Utilisation
1. Exemple de base
Le programme suivant est un exemple pour connecter n'importe signal de déclencheur au connecteur R-E/S du contrôleur, déverrouiller les informations de position du robot lorsqu'il est actionné à l'entrée du déclencheur et afficher les informations de position déverrouillées.
Function Main
Motor On
Power High
Speed 50; Accel 50, 50
SpeedS 500; AccelS 5000
Go P0 'Position de départ
SetLatch SETLATCH_PORT_CU_0,
SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE, 4
LatchEnable On 'Déverrouillage activé
Move P1 'Démarre le fonctionnement, entre le déclencheur pendant le
fonctionnement
Wait LatchState = True 'Confirmation de l'exécution du déverrouillage
P3 = LatchPos(WithoutToolArm, 1) 'Récupère la position de déverrouillage 1
P4 = LatchPos(WithoutToolArm, 2) 'Récupère la position de déverrouillage 2
P5 = LatchPos(WithoutToolArm, 3) 'Récupère la position de déverrouillage 3
P6 = LatchPos(WithoutToolArm, 4) 'Récupère la position de déverrouillage 4
LatchEnable Off 'Désactiver le déverrouillage
Print P3 'Affiche la position de déverrouillage 1
Print P4 'Affiche la position de déverrouillage 2
Print P5 'Affiche la position de déverrouillage 3
Print P6 'Affiche la position de déverrouillage 4
Fend
Exemple d'omission des paramètres :
Function Main
Motor On
Power High
Speed 50; Accel 50, 50
SpeedS 500; AccelS 5000
Go P0 'Position de départ
SetLatch SETLATCH_PORT_CU_0,
SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE
LatchEnable On 'Déverrouillage activé
Move P1 'Démarre le fonctionnement, entre le déclencheur pendant le
fonctionnement
Wait LatchState = True 'Confirmation de l'exécution du déverrouillage
P3 = LatchPos 'Acquérir la position de déverrouillage
LatchEnable Off 'Désactiver le déverrouillage
Print P3 'Afficher la position de déverrouillage
Fend
2. Exemple avec le système Vision
Dans cet exemple, l'effecteur du robot est utilisé pour manipuler les pièces; il passe au-dessus du point d'acquisition de la caméra amont fixée externe sans s'arrêter et assemble les pièces avec une correction de position appropriée.
Ce système dispose d'un capteur de type à transmission qui génère le signal de déclencheur lorsque l'effecteur du robot manipule une pièce et passe le point d'acquisition de la caméra. Ensuite, il connecte la sortie du capteur avec R-E/S et l'entrée du déclencheur de caméra pour la syntonisation externe et synchronise les informations de position de robot déverrouillées et l'image de la caméra. Il calcule l'erreur de position de pièce et décale la position en comparant les informations de position du robot de l'image de la caméra et les informations de position du robot de l'E/S en temps réel.
Dans ce cas, le système Vision du robot doit être calibré comme la caméra amont fixe. De plus, en enregistrant la position de placement des pièces à l'avance, les informations de position du robot peuvent être acquises pour un placement précis des pièces par le résultat RobotPlacePos. La position de placement des pièces peut être définie dans l'assistant de propriété CalRobotPlacePos.
Pour plus de détails sur la connexion du signal déclencheur de la caméra et la calibration de vision, se reporter au aux manuels suivants :
"Vision Guide 8.0"
Le programme suivant est un exemple.
Function Main
Robot 1
Motor On
Power High
Speed 100
Accel 100, 100
Jump InitPos 'Se déplace vers le point initial
Wait 1.0
SetLatch 24, SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE 'Définit la condition de déverrouillage
MemOff 0
Xqt PictureOnFly_Camera 'Démarre la tâche de prise de vue
Jump StartPos C0 'Se déplace vers le point de chargement de pièce
Wait 0.5
LatchEnable On 'Démarre l'attente du déverrouillage
MemOn 0 'Active la prise de vue
Jump FrontPos C0 CP 'Se déplace près de la caméra
Go PassingPos CP 'Passe par-dessus la caméra
Go TargetPos :Z(-70) CP 'Se déplace au-dessus du point d'assemblage
Wait MemSw(1) = On 'Attend jusqu'à ce que le traitement de l'image soit terminé
Wait LatchState = True 'Attend l'exécution du déverrouillage de position
LatchEnable Off 'Désactive le déverrouillage de position
Jump ExactTargetPos C0 LimZ (-70) 'Se déplace vers le point d'assemblage
Wait 0.5
Jump InitPos 'Se déplace vers le point initial
Wait 0.5
Motor Off
Fend
Fonction permettant l'exécution de la capture d'image de travail sur l'acquisition du lieu de travail
Function PictureOnFly_Camera
'Variable de résultat vision
Integer AcqStat 'Indicateur de réalisation d'image par stroboscope
Boolean Found 'État de détection de travail
Wait MemSw(0) = On 'Attend l'indicateur de démarrage d'image
MemOff 1 'Efface l'indicateur de réalisation d'image
MemOff 0 'Efface l'indicateur de démarrage d'image
AcqStat = 0 'Efface l'indicateur de démarrage d'image
VRun PictureOnFly_i
Do Until AcqStat = 3 'Attend le stroboscope
VGet PictureOnFly_i.AcquireState, AcqStat
Loop
'Vérifie la détection de travail
VGet PictureOnFly_i.Geom01.Found, Found
If Found = False Then
Print “Work NotFound”
Pause
EndIf
Wait LatchState = True 'Attend le déclencheur
'Règle la position de capture d'image (position du déclencheur) sur Vision
VSet PictureOnFly_i.RobotPos, LatchPos (WithoutToolArm)
'Acquiert la position du robot
VGet PictureOnFly_i.Geom01.RobotPlacePos, Found, ExactTargetPos
MemOn 1 'Change l'indicateur d'image de la caméra
Fend
POINTS CLÉS
Il est possible d'obtenir le même résultat que dans l'exemple ci-dessus en définissant une zone de vérification d'approche (Box) ou un plan de vérification d'approche (Plane) au lieu d'un capteur de type transmission.
L'exemple ci-dessous indique comment définir les paramètres Box (zone de vérification d'approche) pour un robot.
Les paramètres Box sont définis dans le Gestionnaire de robot de manière à correspondre à la position de capture d'image au-dessus de la caméra. Pour plus d'informations sur les paramètres Box, reportez-vous ci-dessous.
Page [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Zones]
Sur l'écran des paramètres Sorties à distance, attribuez un bit de sortie disponible à l'InsideBox qui correspond au numéro de Box défini dans le Gestionnaire de robot. (Si le numéro Box1 est défini, attribuez le bit de sortie à InsideBox1.) Connectez ce signal de sortie à l'E/S R et à l'entrée du déclencheur de la caméra pour la synchronisation externe.
Pour plus d'informations sur les paramètres Sorties à distance, reportez-vous ci-dessous.
Page [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur]-[Contrôle à distance]-[Sorties]
Les paramètres Sorties à distance fournissent automatiquement l'état des fonctions assignées, indépendamment des paramètres du périphérique de contrôle. Il n'est donc pas nécessaire de régler le périphérique de contrôle sur "Remote I/O" dans les paramètres ci-dessous.
Page [Configuration]-[Configuration du Système]-[Contrôleur]-[Configuration]
Pour plus d'informations sur les paramètres E/S à distance, reportez-vous ci-dessous.
"Manuel du contrôleur de robot -- Informations relatives aux fonctions -- Paramètres E/S à distance"