De Manipulator naar de beginhouding bewegen
Behalve met zelfgemaakte programma's kan de Manipulator ook op de volgende manieren worden bewogen.
- Jogbediening met de teach-pendant
- Uitvoeren van opdrachten vanuit Epson RC+
- Jogbediening vanuit Epson RC+
- Handbediening
In dit gedeelte vindt u uitleg over de volgende bedieningsmethoden.
- A: Opdracht uitvoeren vanuit Epson RC+
- B: Jogbediening vanuit Epson RC+
- C: Handbediening
A: Opdracht uitvoeren vanuit Epson RC+
Beweeg de Manipulator door de motoren van de Manipulator te activeren en de opdracht uit te voeren.
In dit voorbeeld worden alle gewrichten naar de 0-pulspositie bewogen door de puls voor elk gewricht te specificeren.
- Start Epson RC+.
Dubbelklik op het pictogram [Epson RC+] op het bureaublad. - Open het opdrachtvenster.
Menu van Epson RC+ [Tools] - [Command Window] - Voer de volgende opdracht uit in [Command Window].
>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
Voor de positie en de houding van de Manipulator in de 0-pulspositie, raadpleeg “Bewegingsbereik” in de handleidingen van de Manipulator.
B: Jogbediening vanuit Epson RC+
Beweeg de Manipulator door de motoren te activeren en te bedienen vanuit het venster Jog & Teach van Epson RC+.
- Start Epson RC+.
Dubbelklik op het pictogram [Epson RC+] op het bureaublad. - Maak een nieuw project.
- Selecteer in het menu van Epson RC+ het item [Project] - [New]. Het dialoogvenster [New Project] wordt weergegeven.
- Typ in het vak [New Project Name] de naam van het project. (bijv. EersteApp)
- Klik op de knop [OK] om het nieuwe project te maken.
- Open de Robot Manager.
Selecteer in het menu van Epson RC+ het item [Tools] - [Robot Manager]. - Zet de motoren aan.
Klik op de knop [Motor: Off].
Voer jogbediening uit. 5. Selecteer het tabblad [Jog & Teach].
- Epson RC+ 8.0: Selecteer onder [Jogging] het item “Joint”.
- Klik op de jogtoetsen J1-J4 om het geselecteerde gewricht te bedienen. Beweging is mogelijk door andere modi of de bewegingsafstand in te stellen.
C: Handbediening
Verplaats de Manipulator handmatig wanneer deze niet onder spanning staat.
U kunt de Manipulator handmatig verplaatsen door de solenoïde-rem vrij te geven vanuit het opdrachtvenster van Epson RC+.
Raadpleeg het volgende gedeelte voor details.
De rem vrijgeven door de software
VOORZICHTIG
- Geef de remmen van gewrichten normaal gesproken een voor een vrij. Wees uiterst voorzichtig als het onvermijdelijk is om de remmen van twee of meer gewrichten tegelijkertijd vrij te geven. Als de remmen van twee of meer gewrichten tegelijkertijd worden vrijgegeven, kan de arm in een onverwachte richting omlaag komen. Daardoor kunnen iemands handen of vingers bekneld raken of kan de Manipulator beschadigd raken of kapot gaan.
- Wanneer de rem wordt vrijgegeven, kan de arm door zijn eigen gewicht naar beneden vallen en in een onverwachte richting bewegen. Zorg ervoor dat u altijd maatregelen neemt om te voorkomen dat de arm valt en controleer de veiligheid van uw omgeving voordat u met het werk begint.
- Wanneer u de rem met behulp van de software vrijgeeft, doe dat dan altijd met de noodstopschakelaar binnen handbereik. Als de noodstopschakelaar niet gemakkelijk bereikbaar is, kunt u de arm niet onmiddellijk stoppen wanneer deze door een verkeerde handeling omlaag komt en kan de robot schade oplopen of kapot gaan.
- Start Epson RC+.
Dubbelklik op het pictogram [Epson RC+] op het bureaublad. - Open het opdrachtvenster.
Menu van Epson RC+ [Tools] - [Command Window] - Voer de volgende opdracht uit in [Command Window].
>Reset
>Brake Off,[Arm # (1 to 6) whose brake is released]
Voer de volgende opdracht uit om de rem opnieuw te activeren.
>Brake On,[Arm # (1 to 6) whose brake is activated]