Spécifications

Types d'axe supplémentaire

L'axe supplémentaire pris en charge est l'axe PG, contrôlé par la carte de générateur d'impulsions. Notez cependant que l'axe PG présente certaines limitations.

Limitations d'un axe supplémentaire PG :

• Synchronise avec le manipulateur pour démarrer le mouvement, mais pas pour terminer.
• Ne prend pas en charge le mouvement de trajectoire avec CP On et Pass. S'arrête pour chaque mouvement.
• Ne traverse pas la série de points CVMove.
• La calibration est nécessaire à l'aide de la commande MCAL. Impossible d'actionner l'axe supplémentaire et le robot ensemble jusqu'à ce que la calibration soit terminée. Si le mouvement de l'axe supplémentaire PG est "0", et que Go et Move sont exécutés sur le point où seulement le robot se déplace, celui-ci se déplace tout seul.

Nombre d'axes supplémentaires

Au plus deux axes additionnels sont disponibles pour chaque série de robot SCARA (y compris la série RS), les robots de coordonnées cartésiennes, les robots 6 axes (y compris la série N) et un robot de type articulation. Cependant, le nombre d'axes que vous pouvez ajouter est déterminé par le nombre d'axes disponibles avec votre contrôleur.

Gestion des données de position

Les axes additionnels sont assignés aux articulations n° 8 et n° 9 pour tous les types de robot. Les données de position sont affichées dans les valeurs des coordonnées S et T des données de point du manipulateur auquel vous ajoutez les axes additionnels.

L'axe supplémentaire en tant qu'articulation nº 8 est appelé l'axe S supplémentaire et articulation nº 9 est l'axe T supplémentaire.

Les valeurs de coordonnées des axes additionnels sont enregistrées avec les données du point de robot mais n'ont aucun effet sur le système de coordonnées du robot.

Mode d'utilisation

L'axe supplémentaire peut se déplacer simultanément avec le manipulateur. (démarrage/arrêt synchrone) Cependant, si vous utilisez l'axe PG, il ne sera pas synchronisé pas avec le manipulateur pour terminer et opérer une vitesse d'accélération/de décélération différente de celle du manipulateur. Voir ci-dessous pour plus de détails sur commandes de mouvement.

Vous pouvez aussi actionner l'axe supplémentaire et le manipulateur séparément par une gestion appropriée des données de point. Toutefois, vous ne pouvez pas les actionner séparément avec une synchronisation arbitraire. Dans ce cas, utilisez la fonction multi-manipulateur et réglez l'axe d'entraînement comme un autre manipulateur.

Spécification de commande

Pulse, Go, BGo, TGo, Pass

L'axe supplémentaire peut être actionné en association avec le mouvement du manipulateur. Cependant, si vous utilisez l'axe PG, il est synchronisé uniquement pour démarrer le mouvement et une commande de mouvement est effectuée lorsque le manipulateur et l'axe terminent chaque mouvement. En outre, si l'axe supplémentaire PG a une distance de déplacement, le mouvement de chemin avec CP On et Pass est interdit et l'axe se déplace avec CP Off automatiquement.

Move, BMove, Tmove

L'axe supplémentaire peut être actionné en association avec le mouvement du manipulateur. Cependant, si vous utilisez l'axe PG, il est synchronisé uniquement pour démarrer le mouvement et une commande de mouvement est effectuée lorsque le manipulateur et l'axe terminent chaque mouvement. De plus, si l'axe supplémentaire PG a une distance de déplacement, le mouvement de chemin avec CP On est interdit et l'axe se déplace avec CP Off automatiquement.

Arc, Arc3

L'axe supplémentaire peut être actionné en association avec le mouvement du manipulateur. Il ne passe pas par le point médian spécifié et passe directement au point final. Si vous utilisez l'axe PG, il est synchronisé uniquement pour démarrer le mouvement et une commande de mouvement est effectuée lorsque le manipulateur et l'axe terminent chaque mouvement. De plus, si l'axe supplémentaire PG a une distance de déplacement, le mouvement de chemin avec CP On est interdit et l'axe se déplace avec CP Off automatiquement.

CVMove

L'axe supplémentaire peut être actionné en association avec le mouvement du manipulateur. Si vous utilisez un axe servo pour l'axe supplémentaire, pour chaque axe S et T, il crée une courbe passant par les coordonnées S et T spécifiées par une série de données de points. Toutefois, si vous utilisez l'axe PG pour l'axe supplémentaire, il ne passe pas par la série points et passe directement au point final. Aussi, il est synchronisé uniquement pour démarrer le mouvement et une commande de mouvement est effectuée lorsque le manipulateur et l'axe terminent chaque mouvement. De plus, si l'axe supplémentaire PG a une distance de déplacement, le mouvement de chemin avec CP On est interdit et l'axe se déplace avec CP Off automatiquement.

Jump

L'axe supplémentaire exécute un mouvement PTP en association avec le mouvement horizontal du manipulateur. Cependant, si vous utilisez l'axe PG, il est synchronisé uniquement pour démarrer le mouvement et une commande de mouvement est effectuée lorsque le manipulateur et l'axe terminent chaque mouvement. De plus, si l'axe supplémentaire PG a une distance de déplacement, le mouvement de chemin avec CP On est interdit et l'axe se déplace avec CP Off automatiquement.

Jump3, Jump3CP

L'axe supplémentaire peut être actionné en association avec le mouvement d'approche/départ/portée du manipulateur. Cependant, si vous utilisez l'axe PG, il est synchronisé uniquement pour démarrer le mouvement et une commande de mouvement est effectuée lorsque le manipulateur et l'axe terminent chaque mouvement. En outre, si l'axe supplémentaire PG a une distance de déplacement, le mouvement de chemin avec CP On et Pass est interdit et l'axe se déplace avec CP Off automatiquement.

JTran, PTran

L'axe supplémentaire peut être actionné séparément en le spécifiant comme articulations nº 8, nº 9.

Exemple :

> JTran 8, 90     ' Déplacer l'axe S supplémentaire de 90 mm
> PTran 9, 10000  ' Déplacer l'axe T supplémentaire de 10000 impulsions