Ingangen
Met externe invoer kunnen Manipulators worden aangestuurd door signalen in te voeren wanneer aan de condities voor de betreffende functies wordt voldaan.
Om externe invoer van een externe bron te kunnen ontvangen, moet niet alleen de externe functie worden toegewezen maar moet het bedieningsapparaat ook op extern worden ingesteld. De "AutoMode-uitgang" wordt aangezet wanneer de externe invoer van een externe bron kan worden ontvangen.
Andere signalen dan "SelProg" voeren hun functie uit wanneer aan de ingangsconditie wordt voldaan bij de stijgende rand van het signaal. De functies worden automatisch uitgevoerd, en het is dus niet nodig om speciale programma's te maken.
BELANGRIJKE PUNTEN
- Als er een fout optreedt, voer dan "Reset" uit om de foutstatus te wissen voordat een externe invoeropdracht wordt uitgevoerd. Gebruik "Error output" en "Reset input" om het externe apparaat de foutstatussen te laten monitoren en wissen.
- Als de externe invoeropdracht niet aan de ingangscondities voldoet, wordt het CmdError-signaal uitgevoerd. Het CmdError-signaal is standaard niet op externe I/O-uitgangssignalen ingesteld. Als u de externe functie gebruikt, stel het CmdError-signaal dan op het externe I/O-uitgangssignaal in.
| Functienaam | Standaard | Beschrijving | Ingangsconditie (*\ 1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Voer de functie uit die in SelProg geselecteerd is (*2) (*13) | Ready-uitgang AAN Error-uitgang UIT EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| SelProg1 | 1 | Specificeer het nummer van de uit te voeren hoofdfunctie (*2) | |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Niet ingesteld | ||
| SelProg16 | Niet ingesteld | ||
| SelProg32 | Niet ingesteld | ||
| Stop | 4 | Breek alle taken en opdrachten af | |
| Pause | 5 | Pauzeer alle taken (*3) | Running-uitgang AAN |
| Continue | 6 | Ga door met gepauzeerde taak | Paused-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| Reset | 7 | Vrijgave noodstop en fout (*4) | Ready-uitgang AAN |
| Shutdown | Niet ingesteld | Beëindigt het systeem | |
| ForcePowerLow | Niet ingesteld | Werk met een geforceerde laagvermogensfunctie Robot werkt met laag vermogen Accepteert geen Power High-aansturing door opdrachten enz. Voert de volgende handelingen uit afhankelijk van de voorkeursinstellingen van de Controller Stop of pauzeer alle taken en opdrachten (*12) | Altijd Deze invoer wordt ook ontvangen wanneer de AutoMode-uitgang UIT is. |
| SelRobot | Niet ingesteld | Wijzig de uitgangscondities voor MotorsOn, AtHome, PowerHigh en MCalReqd (*9) | |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Niet ingesteld | Specificeer het robotnummer om de opdracht uit te voeren (*5) | |
| SetMotorsOn | Niet ingesteld | Zet de robotmotor aan (*5) (*6) | Ready-uitgang AAN EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN SetMotorOff-ingang UIT |
| SetMotorsOff | Niet ingesteld | Zet de robotmotor uit (*5) | Ready-uitgang AAN |
| SetPowerHigh | Niet ingesteld | Zet de vermogensmodus van de robot op High (*5) | Ready-uitgang AAN EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN SetPowerLow-ingang UIT |
| SetPowerLow | Niet ingesteld | Zet de vermogensmodus van de robot op Low (*5) | Ready-uitgang AAN |
| Home | Niet ingesteld | Beweeg de robotarm naar de door de gebruiker gedefinieerde thuispositie | Ready-uitgang AAN Error-uitgang UIT EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN MotorsOn-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| MCal | Niet ingesteld | Voer MCal uit (*5) (*7) | Ready-uitgang AAN Error-uitgang UIT EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN MotorsOn-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| Recover | Niet ingesteld | Zodra de beveiliging dicht is, voert u de herstelbewerking uit naar de positie waarin de beveiliging geopend is. | Paused-uitgang AAN Error-uitgang UIT EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN RecoverReqd-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| ExtCmdSet | Niet ingesteld | Dit is een externe I/O-uitbreidingsopdracht. Raadpleeg de volgende handleiding voor details. Referentie afstandsbediening - Te gebruiken externe I/O | |
| ExtRespGet | Niet ingesteld | ||
| ExtCmdReset | Niet ingesteld | ||
| ResetAlarm | Niet ingesteld | Annuleer het alarm (*\ 11) | |
SelAlarm1 SelAlarm2 SelAlarm4 SelAlarm8 | Niet ingesteld | Specificeer het te annuleren alarmnummer (*10) | |
| ALIVE | Niet ingesteld | Ingangssignaal voor alive-monitoring van de Controller Hetzelfde signaal als de invoer wordt aan de ALIVE-uitvoerzijde uitgevoerd. Het master-apparaat kan alive-monitoring van de Controller uitvoeren door periodiek de ingangen om te schakelen en de uitgangssignalen te controleren. | |
| ExtCmd_0-15 | Niet ingesteld | Dit is een externe I/O-uitbreidingsopdracht. Raadpleeg de volgende handleiding voor details. Referentie afstandsbediening - Te gebruiken externe I/O | |
| ExtCmd_16-31 | Niet ingesteld | ||
| ExtCmd_32-47 | Niet ingesteld | ||
| ExtCmd_48-63 | Niet ingesteld | ||
| ExtCmd_64-79 | Niet ingesteld | ||
| ExtCmd_80-95 | Niet ingesteld | ||
| ExtCmd_96-111 | Niet ingesteld | ||
| ExtCmd_112-127 | Niet ingesteld |
(*1) “AutoMode-uitgang AAN” wordt niet beschreven omdat dit een ingangsconditie is die gemeenschappelijk is voor alle externe ingangen
(*2) “Start-ingang” voert de functie uit die wordt gespecificeerd door de 6 bits “SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32”.
