Restrição da Operação do Manipulador pela Combinação de Ângulos das Juntas

Para evitar que os braços do Manipulador interfiram entre si, a operação do Manipulador é restrita no intervalo de movimento especificada de acordo com a combinação de ângulos das juntas #1, #2 e #3.

A operação do Manipulador é restrita e o Manipulador para quando os ângulos das juntas estão dentro das áreas coloridas na figura seguinte.

A restrição à operação do Manipulador está ativada:

• Durante a execução do comando de movimento CP
• Quando tenta executar o comando de movimento para mover o Manipulador para um ponto (ou pose) de destino no intervalo de movimento especificado.

A restrição à operação do Manipulador está desativada:

• Os braços do Manipulador passam momentaneamente pelo intervalo de movimento especificado durante a execução do comando de movimento PTP, mesmo que os ângulos das juntas dos braços estejam nas áreas coloridas das figuras acima.

Combinação da junta #1 e #2 (CX4-A601***)
(graus = °)

Combinação da junta #2 e #3 (CX4-A601***)

• -135 graus <= J1 <= 135 graus
  (graus = °)
• -180 graus <= J1 < -135 graus ou 135 graus < J1 <= 180 graus
  (graus = °)