Definições de PESO e INÉRCIA
Os comandos WEIGHT (peso) e INERTIA (inércia) são para configurar os parâmetros de carga do Manipulador. Essas configurações otimizam o movimento do Manipulador.
- Definição de PESO
O comando WEIGHT é para configurar o peso da carga. Quanto mais o peso da carga aumenta, mais a velocidade e a aceleração/desaceleração são reduzidas. - Definição de inércia
O comando INERTIA é para configurar o momento de inércia e a excentricidade da carga. Quanto maior for o momento de inércia, mais a aceleração e a desaceleração do braço #6 são reduzidas. Quanto mais a excentricidade aumenta, mais a aceleração e desaceleração do movimento do Manipulador são reduzidas.
Para garantir que o Manipulador está a funcionar corretamente, mantenha a carga (a soma dos pesos da mão e da peça de trabalho) e o momento de inércia da carga dentro dos valores nominais, e não permita a excentricidade em relação ao centro do braço #6. Se a carga ou o momento de inércia ultrapassar as classificações ou se a carga se tornar excêntrica, siga as etapas abaixo para configurar os parâmetros.
A configuração dos parâmetros otimiza a operação do Manipulador, reduz a vibração para diminuir o tempo de operação e melhora a capacidade para cargas mais pesadas. Isto contém também qualquer vibração persistente que possa ocorrer quando a mão e a peça de trabalho têm um grande momento de inércia.
Também é possível ajustar as definições utilizando o "Utilitário de Medição de Peso, Inércia e Excentricidade/Deslocamento."
Consulte mais detalhes no manual indicado em seguida.
"Manual do Utilizador Epson RC+ - Utilitário de medição de peso, inércia e excentricidade/deslocamento"
A carga permitida para os Manipuladores da série CX4 é de até 4 (5) kg*.
Devido às limitações do momento e momento de inércia mostrados na tabela abaixo, a carga (mão + peça de trabalho) também deve atender a essas condições.
Se for aplicada força ao Manipulador em vez de peso, esta não deve exceder os valores indicados na tabela abaixo.
* Se a carga útil exceder a carga útil máxima, consulte a seguinte secção.
"Definição de PESO - Restrições sobre a carga útil que excede a carga útil máxima"
Carga admissível
| Articulação | Momento admissível | Momento de inércia admissível (GD2/4) |
|---|---|---|
| Junta #4 | 8,86 N·m | 0,20 kg·m2 |
| Junta #5 * | 8,86 N·m | 0,20 kg·m2 |
| Junta #6 | 4,90 N·m | 0,10 kg·m2 |
Momento
O momento indica a quantidade de binário aplicado na junta para suportar a gravidade na carga (mão + peça de trabalho). O momento aumenta à medida que o peso da carga e a quantidade de excentricidade aumentam. Como isso também aumenta a carga aplicada na junta, certifique-se de manter o momento dentro do valor permitido.
O binário máximo (T) é calculado pela seguinte fórmula.
T = m (kg) × L (m) × g (m/s2)
- m: Peso da carga (kg)
- L: Excentricidade da carga (m)
- g: Aceleração gravitacional (m/s2)
A figura abaixo mostra a distribuição do centro de gravidade quando o volume da carga (mão + peça de trabalho) é pequeno. Projete a mão de modo que o centro de gravidade esteja dentro do momento admissível.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Distância a partir do centro de rotação [mm] do braço #* |
| b | Centro de gravidade da carga a partir do centro de rotação [mm] do braço #* |
Excentricidade máxima da carga (distância entre o centro de rotação da junta e o centro de gravidade da carga)
| Eixo | PESO 1 kg | PESO 2 kg | PESO 3 kg | PESO 4 kg |
|---|---|---|---|---|
| #4 | 200 mm | 200 mm | 200 mm | 200 mm |
| #5 | 200 mm | 200 mm | 200 mm | 200 mm |
| #6 | 200 mm | 200 mm | 167 mm | 125 mm |
(A excentricidade máxima da carga está limitada a 200 mm ou menos.)
Ao calcular a dimensão crítica da carga usando o momento permitido e o momento de inércia, o valor calculado representa uma distância a partir do centro de rotação do braço #6, não a distância a partir do flange. Para calcular a distância do flange ao centro de gravidade da carga, subtraia a distância do centro de rotação do braço #5 ao flange (=72,5 mm), conforme mostrado no exemplo abaixo.
Exemplo: Calcular a dimensão crítica da carga no braço #5 (A) quando uma carga de 2,5 kg está na linha central de rotação do braço #6 (B = 0)
Centro de gravidade pelo controlo do momento admissível: 8,86 N·m/(2,5 kg × 9,81 m/s2) = 0,36 m = 360 mm
Em comparação com o gráfico, o centro de gravidade para o limite de carga será de 200 mm.
A distância do flange até ao centro de gravidade para o limite de carga é = 200 mm - -72,5 mm = 127,5 mm
Dimensão crítica da carga
(Unidades: mm)
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Posição de centro de gravidade da carga |
| b | Centro de rotação do braço #6 |
| c | Flange |
| d | Centro de rotação do braço #5 |