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La entrada remota permite la operación externa de manipuladores mediante la entrada de señales cuando se cumplen las condiciones válidas especificadas para cada función.
Para poder aceptar una entrada remota desde una fuente externa, el dispositivo de control debe establecerse en remoto además de asignar la función remota. La salida AutoMode se activa cuando la entrada remota se puede aceptar desde una fuente externa.
Las señales que no sean "SelProg" ejecutan sus respectivas funciones cuando se cumple la condición de aceptación de entrada en el flanco de subida de la señal. Las funciones se realizan automáticamente, por lo que no es necesario crear programas especiales.
PUNTOS CLAVE
- Si ocurre un error, ejecute "Restablecer" para borrar el estado de error antes de ejecutar un comando de entrada remota. Use "Salida de error" y "Restablecer entrada" para permitir que el dispositivo remoto controle y borre los estados de error.
- Si el comando de entrada remota no cumple las condiciones de aceptación de entrada, se emite la señal CmdError. La señal CmdError no está configurada por defecto para las señales de salida de E/S remotas. Cuando utilice la función remota, ajuste la señal CmdError a la señal de salida de E/S remota.
| Nombre de función | Predeterminado | Descripción | Condición de aceptación de entrada (*\ 1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Ejecutar la función seleccionada en SelProg (\2) (\13) | Salida Ready ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| SelProg1 | 1 | Especifique el número de función principal a ejecutar (*\2) | |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Sin establecer | ||
| SelProg16 | Sin establecer | ||
| SelProg32 | Sin establecer | ||
| Stop | 4 | Anular todas las tareas y comandos | |
| Pause | 5 | Pausar todas las tareas (*3) | Salida Running ACTIVADA |
| Continue | 6 | Proseguir la tarea en pausa | Salida Paused ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| Reset | 7 | Liberar parada de emergencia y error (*4) | Salida Ready ACTIVADA |
| Shutdown | Sin establecer | Finaliza el sistema | |
| ForcePowerLow | Sin establecer | Trabajar con una función de baja potencia forzada El robot funciona con baja potencia No acepta el control de potencia alta mediante comandos, etc. Realiza las siguientes operaciones en función de la configuración de preferencias del controlador Detener o pausar todas las tareas y comandos (*12) | Siempre Esta entrada se acepta incluso cuando la salida AutoMode está DESACTIVADA. |
| SelRobot | Sin establecer | Cambie las condiciones de salida para MotorsOn, AtHome, PowerHigh y MCalReqd (*9) | |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Sin establecer | Especificar el número de robot para ejecutar el comando (*5) | |
| SetMotorsOn | Sin establecer | Encender el motor del robot (*5) (*6) | Salida Ready ACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Entrada SetMotorOff DESACTIVADA |
| SetMotorsOff | Sin establecer | Apagar el motor del robot (*5) | Salida Ready ACTIVADA |
| SetPowerHigh | Sin establecer | Establecer el modo de potencia del robot en Alto (*5) | Salida Ready ACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Entrada SetPowerLow DESACTIVADA |
| SetPowerLow | Sin establecer | Establecer el modo de potencia del robot en Bajo (*5) | Salida Ready ACTIVADA |
| Home | Sin establecer | Mover el brazo del robot a la posición inicial definida por el usuario | Salida Ready ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Salida MotorsOn ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| MCal | Sin establecer | Ejecutar MCal (*5) (*7) | Salida Ready ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Salida MotorsOn ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| Recover | Sin establecer | Una vez cerrada la protección, ejecute la operación de recuperación a la posición cuando la protección esté abierta. | Salida Paused ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Salida RecoverReqd ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| ExtCmdSet | Sin establecer | Este es un comando de E/S remoto de expansión. Para obtener más información, consulte el siguiente manual. Referencia del control remoto - E/S remota que se utilizará | |
| ExtRespGet | Sin establecer | ||
| ExtCmdReset | Sin establecer | ||
| ResetAlarm | Sin establecer | Cancelar la alarma (*\ 11) | |
SelAlarm1 SelAlarm2 SelAlarm4 SelAlarm8 | Sin establecer | Especifique el número de alarma a cancelar (*10) | |
| ALIVE | Sin establecer | Señal de entrada para supervisión viva del Controlador La misma señal que la entrada se envía al lado de salida ALIVE. El dispositivo maestro puede realizar una supervisión viva del controlador cambiando periódicamente las entradas y comprobando las señales de salida. | |
| ExtCmd_0-15 | Sin establecer | Este es un comando de E/S remoto de expansión. Para obtener más información, consulte el siguiente manual. Referencia del control remoto - E/S remota que se utilizará | |
| ExtCmd_16-31 | Sin establecer | ||
| ExtCmd_32-47 | Sin establecer | ||
| ExtCmd_48-63 | Sin establecer | ||
| ExtCmd_64-79 | Sin establecer | ||
| ExtCmd_80-95 | Sin establecer | ||
| ExtCmd_96-111 | Sin establecer | ||
| ExtCmd_112-127 | Sin establecer |
(*1) "Salida AutoMode ACTIVADA" no se describe porque es una condición de aceptación de entrada común a todas las entradas remotas
(*2) "Entrada Start" ejecuta la función especificada por los 6 bits "SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Nombre de función | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*3) "Tarea NoPause" y "Tarea NoEmgAbort" no se pausan. Para obtener más información, consulte la Ayuda de Epson RC+ o "Pausa" en la Referencia del lenguaje SPEL+.
