Alteração do Robô

Esta secção descreve como alterar o modelo do Manipulador no Epson RC+.

(A definição predefinida é "suporte de tampo da mesa".)

ATENÇÃO

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A substituição do Manipulador deve ser efetuada com grande cautela. Inicializa os parâmetros de calibração do robô (Hofs, CalPls), as informações do eixo adicional e os dados dos parâmetros PG. Antes de substituir o robô, certifique-se de guardar os dados de calibração seguindo o procedimento abaixo.

1. Selecione no Epson RC+ menu-[Setup]-[System Configuration].

2. Selecione [Controller]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration] da lista. Em seguida, clique em [Save].

1. Selecione no Epson RC+ menu-[Setup]-[System Configuration].
2. Selecione [Controller]-[Robots]-[Robot**] da lista. (Imagem de diálogo: Epson RC+ 8.0)
   
3. Clique no botão [Change]. A seguinte caixa de diálogo será exibida.
   
4. Digite o nome do robô e o número de série impresso na placa de identificação do Manipulador. Pode ser inserido qualquer número de série. No entanto, insira o número impresso no Manipulador.
5. Selecione o tipo de robô na caixa [Robot type].
6. Selecione o nome da série do Manipulador na caixa [Series].
7. Selecione o modelo de robô na caixa [Model].
   Os robôs disponíveis serão exibidos de acordo com o formato do driver de motor atualmente instalado. Quando [Dry run] é utilizado, todos os Manipuladores da série selecionada no Passo 6 serão exibidos. Para o tipo de suporte de teto, selecione o modelo que termina com "R" (por exemplo, CX4-A601SR).
8. Clique no botão [OK]. O Controlador é reiniciado.