| Functienaam | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0 = UIT, 1 = AAN
(*3) “NoPause task” en “NoEmgAbort task” pauzeren niet. Voor details, raadpleeg Epson RC+ Help of “Pauze” in SPEL+ Naslaginformatie over de programmeertaal.
(*4) Schakelt I/O-uitgangen uit en initialiseert robotparameters. Voor details, raadpleeg Epson RC+ Help of “Reset” in SPEL+ Naslaginformatie over de programmeertaal.
(*5) De waarden gespecificeerd door de 5 bits “SelRobot1, 2, 4, 8, 16” zijn de robotnummers.
| Robotnr. | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 (allemaal) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0 = UIT, 1 = AAN
(*6) Hiermee worden ook de robotparameters geïnitialiseerd. Voor details, raadpleeg Epson RC+ Help of “Motor” in SPEL+ Naslaginformatie over de programmeertaal.
(*7) Voor details, raadpleeg Epson RC+ Help of “MCal” in SPEL+ Naslaginformatie over de programmeertaal.
(*8) Deze invoer is bedoeld voor gevorderde gebruikers. Zorg ervoor dat u de ingangsspecificaties volledig begrijpt voordat u het apparaat gebruikt. De uitvoer CmdRunning en CmdError veranderen niet ten opzichte van deze invoer. De "NoEmgAbort-taak" wordt niet afgebroken.
Alle taken en opdrachten worden ook afgebroken wanneer de ingang van AAN naar UIT gaat.
(*9) Dit schakelt de uitgangscondities om voor MotorsOn, AtHome, PowerHigh en MCalReqd.
De condities worden geselecteerd met SelRobot-SelRobot16, en dit signaal kan worden ingesteld om de uitgangscondities om te schakelen.
Als een selectie wordt gemaakt, wordt de conditie behouden tot deze opnieuw wordt omgeschakeld of tot de Controller wordt uitgezet en opnieuw wordt gestart. De standaardwaarde is Selecteert alle robots.
(*10) De waarden gespecificeerd door de 4 bits “SelAlarm1, 2, 4, 8” zijn de alarmnummers.
Alarm Nummer | Doel | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Controllerbatterij | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | Batterij van de robot verbonden met CU | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | Smeervet van de robot verbonden met CU | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | ‐ | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | ‐ | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | ‐ | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | ‐ | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | ‐ | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | ‐ | 1 | 0 | 0 | 1 |
0 = UIT, 1 = AAN
Smeervet wordt op de volgende locatie aangebracht. 6-assige robots: kegelwieloverbrenging op gewricht #6
SCARA-robots, RS-serie: kogelschroefvertandingseenheid van gewricht #3
(*11) Het gespecificeerde alarm kan geannuleerd worden door de condities te selecteren met SelAlarm1-SelAlarm8 en dit signaal in te stellen.
(*12) Voert alle taken en opdrachten, vermogensmodi van de robot en PowerHigh-opdrachten uit volgens de instelwaarden in de voorkeuren van de Controller.
- Voorkeuren (1): "Laag vermogen bij ForcePowerLow-signaal UIT"
- Voorkeuren (2): "Pauzeer taken bij verandering van ForcePowerLow-signaal"
Voor details over de Controllervoorkeuren, raadpleeg het volgende.
“Epson RC+ User's Guide -[System Configuration] (Setup menu) [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Preferences]”
| Voorkeuren (1) | Voorkeuren (2) | Verandering van ForcePowerLow-signaal | Alle taken en opdrachten | Vermogensmodus van robot | PowerHigh Commando's |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Stop | Alleen Low | Ontvangen |
| 0 | 0 | 0->1 | Stop | Alleen Low | Niet ontvangen |
| 0 | 1 | 1->0 | Bedrijf gaat door | High/Low | Ontvangen |
| 0 | 1 | 0->1 | Pause | Alleen Low | Niet ontvangen |
| 1 | 0 | 1->0 | Stop | Alleen Low | Niet ontvangen |
| 1 | 0 | 0->1 | Stop | Alleen Low | Ontvangen |
| 1 | 1 | 1->0 | Pause | Alleen Low | Niet ontvangen |
| 1 | 1 | 0->1 | Bedrijf gaat door | High/Low | Ontvangen |
(*13) Voer de opdracht Restart van het SPEL+-programma en het Start-signaal van externe invoer niet tegelijkertijd uit. Als programma's dubbel worden uitgevoerd, kan fout 2503 optreden.