Weight設定
注意
- 末端夾具+工件的重量不得超過最大載重量。VT6‐B系列的負載設計為不超過允許數值。
另外，在WEIGHT命令請務必依負載設定數值。設定小於實際重量的值可能造成機器人錯誤、過度震動、功能不全，或縮短工件和機械裝置的生命週期。
VT6‐B系列機械臂的允許負載（末端夾具重量+工件重量）如下表所示。
| 額定值 | 最大值 |
|---|---|
| 3 kg | 6 kg |
根據負載，請變更WEIGHT命令的末端夾具重量值。變更末端夾具重量值後，會自動設定機械臂的最大加速／減速值。
末端夾具重量值設定方法
在[工具]-[機器人管理器]-[末端夾具重量設定]-[負載]中設定數值。您也可以在[命令視窗]中以WEIGHT命令進行設定。
機械臂負載重量
負載安裝位置
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 手臂#5安裝座 |
| b | 手臂#3安裝座 |
| c | 手臂#6尖端負載 |
在安裝座上安裝相機或空氣閥時，請將其重量轉換為等同連接手臂#6末端設備的重量，加上負載重量之後便為末端夾具重量值。
請利用以下公式計算末端夾具重量值，並進行變更。
末端夾具重量值計算公式
末端夾具重量值=Mw+ Wa + Wb
- Mw：手臂#6末端負載重量(kg)
- Wa：手臂#4安裝座的等價重量(kg)
- Wb：手臂#5安裝座的等價重量(kg)
- Wa=Ma (La)2/ (L)2
- Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
- Ma：手臂#3安裝座上的空氣閥等的重量(kg)
- Mb：手臂#5安裝座上的相機等的重量(kg)
- L：上臂長度(481.5 mm)
- La：關節#4到手臂#3安裝座上的空氣閥等重心的距離(mm)
- Lb：關節#3到手臂#5安裝座上的相機等重心的距離(mm)
<例>
在VT6-B901S* (VT6-B)的手臂#6末端（距關節#3 L=481.5 mm）安裝重量為Mw=5 kg的負載，並且安裝以下的負載時
- 在手臂#4安裝座（距關節#3 La=37.5 mm）安裝為Ma=1.5 kg
- 在手臂#5安裝座（距關節#3 Lb= 400 mm）安裝Mb=1.0 kg
Wa=1.5 × 37.52/481.52=0.009 → 0.0（下捨入）
Wb=1.0 × 3902/481.52=0.65 → 0.7（上捨入）
Mw+Wa+Wb=5+0.01+0.0=5.7
末端夾具重量值為「5.7」。
依末端夾具重量值自動設定加速／減速
圖表上的百分比是末端夾具重量值設為額定(3Kg)時的加速度和速度為100%時的比率。
