un momento di inerzia superiore a 0,1 ·m2. Impostare sempre il valore corrispondente al momento di inerzia. L'impostazione di un valore del parametro inferiore al momento di inerzia effettivo può causare errori o urti, può impedire al manipolatore di funzionare a pieno regime e può ridurre la durata dei componenti meccanici.
Il momento di inerzia ammissibile di un carico per i manipolatori CX4 è 0,005 ·m2 al valore nominale predefinito e 0,1 kg·m2 al massimo. Se il momento d'inerzia del carico supera il valore specificato, regolare il parametro del momento d'inerzia del carico nell'istruzione Inertia. Dopo aver modificato l'impostazione, l'accelerazione/decelerazione massima del braccio n. 6 che corrisponde al valore "Inertia" viene corretta automaticamente.
Momento di inerzia del carico collegato al braccio n. 6
Il momento di inerzia del carico (mano + pezzo) collegato al braccio n. 6 può essere impostato tramite il parametro "Inertia" nell'istruzione Inertia.
Accedere al pannello [Tools] - [Robot Manager] - [Inertia] e inserire il valore in [Inertia]. Può anche essere impostato usando l'istruzione Inertia in [Command Window].
Eccentricità e impostazione INERTIA
ATTENZIONE
- L'eccentricità del carico (mano + pezzo) deve essere pari o inferiore a 200 mm. I manipolatori CX4 non sono progettati per lavorare con eccentricità superiori a 200 mm. Impostare sempre il valore in base all'eccentricità. L'impostazione del parametro di eccentricità su un valore inferiore all'eccentricità effettiva può causare errori o urti che non solo compromettono la piena funzionalità, ma riducono anche la durata dei componenti meccanici.
L'eccentricità ammissibile del carico per i manipolatori CX4 è 30 mm al valore nominale predefinito e 200 mm al massimo. Quando l'eccentricità del carico supera il valore nominale, modificare l'impostazione del parametro di eccentricità nell'istruzione Inertia. Dopo aver modificato l'impostazione, l'accelerazione/decelerazione massima del manipolatore che corrisponde a "Eccentricity" viene corretta automaticamente.
Eccentricità
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Asse di rotazione |
| b | Flangia |
| c | Posizione del baricentro del carico |
| d, e | Eccentricità (max. 200 mm) Per impostare il parametro, inserire il valore maggiore tra "d" e "e". |
Eccentricità del carico collegato al braccio n. 6
L'eccentricità del carico (mano + pezzo) collegato al braccio n. 6 può essere impostata tramite il parametro "Eccentricity" nell'istruzione Inertia.
Inserire il valore maggiore tra "d" e "e" della figura sopra in [Eccentricity].
Accedere al pannello [Tools] - [Robot Manager] - [Inertia] e inserire il valore in [Eccentricity]. Può anche essere impostato usando l'istruzione Inertia in [Command Window].
Correzione automatica dell'accelerazione/decelerazione in base all'impostazione INERTIA (momento di inerzia)
Le percentuali indicate sul grafico sono rapporti considerando il 100% come accelerazione/decelerazione all'impostazione nominale (0,005 kg·m2).
La correzione è la stessa sia per la modalità standard che per la modalità boost.
Correzione automatica dell'accelerazione/decelerazione in base all'impostazione INERTIA (Eccentricity)
Le percentuali indicate sul grafico sono rapporti considerando il 100% come accelerazione/decelerazione all'impostazione nominale (30 mm).
La correzione dell'eccentricità varia in base all'impostazione WEIGHT.
La correzione è la stessa sia per la modalità standard che per la modalità boost.
Calcolo del momento di inerzia
Di seguito è illustrato un esempio di calcolo del momento di inerzia di un carico (mano che sorregge un pezzo).
Il momento di inerzia dell'intero carico è calcolato sommando (A), (B) e (C).
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Asse di rotazione |
| b | Albero |
| A | Mano |
| B | Pezzo |
| C | Pezzo |
Di seguito sono illustrati i metodi per calcolare il momento di inerzia per (A), (B) e (C). Utilizzare il momento di inerzia di queste forme base come riferimento per calcolare il momento di inerzia dell'intero carico.
(A) Momento di inerzia di un parallelepipedo rettangolare
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Asse di rotazione |
| b | Baricentro del parallelepipedo rettangolare |
| m | Peso |
(B) Momento di inerzia di un cilindro
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Baricentro del cilindro |
| b | Asse di rotazione |
| m | Peso |
(C) Momento di inerzia di una sfera
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Asse di rotazione |
| b | Baricentro della sfera |
| m | Peso |