Uitgangen
Externe uitvoer is een functie die de huidige Manipulatorstatus en bedrijfsmodus vanaf de Manipulator naar een extern apparaat uitvoert.
Externe uitvoer voert de status van de toegewezen functie altijd extern uit, ongeacht de instellingen van het bedieningsapparaat. De uitvoer vindt automatisch plaats, en het is dus niet nodig om een speciaal programma te maken.
Dit signaal is geen veiligheidssignaal. Gebruik het niet voor functies die verband houden met de veiligheid.
| Functienaam | Standaard | Beschrijving |
|---|---|---|
| Ready | 0 | AAN wanneer het opstarten van Controller voltooid is en er geen taken worden uitgevoerd |
| Running | 1 | AAN wanneer er een taak wordt uitgevoerd Maar UIT wanneer "Paused output" op AAN staat |
| Paused | 2 | AAN wanneer er een gepauzeerde taak is |
| Error | 3 | AAN wanneer er een fout is opgetreden "Reset-ingang" is vereist om van een foutstatus te herstellen. (*13) |
| EStopOn | Niet ingesteld | UIT behalve in een noodstopstatus AAN in een noodstopstatus UIT als de Controller uitgeschakeld is (*11) |
| SafeguardOn | 5 | AAN wanneer een beveiliging open is |
| SError | 6 | AAN wanneer er een kritieke fout is opgetreden Een kritieke fout kan niet worden hersteld met "Reset-ingang". De Controller moet opnieuw worden opgestart. (*13) |
| Warning | 7 | AAN wanneer er een waarschuwing is opgetreden Ook als er een waarschuwing is opgetreden, kan de taak gewoon worden uitgevoerd. Neem echter zo spoedig mogelijk corrigerende maatregelen om de oorzaak van de waarschuwing te verhelpen. (*13) |
| EStopOff | 8 | AAN behalve in een noodstopstatus UIT in een noodstopstatus UIT als de Controller uitgeschakeld is |
| MotorsOn | Niet ingesteld | AAN wanneer de robotmotor aan staat (*5) |
| AtHome | Niet ingesteld | AAN wanneer robots in de thuispositie staan (*5) |
| PowerHigh | Niet ingesteld | AAN wanneer de robot in de vermogensmodus High staat (*5) |
| MCalReqd | Niet ingesteld | AAN wanneer de robot MCal niet heeft uitgevoerd (*5) |
| RecoverReqd | Niet ingesteld | AAN wanneer ten minste één robot aan het wachten is om de herstelbewerking uit te voeren nadat de beveiliging is gesloten |
| RecoverInCycle | Niet ingesteld | AAN wanneer ten minste één robot de herstelbewerking uitvoert |
| WaitingRC | Niet ingesteld | AAN wanneer de Controller wacht op verbinding met RC+ |
| CmdRunning | Niet ingesteld | AAN tijdens het uitvoeren van een invoeropdracht |
| CmdError | Niet ingesteld | AAN wanneer een invoeropdracht niet kon worden geaccepteerd |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Niet ingesteld | Voert het nummer van de Main-functie uit die nu wordt uitgevoerd of die als laatste werd uitgevoerd (*1) |
| AutoMode | Niet ingesteld | AAN wanneer externe invoer kan worden geaccepteerd (*2) |
| TeachMode | Niet ingesteld | AAN wanneer in TEACH-modus |
| TestMode | Niet ingesteld | AAN wanneer in TEST-modus |
| EnableOn | Niet ingesteld | AAN wanneer de inschakelschakelaar aan staat |
ErrorCode1 . . . ErrorCode8192 | Niet ingesteld | Voer het foutnummer uit |
InsideBox1 . . . InsideBox15 | Niet ingesteld | AAN wanneer de robot zich binnen de ingangsdetectiezone bevindt (*3) |
InsidePlane1 . . . InsidePlane15 | Niet ingesteld | AAN wanneer de robot zich binnen de ingangsdetectiezone bevindt (*4) |
| Alarm | Niet ingesteld | Aan wanneer ten minste één van de alarmen optreedt (*9) |
| Alarm1 | Niet ingesteld | Gaat AAN wanneer een batterijalarm van de Controller aan is. (*12) |
| Alarm2 | Niet ingesteld | Gaat AAN wanneer een batterijalarm van de Manipulator verbonden met CU aan is. (*12) |
| Alarm3 | Niet ingesteld | Gaat AAN wanneer een smeervetalarm van de Manipulator verbonden met CU aan is. (*10) (*12) |
| Alarm4 | Niet ingesteld | Gereserveerd |
| Alarm5 | Niet ingesteld | Gereserveerd |
| Alarm6 | Niet ingesteld | Gereserveerd |
| Alarm7 | Niet ingesteld | Gereserveerd |
| Alarm8 | Niet ingesteld | Gereserveerd |
| Alarm9 | Niet ingesteld | Gereserveerd |
| PositionX | Niet ingesteld | Voert de huidige X-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*6) (*7) |
| PositionY | Niet ingesteld | Voert de huidige Y-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*6) (*7) |
| PositionZ | Niet ingesteld | Voert de huidige Z-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*6) (*7) |
| PositionU | Niet ingesteld | Voert de huidige U-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*6) (*7) |
| PositionV | Niet ingesteld | Voert de huidige V-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*6) (*7) |
| PositionW | Niet ingesteld | Voert de huidige W-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*6) (*7) |
| Torque1 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #1 uit. (*6) (*7) |
| Torque2 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #2 uit. (*6) (*7) |
| Torque3 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #3 uit. (*6) (*7) |
