Exemplo de utilização da posição limitada de segurança (SLP)
O seguinte descreve um exemplo de utilização da posição limitada de segurança (SLP). Neste exemplo, SLP_A está atribuído a SAFETY_IN3 para confirmar que ocorre uma paragem de emergência quando o robô entra na área restrita. Neste exemplo, é utilizado um GX8-B653S como Manipulador SCARA e um C4-B901S como Manipulador de 6 eixos.
Posição limitada de segurança (SLP) Definições para um Manipulador SCARA
Siga o procedimento abaixo para definir os parâmetros da função de segurança do Quadro de Segurança.
No Epson RC+, selecione [Setup] - [System Configuration], e em seguida, inicie o Safety Function Manager em [Controller] - [Safety Functions].
Para [SAFETY_IN3], selecione [SLP_A].
Em [Robot Monitored Range], introduza 100 (mm) para [J2] e 80 (mm) para [J3].
Selecione o plano XY em SLP_A , e, em seguida, selecione [Wall].
Marque as caixas de verificação para [X1], [X2], [Y1] e [Y2] e, em seguida, introduza -700 (mm) para [X1], 700 (mm) para [X2], -700 (mm) para [Y1] e 700 (mm) para [Y2] como posições de cada parede.
Verifique o intervalo definido no Visualizador SLP.
Aplicar definições.
Posição limitada de segurança (SLP) Definições para um Manipulador de 6 eixos
Siga o procedimento abaixo para definir os parâmetros da função de segurança do Quadro de Segurança.
No Epson RC+, selecione [Setup] - [System Configuration], e em seguida, inicie o Safety Function Manager em [Controller] - [Safety Functions].
Para [SAFETY_IN3], selecione [SLP_A].
Em [Robot Monitored Range], introduza 99 (mm) para [J2], 99 (mm) para [J3], 48 (mm) para [J5], e 30 (mm) para [J6].
Selecione o plano XY em SLP_A , e, em seguida, selecione [Wall]. Selecione também a direção Z.
Marque as caixas de verificação para [X1], [X2], [Y1] e [Y2] e, em seguida, introduza -700 (mm) para [X1], 700 (mm) para [X2], -700 (mm) para [Y1] e 700 (mm) para [Y2] como posições de cada parede. Marque as caixas de verificação para [Z1] e [Z2] e, em seguida, introduza -700 (mm) para [Z1] e 700 (mm) para [Z2] como posições de cada parede.
Verifique o intervalo definido no Visualizador SLP.
Aplicar definições.
Confirme a operação da posição limitada de segurança (SLP)
Siga o procedimento abaixo para verificar a operação.
Ligue o [SAFETY_IN3] (0 V) para ativar a posição limitada de segurança.
No Epson RC+, selecione [Tools] - [Robot Manager] - [Jog & Teach] e, em seguida, mova o robô para fora da parede (área restrita).
Confirme que ocorre uma paragem de emergência e que o funcionamento do robô cessa.
Como repor
Os três métodos seguintes podem ser utilizados para repor uma paragem de emergência ou estado do erro. Para mais informações sobre funções de segurança, consulte a seguinte secção.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô
- Método usando entradas de segurança
- Método utilizando a libertação do travão do motor
- Método usando a Consola de controlo
Método usando entradas de segurança
Defina [SAFETY_IN3] para o estado OFF (24 V) para desativar a posição limitada de segurança.
Efetue a operação de reposição.
EPSON RC+ 7.0: No EPSON RC+, selecione [Robot Manager] - [Control Panel] e, em seguida, clique no botão [Reset].
Epson RC+ 8.0: No Epson RC+, selecione [Robot Manager] e, em seguida, clique no botão [Reset].Confirme se o [EStop] apresentado no canto inferior direito do Epson RC+ apaga.
Ligue os motores do robô.
EPSON RC+ 7.0: No EPSON RC+, selecione [Robot Manager] - [Control Panel] e, em seguida, clique no botão [MOTOR ON].
Epson RC+ 8.0: No Epson RC+, selecione [Robot Manager] e, em seguida, clique no botão [Motor: Off].No Epson RC+, selecione [Tools] - [Robot Manager] - [Jog & Teach] e, em seguida, mova o robô para dentro da parede (fora da área restrita).
Método utilizando a libertação do travão do motor
Como reiniciar um Manipulador SCARA
Liberte o travão do motor.
EPSON RC+ 7.0: No EPSON RC+ [Control panel]-[Free Joints], clique no botão [Free All].
Epson RC+ 8.0: No Epson RC+ [Jog & Teach]-[Free Joints], clique no botão [Free All].
Mova o robô manualmente para fora da área restrita.
Efetue a operação de reposição.
EPSON RC+ 7.0: No EPSON RC+, selecione [Robot Manager] - [Control Panel] e, em seguida, clique no botão [Reset].
Epson RC+ 8.0: No Epson RC+, selecione [Robot Manager] e, em seguida, clique no botão [Reset].Confirme se o [EStop] apresentado no canto inferior direito do Epson RC+ apaga.
Como reiniciar um Manipulador de 6 eixos
Utilize a unidade de libertação do travão (opção) ou o comando Brake (travão) do software. Consulte mais detalhes no manual indicado em seguida.
"Manual do Manipulador ‒ Segurança - Como Mover os Braços com o Travão Eletromagnético"
Método usando a Consola de controlo
- Acople a Consola de controlo ao controlador do robô e defina o controlador do robô para o modo TEACH.
ATENÇÃO
No modo TEACH, a posição de segurança limitada é desativada. Tenha cuidado com as operações do robô.
Opere a Consola de controlo para mover o robô para fora da área restrita.
Mude para o modo AUTO e execute a operação de reposição usando a Consola de controlo ou o Epson RC+.
Utilize a Consola de controlo ou o Epson RC+ para confirmar que [EStop] está desligado.