Utilisation

Configuration de l'axe supplémentaire

Pour les instructions relatives à la configuration de l'axe supplémentaire, voir ci-dessous.

Si vous utilisez l'axe PG pour l'axe supplémentaire, vous devez régler les paramètres PG. Pour plus de détails sur les paramètres PG, reportez-vous au manuel suivant :

"Robot Controller Option PG Motion System Manual"

Utilisation des données de point

Cet exemple spécifie les données de position du manipulateur et les axes ST supplémentaires et les remplace par les données de point.

P1 = XY(10, 20, 30, 40) :ST(10, 20)          ' Robot SCARA
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) :ST(10, 20)  ' Robot 6 axes

Cet exemple spécifie les données de position du manipulateur et les axes ST supplémentaires et exécute un mouvement PTP.

Go XY(10, 20, 30, 40) :ST(10, 20)
Go XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) :ST(10, 20)

Cet exemple spécifie les données de position des axes ST supplémentaires individuellement.

P1 = XY(10, 20, 30, 40) :S(10) :T(20)
P1 = XY(10, 20, 30, 40) :S(10)
P1 = XY(10, 20, 30, 40) :T(20)

Cet exemple exclut l'assignation de position du robot XY ( ) et spécifie uniquement la position d'axe supplémentaire. Ensuite, les données de point sont définies de sorte que le manipulateur ne bouge pas (non déterminé).

P1 = ST(10, 20)
Go P1            ' Seul l'axe supplémentaire se déplace et le manipulateur reste sur la position actuelle

Dans cet exemple seul l'axe supplémentaire est actionné.

Go ST(10, 20)    ' Seul l'axe supplémentaire se déplace

Cet exemple exclut l'assignation de position d'axe supplémentaire ST( ) et spécifie uniquement la position du manipulateur. Ensuite, les données de point sont définies de sorte que l'axe supplémentaire ne bouge pas (non déterminé).

P1 = XY(10, 20, 30, 40)
Go P1            ' Seul le manipulateur se déplace et l'axe supplémentaire reste sur la position actuelle.

Dans cet exemple seul le manipulateur est actionné.

Go XY(10, 20, 30, 40)  ' Seul le manipulateur se déplace

Dans cet exemple, la valeur des coordonnées de l'axe supplémentaire est calculée en utilisant une expression d'opérateur de point.

P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) :ST(10, 20)
P2 = P1 + S(10) + T(20)  'Ajouter la valeur de décalage aux axes ST supplémentaires pour P1

Notez que vous ne pouvez pas utiliser les points non définis de l'opérateur de point.

P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60)
P2 = P1 + S(10) + T(20)                        ' Erreur (ST sont non définis pour P1 et vous ne pouvez pas utiliser l'opérateur de point)
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) +ST(10, 20)    '  Erreur
P1 = XY(10, 20, 30, 40, 50, 60) +S(10) +T(20)  ' Erreur
Go ST(10, 20) + X(10)                          ' Erreur (XY sont non définis et vous ne pouvez pas utiliser l'opérateur de point)

Cet exemple montre les valeurs de coordonnées des axes ST supplémentaires extraites des données de point.

Print CS(P1),  CT(P1)

Mouvement de palette

Lorsque vous spécifiez une palette avec les données de point, y compris les données de position de l'axe supplémentaire, les données de position de l'axe supplémentaire sont également calculées par l'opérateur de palette. Si vous utilisez l'axe supplémentaire comme axe de déplacement, vous pouvez définir une vaste plage de palettes que pour un manipulateur unique.

De plus, si vous voulez utiliser l'axe supplémentaire comme axe de déplacement et exclure la position axe supplémentaire de l'opérateur de palette, définissez la palette avec les données de points qui effacent les données de position d'axe supplémentaire.

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