Definição de PESO
ATENÇÃO
Defina o peso total da mão e da peça de trabalho como inferior à carga útil máxima.
Os Manipuladores CX4 podem operar sem limitações nas condições, desde que a carga não exceda a carga útil máxima. Quando a carga útil do Manipulador exceder a carga útil máxima, consulte a secção "Restrições sobre a carga útil que excede a carga útil máxima" na parte posterior desta secção para mais detalhes.
Defina sempre os parâmetros de peso do comando PESO de acordo com a carga. Definir um valor menor do que o peso real pode causar erros ou impactos que não apenas prejudicam a funcionalidade completa, mas também encurtam a vida dos componentes mecânicos.
A capacidade de peso aceitável (mão + peça de trabalho) para os Manipuladores CX4 é a seguinte:
| Previsto | Máximo |
|---|---|
| 1 kg | 4 (5) kg* |
Quando a carga exceder o valor nominal, altere a definição do parâmetro de peso. Após alterar a definição do parâmetro de peso, a aceleração/desaceleração máxima e a velocidade do sistema robótico correspondentes à carga são configuradas automaticamente.
* Se a carga útil exceder a carga útil máxima, consulte a seguinte secção.
"Definição de PESO - Restrições sobre a carga útil que excede a carga útil máxima"
Método de configuração dos parâmetros de peso
Selecione no painel [Tools] - [Robot Manager] - [Weight] e defina o valor em [Weight:]. Também pode executar o comando Weight a partir da [Command Window].
Carga no Manipulador
Local de montagem da carga
CX4-A601***
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Carga na extremidade dianteira do braço #6 |
| b | Plataforma do braço #5 |
| c | Plataforma do braço #3 |
Série CX4
Detalhes da plataforma
(Unidades: mm)
| Plataforma do braço #5 | Plataforma do braço #3 |
|---|---|
 |  |
Ao fixar o equipamento nas plataformas do braço superior, converta o seu peso em peso equivalente, assumindo que o equipamento está fixado na extremidade do braço #6. Em seguida, este peso equivalente adicionado à carga será um parâmetro de peso.
Calcule o parâmetro de peso usando a fórmula abaixo e insira o valor.
Fórmula do Parâmetro de Peso
Parâmetro de peso = Mw+ Wa + Wb
- Mw: Carga útil na extremidade dianteira do braço #6 (kg)
- Wa: Peso equivalente da plataforma do braço #3 (kg)
- Wb: Peso equivalente da plataforma do braço #5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma: Peso da válvula de ar na plataforma do braço #3 (kg)
- Mb: Peso da câmara na plataforma do braço #5 (kg)
- L: Comprimento do braço superior (352,5 mm)
- La: Distância entre a junta #3 e o centro de gravidade da válvula de ar na plataforma do braço #3 (mm)
- Lb: Distância entre a junta #3 e o centro de gravidade da câmara na plataforma do braço #5 (mm)
[Exemplo]
Quando as seguintes cargas são aplicadas ao CX4, onde a extremidade dianteira do braço #6 está a 352,5 mm (L) da junta #3 e a carga útil (Mw) é de 1 kg:
- A carga na plataforma do braço #3 é de 1,5 kg (Ma). A plataforma está a 0 mm (La) da junta #3.
- A carga na plataforma do braço #5 é de 0,5 kg (Mb). A plataforma está a 280 mm (Lb) da junta #3.
Wa=1,5 × 02/352,52=0
Wb=0,5 × 2802/352,52=0,315 → 0,4 (arredondado para cima)
Mw+Wa+Wb=1+0+0,4=1,4
Introduza "1,4" para o parâmetro Weight (peso).
Configuração automática da velocidade pelo parâmetro de peso
As percentagens no gráfico são rácios baseados em 100% como a [Velocidade máxima de funcionamento] das especificações do CX4.
CX4-A601***
Modo padrão
Modo acelerado
Configuração automática da velocidade pelo parâmetro de peso
As percentagens no gráfico são rácios baseados em 100% da aceleração/desaceleração na definição nominal (1 kg) para cada um dos modos normal e de impulso.
Para mais detalhes sobre a definição automática de aceleração/desaceleração da J6, consulte o seguinte:
Definição de inércia
CX4-A601***
Modo padrão
Modo acelerado
- Se a carga útil exceder a carga útil máxima, consulte a seguinte secção.
"Definição de PESO - Restrições sobre a carga útil que excede a carga útil máxima"
Restrições sobre a carga útil que excede a carga útil máxima
A carga útil máxima para os Manipuladores CX4 é a seguinte:
A carga útil pode ser aumentada restringindo a posição do braço #5 para baixo.
| Carga útil máx. | Carga útil máx. com restrição de posição |
|---|---|
| 4 kg | 5 kg |
Se a carga exceder a carga útil máxima, utilize o braço #5 com um ângulo de postura dentro da faixa indicada no gráfico seguinte.
O gráfico mostra a relação entre o peso da carga e o limite do ângulo do braço #5 (A1) medido na direção vertical (direção da gravidade). Note que, quanto maior for a carga no braço #6, menor será o limite do ângulo.
Quando o Manipulador opera na vertical em relação à superfície de operação, o limite do braço #5 é equivalente ao limite do ângulo de operação (A2).
Além disso, para a carga excêntrica, o limite do ângulo é o ângulo formado pela linha que une o centro da carga e o eixo de rotação do braço #5 com a direção vertical (B).
A excentricidade da carga deve estar dentro do momento admissível e do momento de inércia dos braços #4, #5 e #6.
Relação entre o peso da carga e o limite do ângulo do braço #5
Relação entre o ângulo do braço #5 e a superfície de operação
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Braço #4 |
| b | Eixo de rotação do braço #5 |
| c | Braço #5 |
| d | Braço #6 |
| e | Carga na extremidade dianteira do braço #6 |
| f | Direção vertical |
| g | Plano |
| h | Superfície de operação |
Limite de ângulo para carga excêntrica
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Eixo de rotação do braço #5 |
| b | Braço #5 |
| c | Braço #6 |
| d | Centro de gravidade |
| e | Carga na extremidade dianteira do braço #6 |
| f | Direção vertical |