Salidas
La salida remota es una función que envía el estado actual del manipulador y el modo de funcionamiento a un dispositivo externo desde el manipulador.
La salida remota siempre emite el estado de la función asignada de forma externa, independientemente de la configuración del dispositivo de control. La salida se realiza automáticamente, por lo que no es necesario crear programas especiales.
Esta señal no es una señal de seguridad. No lo utilice para funciones relacionadas con la seguridad.
| Nombre de función | Predeterminado | Descripción |
|---|---|---|
| Ready | 0 | ACTIVADA se completa el inicio del controlador y no se ejecuta ninguna tarea |
| Running | 1 | ACTIVADA cuando la tarea se está ejecutando Sin embargo, DESACTIVADA cuando la "salida Paused" está ACTIVADA |
| Paused | 2 | ACTIVADA cuando la tarea en pausa está presente |
| Error | 3 | ACTIVADA cuando se ha producido un error Se requiere "Entrada Reset" para recuperarse de un estado de error. (*13) |
| EStopOn | Sin establecer | DESACTIVADA excepto en el estado de parada de emergencia ACTIVADA en el estado de parada de emergencia DESACTIVADA en estado de Controlador apagado (*11) |
| SafeguardOn | 5 | ACTIVADA cuando la protección está abierta |
| SError | 6 | ACTIVADA cuando se ha producido un error crítico Si se ha producido un error crítico, no se puede recuperar mediante "Rest entrada". El controlador debe reiniciarse. (*13) |
| Warning | 7 | ACTIVADA cuando se ha producido una advertencia Aunque se haya producido una advertencia, la tarea se puede ejecutar como de costumbre. No obstante, tome medidas correctivas para abordar la causa de la advertencia lo antes posible. (*13) |
| EStopOff | 8 | ACTIVADA excepto en el estado de parada de emergencia DESACTIVADA en el estado de parada de emergencia DESACTIVADA en estado de Controlador apagado |
| MotorsOn | Sin establecer | ACTIVADA cuando el motor del robot está encendido (*5) |
| AtHome | Sin establecer | ACTIVADA cuando los robots están en la posición inicial (*5) |
| PowerHigh | Sin establecer | ACTIVADA cuando el robot está en el modo de potencia alta (*5) |
| MCalReqd | Sin establecer | ACTIVADA cuando el robot no ha realizado Mcal (*5) |
| RecoverReqd | Sin establecer | ACTIVADA cuando incluso un robot está esperando la ejecución de la operación de recuperación tras el cierre de la protección. |
| RecoverInCycle | Sin establecer | ACTIVADA cuando incluso un robot está ejecutando la operación de recuperación |
| WaitingRC | Sin establecer | ACTIVADA cuando el controlador está esperando la conexión a RC+ |
| CmdRunning | Sin establecer | ACTIVADA durante la ejecución del comando de entrada |
| CmdError | Sin establecer | ACTIVADA cuando no se ha podido aceptar el comando de entrada |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Sin establecer | Muestra el número de la función principal que se está ejecutando o que se ejecutó por última vez (*1). |
| AutoMode | Sin establecer | ACTIVADA cuando se puede aceptar la entrada remota (*2) |
| TeachMode | Sin establecer | ACTIVADA cuando está en modo TEACH |
| TestMode | Sin establecer | ACTIVADA cuando está en modo TEST |
| EnableOn | Sin establecer | ACTIVADA cuando el conmutador de activación está encendido |
ErrorCode1 . . . ErrorCode8192 | Sin establecer | Transmite el número de error |
InsideBox1 . . . InsideBox15 | Sin establecer | ACTIVADA cuando el robot está dentro del área de detección de entrada (*3) |
InsidePlane1 . . . InsidePlane15 | Sin establecer | ACTIVADA cuando el robot está dentro del área de detección de entrada (*4) |
| Alarma | Sin establecer | Activada cuando se produce al menos una de las alarmas (*9) |
| Alarm1 | Sin establecer | Se enciende cuando se activa una alarma de batería del controlador. (*12) |
| Alarm2 | Sin establecer | Se enciende cuando se activa una alarma de batería del manipulador conectado a CU. (*12) |
| Alarm3 | Sin establecer | Se enciende cuando se activa una alarma de grasa del manipulador conectado a CU. (*10) (*12) |
| Alarm4 | Sin establecer | Reservado |
| Alarm5 | Sin establecer | Reservado |
| Alarm6 | Sin establecer | Reservado |
| Alarm7 | Sin establecer | Reservado |
| Alarm8 | Sin establecer | Reservado |
| Alarm9 | Sin establecer | Reservado |
| PositionX | Sin establecer | Transmite la coordenada X actual en el sistema de coordenadas mundial. (*6) (*7) |
| PositionY | Sin establecer | Transmite la coordenada Y actual en el sistema de coordenadas mundial. (*6) (*7) |
| PositionZ | Sin establecer | Transmite la coordenada Z actual en el sistema de coordenadas mundial. (*6) (*7) |
| PositionU | Sin establecer | Transmite la coordenada U actual en el sistema de coordenadas mundial. (*6) (*7) |
| PositionV | Sin establecer | Transmite la coordenada V actual en el sistema de coordenadas mundial. (*6) (*7) |
| PositionW | Sin establecer | Transmite la coordenada W actual en el sistema de coordenadas mundial. (*6) (*7) |
| Torque1 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 1. (*6) (*7) |
| Torque2 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 2. (*6) (*7) |
