Réglage WEIGHT
ATTENTION
Définissez le poids total de la main et de la pièce de manière à ce qu’il ne dépasse pas la charge utile maximale.
Les manipulateurs CX4 peuvent fonctionner sans limitations à moins que et jusqu’à ce que la charge dépasse cette charge utile maximale. Lorsque la charge utile du manipulateur dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section « Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale » dans la dernière partie de cette section pour plus d’informations.
Réglez toujours les paramètres de poids de la commande WEIGHT en fonction de la charge. Le réglage d’une valeur inférieure au poids réel peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
Le poids acceptable (main + pièce) pour les manipulateurs CX4 est le suivant :
| Valeur nominale | Maximum |
|---|---|
| 1 kg | 4 (5) kg* |
Lorsque la charge dépasse la valeur nominale, modifiez le réglage du paramètre de poids. Une fois le réglage du paramètre de poids modifié, les accélération/décélération et vitesse maximales du système robotisé correspondant à la charge sont automatiquement définies.
* Si la charge utile dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section suivante.
« Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale »
Méthode de réglage des paramètres de poids
Sélectionnez [Outils]-[Gestionnaire robot]-panneau [Poids] et définissez la valeur sous [Poids :]. Vous pouvez également exécuter la commande Poids à partir de [Fenêtre de commandes].
Charge exercée sur le manipulateur
Emplacement de montage de la charge
CX4-A601***
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6 |
| b | Pont du bras #5 |
| c | Pont du bras #3 |
Série CX4
Détails du pont
(Unités : mm)
| Pont du bras #5 | Pont du bras #3 |
|---|---|
 |  |
Lorsque vous fixez l’équipement aux ponts sur le bras supérieur, convertissez son poids en poids équivalent en partant du principe que l’équipement est fixé à l’extrémité du bras #6. Ce poids équivalent ajouté à la charge sera le paramètre de poids.
Calculez le paramètre de poids à l’aide de la formule ci-dessous et saisissez la valeur.
Formule pour le paramètre de poids
Paramètre de poids=Mw+ Wa + Wb
- Mw : charge utile sur l’extrémité avant du bras #6 (kg)
- Wa : poids équivalent du pont du bras #3 (kg)
- Wb : poids équivalent du pont du bras #5 (kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma : poids de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (kg)
- Mb : poids de la caméra sur le pont du bras #5 (kg)
- L : longueur du bras supérieur (352,5 mm)
- La : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (mm)
- Lb : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la caméra sur le pont du bras #5 (mm)
[Exemple]
Lorsque les charges suivantes s’appliquent au modèle CX4 dont l’extrémité avant du bras #6 se trouve à 352,5 mm (L) de distance de l’articulation #3 et dont la charge utile (Mw) est de 1 kg :
- La charge sur le pont du bras #3 est de 1,5 kg (Ma). Le pont se trouve à 0 mm (La) de l’articulation #3.
- La charge sur le pont du bras #5 est de 0,5 kg (Mb). Le pont se trouve à 280 mm (Lb) de l’articulation #3.
Wa=1,5 × 02/352,52=0
Wb=0,5 × 2802/352,52=0,315 → 0,4 (arrondi au chiffre supérieur)
Mw+Wa+Wb=1+0+0,4=1,4
Saisissez « 1,4 » pour le paramètre de poids.
Réglage automatique de la vitesse par le paramètre de poids
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme [Vitesse de fonctionnement maximale] des spécifications CX4.
CX4-A601***
Mode standard
Mode boost
Réglage automatique de la vitesse par le paramètre de poids
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (1 kg) pour chacun des modes standard et boost.
Pour plus d’informations sur le réglage automatique de l’accélération/décélération de J6, reportez-vous à ce qui suit :
Réglage INERTIA
CX4-A601***
Mode standard
Mode boost
- Si la charge utile dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section suivante.
« Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale »
Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale
La charge utile maximale des manipulateurs CX4 est la suivante :
Il est possible d’augmenter la charge utile en limitant la posture du bras #5 vers le bas.
| Charge utile maximale | Charge utile maximale avec limitation de la posture |
|---|---|
| 4 kg | 5 kg |
Si la charge dépasse la charge utile maximale, utilisez le bras #5 avec un angle de posture dans la plage indiquée sur le graphique suivant.
Le graphique indique la relation entre le poids de la charge et la limite d’angle du bras #5 (A1) mesurée dans le sens vertical (sens de la gravité). Notez que plus la charge sur le bras #6 est élevée, plus la limite d’angle diminue.
Lorsque le manipulateur fonctionne verticalement sur la surface de fonctionnement, la limite du bras #5 est équivalente à la limite de l’angle de fonctionnement (A2).
De plus, pour la charge excentrique, la limite d’angle est l’angle de la ligne qui rejoint le centre de la charge et l’axe de rotation du bras #5 dans le sens vertical (B).
L’excentricité de la charge doit être conforme au moment admissible et au moment d’inertie des bras #4, #5 et #6.
Relation entre le poids de la charge et la limite d’angle du bras #5
Relation entre l’angle du bras #5 et la surface de fonctionnement
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Bras #4 |
| b | Axe de rotation du bras #5 |
| c | Bras #5 |
| d | Bras #6 |
| e | Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6 |
| f | Sens vertical |
| g | Plan |
| h | Surface de fonctionnement |
Limite d’angle pour la charge excentrique
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Axe de rotation du bras #5 |
| b | Bras #5 |
| c | Bras #6 |
| d | Centre de gravité |
| e | Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6 |
| f | Sens vertical |