Déplacement du manipulateur vers la posture initiale
En plus de la création et de l’exécution de programmes, le manipulateur peut également être opéré selon les méthodes suivantes.
- Opération de déplacement par le pupitre d’apprentissage
- Exécution de commandes à partir d’Epson RC+
- Opération de déplacement à partir d’Epson RC+
- Fonctionnement manuel
Cette section explique les méthodes de fonctionnement suivantes.
- A : Exécuter la commande à partir d’Epson RC+
- B : Opération de déplacement à partir d’Epson RC+
- C : Fonctionnement manuel
A : Exécuter la commande à partir d’Epson RC+
Déplacez le manipulateur en actionnant ses moteurs et en exécutant la commande.
Un exemple de déplacement de toutes les articulations vers les positions d’impulsion 0 en spécifiant l’impulsion pour chaque articulation est présenté ci-dessous.
- Démarrez Epson RC+.
Double-cliquez sur l’icône [Epson RC+] sur le bureau. - Ouvrez la fenêtre de commandes.
Menu Epson RC+-[Outils]-[Fenêtre de commandes] - Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
Pour la position et la posture du manipulateur à la position d’impulsion 0, reportez-vous à « Plage de déplacement » dans les manuels du manipulateur.
B : Opération de déplacement à partir d’Epson RC+
Déplacez le manipulateur en actionnant les moteurs et en opérant à partir de la fenêtre Déplacement & enseignement d’Epson RC+.
- Démarrez Epson RC+.
Double-cliquez sur l’icône [Epson RC+] sur le bureau. - Créez un nouveau projet.
- Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Projet] - [Nouveau]. La boîte de dialogue [Nouveau projet] s’affiche.
- Tapez un nom de projet dans la zone [Nom du nouveau projet]. (Par exemple : FirstApp)
- Cliquez sur le bouton [OK] pour créer le nouveau projet.
- Ouvrez le gestionnaire de robot.
Dans le menu Epson RC+, sélectionnez [Outils] - [Gestionnaire robot]. - Mettez les moteurs en marche.
Cliquez sur le bouton [Motor: Off].
Effectuez l’opération de déplacement. 5. Sélectionnez l’onglet [Déplacement & enseignement].
- Epson RC+ 8.0 : Dans [Déplacement], sélectionnez « Articulation ».
- Cliquez sur les touches de déplacement J1 à J4 pour faire fonctionner l’articulation sélectionnée. Le mouvement est possible en réglant sur d’autres modes ou en réglant la distance de mouvement.
C : Fonctionnement manuel
Déplacez manuellement le manipulateur qui est hors tension.
Vous pouvez déplacer le manipulateur manuellement en desserrant le frein à solénoïde à partir de la fenêtre de commandes d’Epson RC+.
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Desserrage du frein à l’aide du logiciel
ATTENTION
- Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous desserrez simultanément les freins de deux articulations ou plus, cela peut entraîner la chute du bras dans une direction inattendue, entraînant le coincement des mains ou des doigts ou l’endommagement ou la panne du manipulateur.
- Lorsque le frein est desserré, le bras peut tomber sous son propre poids et opérer dans une direction inattendue. Assurez-vous de toujours prendre des mesures pour éviter que le bras ne tombe et vérifiez la sécurité de votre environnement avant de commencer à travailler.
- Lorsque vous desserrez le frein à l’aide du logiciel, faites-le toujours avec l’interrupteur d’arrêt d’urgence à portée de main. Sinon, si l’interrupteur d’arrêt d’urgence n’est pas facilement accessible, vous ne pourrez pas arrêter immédiatement la chute du bras causée par une opération erronée, ce qui pourrait entraîner des dommages ou une panne du robot.
- Démarrez Epson RC+.
Double-cliquez sur l’icône [Epson RC+] sur le bureau. - Ouvrez la fenêtre de commandes.
Menu Epson RC+-[Outils]-[Fenêtre de commandes] - Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>Reset
>Brake Off,[Arm # (1 to 6) whose brake is released]
Exécutez la commande suivante pour réactiver le frein.
>Brake On,[Arm # (1 to 6) whose brake is activated]