Configuración de WEIGHT
PRECAUCIÓN
Ajuste el peso total de la mano y de la pieza de trabajo por debajo de la carga útil máxima.
Los manipuladores CX4 pueden funcionar sin limitaciones en la condición a menos y hasta que la carga supere esta carga útil máxima. Si la carga útil del manipulador supera la carga útil máxima, consulte la sección "Restricciones a la carga útil superior a la carga útil máxima" en la última parte de esta sección para obtener más detalles.
Ajuste siempre los parámetros de peso del comando WEIGHT en función de la carga. Configurar un valor inferior al peso real podría causar errores o impactos que no solamente perjudicarían a la funcionalidad completa sino que también acortarían la vida útil de los componentes mecánicos.
La capacidad de peso aceptable (mano + pieza de trabajo) para los manipuladores CX4 es la siguiente:
| Nominal | Máximo |
|---|---|
| 1 kg | 4 (5) kg* |
Si la carga supera la clasificación, cambie el ajuste del parámetro de peso. Tras cambiar la configuración del parámetro de peso, la aceleración/desaceleración y la velocidad máximas del sistema de robot correspondientes a la carga se establecerán automáticamente.
* Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección siguiente.
"Configuración de WEIGHT - Restricciones a la carga útil superior a la carga útil máxima"
Método de configuración de los parámetros de peso
Seleccione el panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Peso] y ajuste el valor en [Peso:]. También puede ejecutar el comando Weight desde la [Ventana Comando].
Carga en el manipulador
Lugar de montaje de la carga
CX4-A601***
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 |
| b | Cubierta del brazo n.º 5 |
| c | Cubierta del brazo n.º 3 |
Serie CX4
Cubierta detallada
(Unidades: mm)
| Cubierta del brazo n.º 5 | Cubierta del brazo n.º 3 |
|---|---|
 |  |
Si coloca el equipo en las cubiertas del brazo superior, convierta su peso en peso equivalente suponiendo que el equipo esté fijado al extremo del brazo n.º 6. Entonces, este peso equivalente añadido a la carga será un parámetro de peso.
Calcule el parámetro de peso mediante la fórmula siguiente e introduzca el valor.
Fórmula del parámetro de peso
Parámetro de peso = Mw+ Wa + Wb
- Mw: carga útil en el extremo delantero del brazo n.º 6 (kg)
- Wa: peso equivalente de la cubierta del brazo n.º 3 (kg)
- Wb: peso equivalente de la cubierta del brazo n.º 5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma: peso de la válvula de aire sobre la cubierta del brazo n.º 3 (kg)
- Mb: peso de la cámara sobre la cubierta del brazo n.º 5 (kg)
- L: longitud del brazo superior (352,5 mm)
- La: distancia entre la articulación n.º 3 y el centro de gravedad de la válvula de aire en la cubierta del brazo n.º 3 (mm)
- Lb: distancia entre la articulación n.º 3 y el centro de gravedad de la cámara en la cubierta del brazo n.º 5 (mm)
[Ejemplo]
Cuando las siguientes cargas se aplican al CX4 cuyo extremo delantero del brazo n.º 6 está a 352,5 mm (L) de la articulación n.º 3 y la carga útil (Mw) es de 1 kg:
- La carga en la cubierta del brazo n.º 3 es de 1,5 kg (Ma). La cubierta está a 0 mm (La) de la articulación n.º 3.
- La carga en la cubierta del brazo n.º 5 es de 0,5 kg (Mb). La cubierta está a 280 mm (Lb) de la articulación n.º 3.
Wa = 1,5 × 02/352,52 = 0
Wb = 0,5 × 2802/352,52 = 0,315 → 0,4 (redondeado al alza)
Mw + Wa + Wb = 1+0+0,4 = 1,4
Introduzca "1,4" para el parámetro de peso.
Configuración automática de la velocidad por parámetro de peso
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como [Velocidad máxima de funcionamiento] de las especificaciones del CX4.
CX4-A601***
Modo estándar
Modo Boost
Configuración automática de la velocidad por parámetro de peso
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración nominal (1 kg) para cada uno de los modos estándar y Boost.
Para obtener más información sobre la configuración de aceleración/desaceleración automática de J6, consulte lo siguiente:
Configuración de INERTIA
CX4-A601***
Modo estándar
Modo Boost
- Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección siguiente.
"Configuración de WEIGHT - Restricciones a la carga útil superior a la carga útil máxima"
Restricciones a la carga útil superior a la carga útil máxima
La carga útil máxima de los manipuladores CX4 es la siguiente:
La carga útil se puede aumentar restringiendo la postura del brazo n.º 5 hacia abajo.
| Carga útil máx. | Carga útil máx. con restricción de postura |
|---|---|
| 4 kg | 5 kg |
Si la carga supera la carga útil máxima, utilice el brazo n.º 5 con un ángulo de postura dentro del rango indicado en el siguiente gráfico.
El gráfico muestra la relación entre el peso de la carga y el límite de ángulo del brazo n.º 5 (A1) medido en dirección vertical (dirección de la gravedad). Nótese que, cuanto mayor sea la carga sobre el brazo n.º 6, menor será el límite de ángulo.
Cuando el manipulador opera verticalmente a la superficie de trabajo, el límite del brazo n.º 5 es equivalente al límite del ángulo de trabajo (A2).
Además, para la carga excéntrica, el límite de ángulo es un ángulo de la línea que une el centro de la carga y el eje de rotación del brazo n.º 5 con la dirección vertical (B).
La excentricidad de la carga debe estar dentro del momento admisible y el momento de inercia de los brazos n.º 4, n.º 5 y n.º 6.
Relación entre el peso de la carga y el límite de ángulo del brazo n.º 5
Relación entre el ángulo del brazo n.º 5 y la superficie operativa
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Brazo n.º 4 |
| b | Eje de rotación del brazo n.º 5 |
| c | Brazo n.º 5 |
| d | Brazo n.º 6 |
| e | Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 |
| f | Dirección vertical |
| g | Plano |
| h | Superficie operativa |
Límite de ángulo para carga excéntrica
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Eje de rotación del brazo n.º 5 |
| b | Brazo n.º 5 |
| c | Brazo n.º 6 |
| d | Centro de gravedad |
| e | Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 |
| f | Dirección vertical |