| Torque3 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 3. (*6) (*7) |
| Torque4 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 4. (*6) (*7) |
| Torque5 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 5. (*6) (*7) |
| Torque6 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 6. (*6) (*7) |
| CPU | Sin establecer | Transmite la proporción de carga de la CPU del programa de usuario. (*8) |
| ESTOP | Sin establecer | Muestra el número de veces que se ha realizado una parada de emergencia. |
| ALIVE | Sin establecer | Señal de salida para supervisión viva del Controlador Transmite la señal que se introdujo mediante ALIVE del lado de entrada. El dispositivo maestro puede realizar una supervisión viva del controlador cambiando periódicamente las entradas y comprobando las señales de salida. |
| ForceControlOn | Sin establecer | Activada cuando el robot está ejecutando una función de control de fuerza (*5) |
| ExtCmdGet | Sin establecer | Este es un comando de E/S remoto de expansión. Para obtener más información, consulte el siguiente manual. Referencia del control remoto - Remote I/O to Be Used |
| ExtRespSet | Sin establecer | |
| ExtCmdResult | Sin establecer | |
| ExtError | Sin establecer | |
| ExtResp_0-15 | Sin establecer | |
| ExtResp_16-31 | Sin establecer | |
| ExtResp_32-47 | Sin establecer | |
| ExtResp_48-63 | Sin establecer | |
| ExtResp_64-79 | Sin establecer | |
| ExtResp_80-95 | Sin establecer | |
| ExtResp_96-111 | Sin establecer | |
| ExtResp_112-127 | Sin establecer |
(*1) Muestra el número de función que se está ejecutando o se ejecutó por última vez utilizando los 6 bits de "CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Nombre de función | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*2) La entrada remota se puede aceptar en los dos casos siguientes:
- Cuando el modo de funcionamiento automático está activado y el dispositivo de control es remoto
- Cuando está en el modo Programa y la E/S remota está habilitada
(*3) Para obtener más información, consulte lo siguiente.
- "Ayuda"
- "Referencia del lenguaje Epson RC+ - Box"
(*4) Para obtener más información, consulte lo siguiente.
- "Ayuda"
- "Referencia del lenguaje Epson RC+ - Plane"
(*5) La siguiente salida se produce bajo las condiciones seleccionadas por SelRobot. Después de cambiar las condiciones por SelRobot, espere 40 ms antes de ingresar los datos.
| Nombre de función | Estado de SelRobot1-SelRobot16 en la entrada SelRobot | |
|---|---|---|
| 0: se seleccionan todos los robots. | 1~ 16: se selecciona el número de robot. | |
| MotorsOn | ACTIVADA cuando incluso un motor del robot está encendido | ACTIVADA cuando el motor del robot seleccionado está encendido |
| AtHome | ACTIVADA cuando todos los robots están en la posición inicial | ACTIVADA cuando el robot seleccionado está en la posición inicial |
| PowerHigh | ACTIVADA cuando incluso un robot está en el modo de potencia alta | ACTIVADA cuando el robot seleccionado está en el modo de potencia alta |
| MCalReqd | ACTIVADA cuando incluso un robot no ha realizado MCal | ACTIVADA cuando el robot seleccionado no ha realizado MCal |
| ForceControlOn | ACTIVADA cuando incluso un robot está ejecutando una función de control de fuerza | ACTIVADA cuando el robot seleccionado está ejecutando una función de control de fuerza |
(*6) Si se establecen SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 o SelRobot16, se transmite información para el robot seleccionado. Si no se establece nada, se transmite información sobre el robot 1.
(*\ 7) Esto se transmite en el formato Real.
(*8) Se emite la proporción de carga total de las tareas creadas por el usuario. Para conocer la proporción de carga de la CPU, consulte el Administrador de tareas.
(*9) Esta función se activa cuando se produce cualquiera de las alarmas del controlador o del robot.
(*10) Para obtener detalles sobre el objetivo que requiera engrase, consulte el manual de servicio.
(*11) No se recomienda EStopOn porque las salidas para los estados de parada de emergencia y apagado del controlador no coinciden. Para transmitir el estado de parada de emergencia, asigne EStopOff.
(*12) La alarma del controlador y el momento de salida diferían porque la alarma de la batería y la alarma de grasa se supervisan cada cinco minutos. Puede emitirse hasta 5 minutos después de que se produzca la alarma del controlador.
La "alarma" se activará cuando se produzca la alarma de batería o la alarma de grasa del controlador o del manipulador si se habilita el "mantenimiento del robot". Para obtener más información sobre el mantenimiento del robot, consulte la sección "Alarma" del manual de mantenimiento.
(*13) La correspondencia entre las salidas Error, SError y Warning y los números de estado/error correspondientes se muestran abajo.
| Nombre de la función de salida | Número de error |
|---|---|
| Error | De 1000 a 8000s |
| SError | 9000s |
| Warning | De 410 a 900s |
Para obtener detalles sobre los números de estado/números de error, consulte el siguiente manual.
"Lista de códigos de estado y códigos de error"