Comment déplacer le bras avec un mouvement ECP
Dans les paragraphes suivants, le processus de déplacement du bras de robot 6 axes avec un mouvement ECP est expliqué en guise d'exemple.
1. Réglages du point de contrôle externe
L'ECP (point de contrôle externe) est une donnée du système de coordonnées utilisée pour définir la position et l'orientation du robot sur un point de traitement à l'extrémité de l'outil fixe extérieur.
L'ECP doit être défini en fonction du système de coordonnées du robot ou du système de coordonnées local souhaité.
Par exemple, lorsqu'un schéma montre que l'ECP est localisé sur X = 0, Y = 900, Z = 230 en fonction du système de coordonnées du robot, spécifiez-le comme indiqué ci-dessous.
ECPSet 1,XY(0,900,230,0,0,0) ' Définit ECP N° 1
Lorsque vous n'avez pas de données de localisation ECP, vous pouvez les spécifier avec un enseignement.
Par exemple, fixez l'outil dont vous connaissez les données précisément et amenez l'extrémité de l'outil près de l'ECP puis enseignez sa position n'importe où comme P0. Spécifiez ensuite l'ECP en utilisant les données de coordonnées P0 comme indiqué ci-dessous.
ECPSet 1,P0 :U(0) :V(0) :W(0) ' Définit ECP N° 1
Les données d'orientation (U, V, W) sont définies sur 0 dans les exemples ci-dessus. Dans ces cas, l'orientation dans le système de coordonnées ECP est égale à celle du système de coordonnées du robot de référence.
Vous pouvez spécifier les coordonnées U, V et W dans le système de coordonnées ECP. Cependant, ces données sont valides uniquement lorsque le mode de correction tangentielle est activé dans l'instruction Courbe et le mouvement de déplacement ECP.
2. Enseignement
Enseigner les données de points tout en déplaçant le bras du robot qui tient la pièce réelle. Dans cette section, la pièce est supposée être rectangulaire et le bras est déplacé tout en faisant tourner la pièce de manière à ce que le bras touche un côté de la pièce de l'ECP spécifié dans "1. Réglage de l'ECP".
Pour plus de détails sur l'enseignement, voir ci-dessous.
[Outils]-[Gestionnaire de robot]-panneau [Déplacement et enseignement]
2-1 Enseignement du point de démarrage de mouvement
Déplacer le bras vers le point de départ du mouvement. L'enseigner comme étant P1.
P1 = XY(75,000, 750,000, 280,000, 90,000, 0,000, 180,000) /R /A /NF /J6F0 /J4F0 /J1F0 /0
2-2 Enseignement du point de fin de mouvement
Déplacer le bras vers le point de fin du mouvement. L'enseigner comme étant P2.
P2 = XY(150,000, 825,000, 280,000, 0,000, 0,000, 180,000) /R /A /NF /J6F0 /J4F0 /J1F0 /0
POINTS CLÉS
Lorsque vous faites tourner U de -90° par rapport au point de départ du mouvement, la pièce est également tournée de -90°.
POINTS CLÉS
Le mode de déplacement ECP est un mode de déplacement supplémentaire utilisé pour l'enseignement en plus des modes de déplacement Articulation, Monde et Outil.
Le mode de déplacement ECP est basé sur le système de coordonnées ECP sélectionné.
3. Exécution de mouvement
Pour déplacer le bras avec un mouvement ECP, ajoutez le paramètre "ECP" à une commande de mouvement.
ECP 1 'Sélectionner ECP
Go P1 'Déplace le bras vers le point de départ du mouvement
Move P2 ECP 'Exécuter ECP
Utilisez la commande Arc3 pour déplacer le bras dans une trajectoire en arc avec l'outil fixé. Utilisez les commandes Courbe et CVMove pour déplacer le bras dans les courbes avec cannelures cubiques.
POINTS CLÉS
Si vous déplacez la pièce de manière linéaire comme indiqué dans la figure ci-dessous, la plage de mouvement du robot sera dépassée à mi-chemin, ce qui entraînera une erreur. Comme indiqué dans l'exemple de cette section, vous pouvez effectuer le mouvement ECP dans la plage de mouvement en faisant tourner la pièce.
