Spostamento del manipolatore nella postura iniziale
Oltre a creare ed eseguire programmi, il manipolatore può anche essere azionato con i seguenti metodi.
- Operazione jog tramite il Teach Pendant
- Esecuzione di un comando da Epson RC+
- Operazione jog da Epson RC+
- Funzionamento manuale
Questo capitolo spiega i seguenti metodi operativi.
- A: esecuzione di un comando da Epson RC+
- B: operazione jog da Epson RC+
- C: funzionamento manuale
A: esecuzione di un comando da Epson RC+
Muovere il manipolatore eccitando i motori del manipolatore ed eseguendo il comando.
Il seguente è un esempio di spostamento di tutti i giunti nelle posizioni 0 impulsi specificando l'impulso per ciascun giunto.
- Avviare Epson RC+.
Fare doppio clic sull'icona [Epson RC+] sul desktop. - Apri la finestra di comando.
Epson RC+ menu-[Tools]-[Command Window] - Eseguire il seguente comando in [Command Window].
>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
Per la posizione e la postura del manipolatore nella posizione 0 impulsi, vedere "Intervallo di movimento" nei manuali del manipolatore.
B: operazione jog da Epson RC+
Muovere il manipolatore eccitando i motori e azionandolo dalla finestra Jog & Teach di Epson RC+.
- Avviare Epson RC+.
Fare doppio clic sull'icona [Epson RC+] sul desktop. - Creare un nuovo progetto.
- Dal menu Epson RC+, selezionare [Project] - [New]. Viene visualizzata la finestra di dialogo [New Project].
- Digitare un nome di progetto nella casella [New Project Name]. (es. PrimaApp)
- Fare clic sul pulsante [OK] per creare il nuovo progetto.
- Aprire Robot Manager.
Dal menu Epson RC+, selezionare [Tools] - [Robot Manager]. - Accendere i motori.
Fare clic sul pulsante [Motor: Off].
Eseguire l'operazione jog. 5. Selezionare la scheda [Jog & Teach].
- Epson RC+ 8.0: da [Jogging], selezionare "Joint".
- Fare clic sui tasti jog J1-J4 per azionare il giunto selezionato. Il movimento è possibile impostando altre modalità o la distanza di movimento.
C: funzionamento manuale
Muovere manualmente il manipolatore quando non è sotto tensione.
È possibile muovere manualmente il manipolatore rilasciando il freno elettromagnetico dalla finestra di comando di Epson RC+.
Per i dettagli, vedere il seguente capitolo.
Rilasciare il freno tramite il software
ATTENZIONE
- Normalmente, rilasciare i freni dei giunti uno alla volta. Se i freni di due o più giunti devono essere rilasciati contemporaneamente per cause inevitabili, usare estrema cautela. Il rilascio simultaneo dei freni di due o più giunti può causare la caduta del braccio in una direzione inaspettata, con conseguente intrappolamento delle mani o delle dita o danneggiamento o rottura del manipolatore.
- Quando il freno viene rilasciato, il braccio potrebbe cadere a causa del proprio peso e muoversi in una direzione imprevista. Adottare sempre misure opportune per evitare che il braccio cada e controllare la sicurezza dell'ambiente circostante quando si inizia a lavorare.
- Quando si rilascia il freno tramite il software, rilasciarlo sempre tenendo l'interruttore arresto di emergenza a portata di mano. In caso contrario, se l'interruttore arresto di emergenza non è facilmente accessibile, non sarà possibile arrestare immediatamente la caduta del braccio a causa di un'operazione errata, causando danni o guasti al robot.
- Avviare Epson RC+.
Fare doppio clic sull'icona [Epson RC+] sul desktop. - Apri la finestra di comando.
Epson RC+ menu-[Tools]-[Command Window] - Eseguire il seguente comando in [Command Window].
>Reset
>Brake Off,[Arm # (1 to 6) whose brake is released]
Eseguire il seguente comando per attivare nuovamente il freno.
>Brake On,[Arm # (1 to 6) whose brake is activated]