Spécifications

Connecteur R-E/S

Le contrôleur de robot série RC700/RC800 est équipé d'un connecteur R-E/S pour connecter les signaux d'entrée de déclencheur d'E/S en temps réel. (Cette fonction n'est pas prise en charge par certains modèles de la série RC800.) Une entrée R-E/S est une interface d'entrée spéciale qui supervise les signaux à haute vitesse plutôt que les entrées E/S standard. Il existe deux signaux d'entrée de déclencheur sur chacune des unités de contrôle et des unités d'entraînement. Par exemple, réglez le capteur de type de transmission afin qu'il réagisse lorsque le robot passe le point d'acquisition de la caméra et utilisez le connecteur R-E/S de façon à ce que l'entrée R-E/S soit détectée au moment où vous avez cliqué sur l'obturateur.

Pour plus de détails sur le matériel (connecteurs de connexion et circuits), reportez-vous au manuel suivant :

"Manuel du contrôleur de robotl - Paramètres E/S à distance"

Commandes E/S en temps réel

Des commandes spéciales sont fournies pour l'utilisation de l'E/S en temps réel. Une description basique de ces commandes est donnée ci-dessous.

Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.

"SPEL+ Language Reference"

Activation de déverrouillage

Cette commande permet d'activer ou de désactiver la fonction de déverrouillage des informations de position du robot avec l'E/S en temps réel. Lorsque l'activation de déverrouillage est exécutée, la fonction de déverrouillage de position du robot est activée en utilisant les signaux d'entrée de déclencheur connecté au connecteur R-E/S. Une fois le déverrouillage activé, il est possible de déverrouiller le nombre de déverrouillages consécutifs (jusqu'à 4 fois) spécifiés par SetLatch. Pour un déverrouillage à répétition de la position du robot, exécuter LatchEnable Off, puis exécuter à nouveau LatchEnable On. Une utilisation répétée de la commande exige un intervalle d'au moins 60 ms pour chaque temps de traitement de commande. Il n'est pas nécessaire de tenir compte du temps d'exécution de la commande.

SetLatch

Spécifie le port d'entrée en temps réel auquel vous avez connecté le signal d'entrée de déclencheur, la logique d'entrée et le nombre de déverrouillages consécutifs. Le tableau ci-dessous affiche les numéros de ports que vous pouvez spécifier. Spécifiez le numéro de port auquel le robot utilisant R-E/S est connecté. Si les autres ports sont spécifiés, une erreur se produit. Un robot ne peut pas attendre les signaux de déclencheur de ports multiples.

Série RC700

		Point	Numéro de port
Unité de contrôle	ENTRÉE	2 points	24, 25
Unité d'entraînement 1	ENTRÉE	2 points	56, 57
Unité d'entraînement 2	ENTRÉE	2 points	280, 281
Unité d'entraînement 3	ENTRÉE	2 points	312, 313

Série RC800 (Non pris en charge par certains modèles de la série RC800.)

		Point	Numéro de port
Unité de contrôle	ENTRÉE	4 points	24, 25, 26, 27

L'exécution de SetLatch nécessite environ 40 ms pour le traitement.

Fonction LatchState

Cette fonction confirme si les informations de position du robot sélectionné sont complètement déverrouillées. Après confirmation que le déverrouillage a été effectué, les informations de position sont acquises à l'aide de la fonction LatchPos.

Fonction LatchPos

Cette fonction renvoie les informations de position du robot déverrouillées par l'entrée du déclencheur. L'exécution de la fonction LatchPos nécessite environ 15 ms pour le traitement.

Pour renvoyer les positions de l'outil 0 et du bras 0 : réglez le paramètre WithoutToolArm lors de l'utilisation de l'application "Image à la volée".

Propriété de séquence vision RobotPos

Lors de l'acquisition de pièces, placez la position en utilisant le résultat RobotPlacePos, réglez la position du robot dans la capture d'image sur cette propriété avant d'acquérir le résultat RobotPlacePos.

De plus, réglez la propriété de séquence RobotPos pour régler les coordonnées de robot de position d'acquisition d'image pour calculer la position de la pièce lorsque vous utilisez un système de caméra mobile.

Dans l'un des cas ci-dessus, le système peut calculer la position correcte de pièce en utilisant la position acquise par la fonction LatchPos dans cette propriété.

Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.

"Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference"

Précision de déverrouillage

Le temps d'échantillonnage théorique ci-dessous est utilisé pour déverrouiller les informations de position.

				Temps d'échantillonnage [μsec]
Unité de contrôle			Robot 4 axes	32
			Robot 6 axes	32
Unité d'entraînement *			Robot 4 axes	32
			Robot 6 axes	21

• Série RC700 seulement

Vous pouvez obtenir une idée approximative de la précision du déverrouillage de la vitesse du robot (vitesse de déplacement des pièces) à l'entrée de déclencheur du déverrouillage et pour le temps d'échantillonnage. Pour une précision réelle, vous devez avoir une marge sur la précision requise car le délai et la variation du matériel peuvent avoir un impact. La précision du déverrouillage sera améliorée lorsque le robot se déplace plus lentement lors de l'entrée du déclencheur.

Précision de position déverrouillée [mm] = Vitesse du robot [mm/sec] × Temps d'échantillonnage [sec]