Configuración de WEIGHT e INERTIA
Los comandos WEIGHT e INERTIA sirven para configurar los parámetros de carga del manipulador. Esta configuración optimiza el movimiento del manipulador.
- Configuración de WEIGHT
El comando WEIGHT sirve para establecer el peso de la carga. Cuanto más aumenta el peso de la carga, más se reducen la velocidad y la aceleración/desaceleración. - Configuración de INERTIA
El comando INERTIA permite ajustar el momento de inercia y la excentricidad de la carga. Cuanto más aumenta el momento de inercia, más se reducen la aceleración y la desaceleración del brazo n.º 6. Cuanto más aumenta la excentricidad, más se reducen la aceleración y la desaceleración del movimiento del manipulador.
Para garantizar un funcionamiento correcto del manipulador, mantenga la carga (suma del peso de la mano y de la pieza de trabajo) y el momento de inercia de la carga dentro de los valores nominales, y no permita que se produzca una excentricidad desde el centro del brazo n.º 6. Si la carga o el momento de inercia superan los valores nominales o si la carga se vuelve excéntrica, siga los pasos que se indican a continuación para ajustar los parámetros.
La configuración de los parámetros hace que el funcionamiento del manipulador sea óptimo, reduce las vibraciones para acortar el tiempo de funcionamiento y mejora la capacidad para cargas mayores. Esto también servirá para detener cualquier vibración persistente que pueda ocurrir cuando la mano y la pieza de trabajo tengan un gran momento de inercia.
También puede realizar ajustes utilizando la "Utilidad de Medición de peso, inercia y excentricidad".
Para obtener más información, consulte el siguiente manual.
"Guía del usuario de EPSON RC+: Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"
La carga admisible para los manipuladores de la serie CX4 es de hasta 4 (5) kg*.
Debido a las limitaciones del momento y el momento de inercia que se indican en la tabla siguiente, la carga (mano + pieza de trabajo) también debe cumplir estas condiciones.
Si se aplica fuerza al manipulador en lugar de peso, esta no debe superar los valores que se indican en la tabla siguiente.
* Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección siguiente.
"Configuración de WEIGHT - Restricciones a la carga útil superior a la carga útil máxima"
Carga admisible
| Articulación | Momento admisible | Momento de inercia admisible (GD2/4) |
|---|---|---|
| Articulación n.º 4 | 8,86 N·m | 0,20 kg·m2 |
| Articulación n.º 5 * | 8,86 N·m | 0,20 kg·m2 |
| Articulación n.º 6 | 4,90 N·m | 0,10 kg·m2 |
Momento
El momento indica la cantidad de par aplicado en la articulación para soportar la gravedad sobre la carga (mano + pieza de trabajo). El momento aumenta a medida que aumenta el peso de la carga y la excentricidad. Como esto también aumenta la carga aplicada en la articulación, asegúrese de mantener el momento dentro del valor permitido.
El par máximo (T) se calcula según la siguiente fórmula.
T = m (kg) × L (m) × g (m/s2)
- m: peso de la carga (kg)
- L: excentricidad de la carga (m)
- g: aceleración gravitatoria (m/s2)
La figura siguiente muestra la distribución del centro de gravedad cuando el volumen de la carga (mano + pieza de trabajo) es pequeño. Diseñe la mano de modo que el centro de gravedad esté dentro del momento admisible.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Distancia del centro de rotación del brazo n.º * [mm] |
| b | Centro de gravedad de carga desde el centro de rotación del brazo n.º * [mm] |
Máx. excentricidad de la carga (distancia entre el centro de rotación de la articulación y el centro de gravedad de la carga)
| Ejes | WEIGHT 1 kg | WEIGHT 2 kg | WEIGHT 3 kg | WEIGHT 4 kg |
|---|---|---|---|---|
| N.º 4 | 200 mm | 200 mm | 200 mm | 200 mm |
| N.º 5 | 200 mm | 200 mm | 200 mm | 200 mm |
| N.º 6 | 200 mm | 200 mm | 167 mm | 125 mm |
(La excentricidad máxima de la carga se limita a 200 mm o menos).
Al calcular la dimensión crítica de la carga utilizando el momento admisible y el momento de inercia, el valor calculado representa una distancia desde el centro de rotación del brazo n.º 6, no la distancia desde la brida. Para calcular la distancia de la brida al centro de gravedad de la carga, reste la distancia del centro de rotación del brazo n.º 5 a la brida (= 72,5 mm) como se indica en el ejemplo siguiente.
Ejemplo: Calcular la dimensión crítica de la carga sobre el brazo n.º 5 (A) habiendo una carga de 2,5 kg sobre la línea central de rotación del brazo n.º 6 (B = 0)
Centro de gravedad por el control del momento admisible: 8,86 N·m/(2,5 kg × 9,81 m/s2) = 0,36 m = 360 mm
En comparación con el gráfico, el centro de gravedad para el límite de carga será de 200 mm.
Distancia de la brida al centro de gravedad para el límite de carga A = 200 mm - -72,5 mm = 127,5 mm
Dimensión crítica de la carga
(Unidades: mm)
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Posición del centro de gravedad de la carga |
| b | Centro de rotación del brazo n.º 6 |
| c | Brida |
| d | Centro de rotación del brazo n.º 5 |