| Torque4 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #4 uit. (*6) (*7) |
| Torque5 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #5 uit. (*6) (*7) |
| Torque6 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #6 uit. (*6) (*7) |
| CPU | Niet ingesteld | Voert de waarde van de CPU-belasting van het gebruikersprogramma uit. (*8) |
| ESTOP | Niet ingesteld | Voert het aantal keer uit dat er een noodstop is gemaakt. |
| ALIVE | Niet ingesteld | Uitgangssignaal voor alive-monitoring van de Controller Voert het signaal uit dat werd ingevoerd bij de ALIVE-invoerzijde. Het master-apparaat kan alive-monitoring van de Controller uitvoeren door periodiek de ingangen om te schakelen en de uitgangssignalen te controleren. |
| ForceControlOn | Niet ingesteld | Aan wanneer de robot een krachtregelingsfunctie uitvoert (*5) |
| ExtCmdGet | Niet ingesteld | Dit is een externe I/O-uitbreidingsopdracht. Raadpleeg de volgende handleiding voor details. Remote Control Reference - Remote I/O to Be Used |
| ExtRespSet | Niet ingesteld | |
| ExtCmdResult | Niet ingesteld | |
| ExtError | Niet ingesteld | |
| ExtResp_0-15 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_16-31 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_32-47 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_48-63 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_64-79 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_80-95 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_96-111 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_112-127 | Niet ingesteld |
(*1) “Voert met de 6 bits van "CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32" het nummer uit van de functie die nu wordt uitgevoerd of die als laatste werd uitgevoerd.”
| Functienaam | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0 = UIT, 1 = AAN
(*2) In de volgende twee gevallen kan externe invoer worden geaccepteerd:
- In automatische bedrijfsmodus en het bedieningsapparaat is extern
- In programmeermodus en externe I/O is ingeschakeld
(*3) Voor details, raadpleeg het volgende.
- “Help”
- "Epson RC+ Naslaginformatie over de programmeertaal - Box"
(*4) Voor details, raadpleeg het volgende.
- “Help”
- "Epson RC+ Naslaginformatie over de programmeertaal - Plane"
(*5) In de door SelRobot geselecteerde condities wordt de volgende uitvoer geproduceerd. Wacht na het schakelen van de condities door SelRobot 40 ms voordat de data wordt ingevoerd.
| Functienaam | Status van SelRobot1-SelRobot16 bij SelRobot-ingang | |
|---|---|---|
| 0: Alle robots zijn geselecteerd | 1~ 16: Robotnummer is geselecteerd | |
| MotorsOn | AAN wanneer ten minste één robotmotor aan staat | AAN wanneer de motor van de geselecteerde robot aan staat |
| AtHome | AAN wanneer alle robots in de thuispositie staan | AAN wanneer de geselecteerde robot in de thuispositie staat |
| PowerHigh | AAN wanneer ten minste één robot in de vermogensmodus High staat | AAN wanneer de geselecteerde robot in de vermogensmodus High staat |
| MCalReqd | AAN wanneer ten minste één robot MCal niet heeft uitgevoerd | AAN wanneer de geselecteerde robot MCal niet heeft uitgevoerd |
| ForceControlOn | AAN wanneer ten minste één robot een krachtregelingsfunctie uitvoert | AAN wanneer de geselecteerd robot een krachtregelingsfunctie uitvoert |
(*6) Als SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 en SelRobot16 zijn ingesteld, wordt informatie voor de geselecteerde robot uitgevoerd. Als niets is ingesteld, wordt informatie over robot 1 uitgevoerd.
(*\ 7) De waarde wordt in de Real-indeling uitgevoerd.
(*8) De totale ratio van de gebruikerstaken wordt uitgevoerd. Voor de CPU-belasting, zie Taakbeheer.
(*9) Dit wordt ingeschakeld wanneer er een alarmmelding van de controller of alarmmelding van de robot is opgetreden.
(*10) Voor details over het doel dat gesmeerd moet worden, raadpleeg de servicehandleiding.
(*11) EStopOn wordt niet aanbevolen omdat de uitgangen voor de noodstopstatus en de uitschakelstatus van de Controller niet overeenkomen. Wijs EStopOff toe om de noodstopstatus uit te voeren.
(*12) Het controlleralarm en de uitvoertiming verschilden omdat het batterijalarm en het smeervetalarm om de vijf minuten gemonitord worden. Het kan tot 5 minuten nadat het controlleralarm is opgetreden worden uitgevoerd.
“Alarm” wordt ingeschakeld wanneer het batterijalarm of smeervetalarm van de Controller of Manipulator optreedt wanneer “Robotonderhoud” is ingeschakeld. Voor details over het onderhoud van de Robot, raadpleeg het gedeelte “Alarm” in de onderhoudshandleiding.
(*13) Hieronder staat het verband tussen de uitgangen Error, SError en Warning en de betreffende status-/foutnummers.
| Naam uitgangsfunctie | Foutnummer |
|---|---|
| Error | 1000 tot 8000s |
| SError | 9000s |
| Warning | 410 tot 900s |
Voor details over statusnummers/foutnummers, raadpleeg de volgende handleiding.
“Status Code / Error Code List”