(*4) Esto desactiva las salidas de E/S e inicializa los parámetros del robot. Para obtener más información, consulte la Ayuda de Epson RC+ o "Reset" en la Referencia del lenguaje SPEL+.
(*5) Los valores especificados por los 5 bits "SelRobot1, 2, 4, 8, 16" son los números de los robots.
| N.º de robot | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 (todos) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*6) Esto también inicializa los parámetros del robot. Para obtener más información, consulte la Ayuda de Epson RC+ o "Motor" en la Referencia del lenguaje SPEL+.
(*7) Para obtener más información, consulte la Ayuda de Epson RC+ o "MCal" en la Referencia del lenguaje SPEL+.
(*8) Esta entrada está destinada a usuarios avanzados. Asegúrese de comprender perfectamente las especificaciones de entrada antes de utilizarlo. La salida CmdRunning y la salida CmdError no cambian en relación a esta entrada. La "tarea NoEmgAbort" no se anula.
Todas las tareas y comandos también se anulan cuando la entrada cambia de ACTIVADA a DESACTIVADA.
(*9) Esto cambia las condiciones de salida para MotorsOn, AtHome, PowerHigh y MCalReqd.
Las condiciones se seleccionan mediante SelRobot-SelRobot16 y esta señal se puede establecer para cambiar las condiciones de salida.
Una vez que se realiza una selección, la condición se mantiene hasta que se cambia nuevamente o hasta que el controlador se apaga y se reinicia. El valor por defecto es Permite seleccionar todos los robots.
(*10) Los valores especificados por los 4 bits "SelAlarm1, 2, 4, 8" son los números de alarma.
Alarma Número | Objetivo | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Batería del controlador | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | Batería del robot conectado a CU | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | Grasa del robot conectado a CU | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | ‐ | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | ‐ | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | ‐ | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | ‐ | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | ‐ | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | ‐ | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
Se aplica grasa a la siguiente ubicación objetivo. Robots de 6 ejes: engranaje cónico en la articulación n.º 6
Robots SCARA, serie RS: unidad de husillo de bolas de la articulación n.º 3
(*11) La alarma especificada se puede cancelar seleccionando las condiciones mediante SelAlarm1-SelAlarm8 y configurando esta señal.
(*12) Esto ejecuta todas las tareas y comandos, los modos de alimentación del robot y las operaciones del comando PowerHigh de acuerdo con los valores establecidos en las preferencias del controlador.
- Preferencias (1): "Baja potencia en la señal ForcePowerLow DESACTIVADA"
- Preferencias (2): "Pausar tareas en el cambio de señal ForcePowerLow"
Para obtener detalles sobre las preferencias del controlador, consulte lo siguiente.
"Epson RC+ User's Guide \ - [Configuración del sistema] (Menú de configuración) [Configuración] - [Configuración del sistema] - [Controlador] - [Preferencias]"
| Preferencias (1) | Preferencias (2) | Cambio de señal ForcePowerLow | Todas las tareas y comandos | Modo de potencia del robot | PowerHigh Comandos |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Stop | Solo baja | Aceptar |
| 0 | 0 | 0->1 | Stop | Solo baja | No aceptado |
| 0 | 1 | 1->0 | Continúa el funcionamiento | Alta/Baja | Aceptar |
| 0 | 1 | 0->1 | Pause | Solo baja | No aceptado |
| 1 | 0 | 1->0 | Stop | Solo baja | No aceptado |
| 1 | 0 | 0->1 | Stop | Solo baja | Aceptar |
| 1 | 1 | 1->0 | Pause | Solo baja | No aceptado |
| 1 | 1 | 0->1 | Continúa el funcionamiento | Alta/Baja | Aceptar |
(*13) No ejecute simultáneamente el comando Restart del programa SPEL+ y la señal Start de la entrada remota. Ejecutar programas por duplicado puede provocar un error 2503.