輸入
遠端輸入符合各功能規定的有效條件時，可透過輸入訊號從外部操作機械臂。
為了能夠受理來自外部的遠端輸入，除了分配遠端功能之外，還需要將控制裝置設為遠端。可受理來自外部的遠端輸入時，「AutoMode輸出」變為ON狀態。
如果「SelProg」以外的訊號處於訊號上升沿時輸入受理條件成立，則執行各功能。由於是自動執行功能，因此無需特地編程。
提示
- 如果發生錯誤，則請在執行遠端輸入命令之前執行「Reset」，清除錯誤狀態。為了使遠端裝置監視並清除錯誤狀態，請使用「Error輸出」與「Reset輸入」。
- 如果遠端輸入命令不滿足輸入接受條件，則輸出CmdError信號。CmdError 信號未設置為遠端I/O輸出信號的預設值。使用遠端功能時，為遠端I/O輸出信號設置CmdError信號。
| 功能名稱 | 預設 | 描述 | 輸入受理條件(*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | 執行在SelProg選取的函數(*2)(*13) | Ready輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| SelProg1 | 1 | 指定要執行的Main函數編號(*2) | |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | 未設置 | ||
| SelProg16 | 未設置 | ||
| SelProg32 | 未設置 | ||
| Stop | 4 | 所有任務及命令都會停止。 | |
| Pause | 5 | 所有任務皆會暫停(*3) | Running輸出開啟 |
| Continue | 6 | 繼續所暫停的任務 | Paused輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| Reset | 7 | 重置緊急停止解除和錯誤解除(*4) | Ready輸出開啟 |
| Shutdown | 未設置 | 結束系統 | |
| ForcePowerLow | 未設置 | 以強制低功率功能運行。 機器人在低功耗模式下運行。 不接受來自命令的Power High控制。 根據控制器首選項執行以下操作。 停止或暫時停止所有任務與命令 (*12) | 任何時間 即使AutoMode輸出關閉，此輸入仍會接受。 |
| SelRobot | 未設置 | 變更MotorsOn、AtHome、PowerHigh及MCalReqd的輸出條件(*9) | |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | 未設置 | 指定執行命令的機器人編號(*\5) | |
| SetMotorsOn | 未設置 | 開啟機器人馬達(*5) (*6) | Ready輸出開啟 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 SetMotorsOff輸入關閉 |
| SetMotorsOff | 未設置 | 關閉機器人馬達(*5) | Ready輸出開啟 |
| SetPowerHigh | 未設置 | 將機器人運行功率模式設定為High(*5) | Ready輸出開啟 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 SetPowerLow輸入關閉 |
| SetPowerLow | 未設置 | 將機器人運行功率模式設定為Low(*5) | Ready輸出開啟 |
| Home | 未設置 | 將機器人手臂移至使用者所定義的起始點位置。 | Ready輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 MotorsOn輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| MCal | 未設置 | 執行MCal (*5) (*7) | Ready輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 MotorsOn輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| Recover | 未設置 | 於安全門關上後，進行至安全門打開時的位置之恢復動作 | Paused輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 RecoverReqd輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| ExtCmdSet | 未設置 | 為遠程擴展IO的命令。 有關詳細資訊，請參閲以下手冊。遠端控制參考 - 使用的遠端I/O | |
| ExtRespGet | 未設置 | ||
| ExtCmdReset | 未設置 | ||
| ResetAlarm | 未設置 | 取消警報(*11) | |
SelAlarm1 SelAlarm2 SelAlarm4 SelAlarm8 | 未設置 | 指定取消警報的警報編號(*10) | |
| ALIVE | 未設置 | 用於控制器即時監控的輸入信號 與輸入相同的信號將輸出到ALIVE輸出。主設備可以運用定期切換輸入並檢查輸出信號來來執行對控制器的即時監控。 | |
| ExtCmd_0-15 | 未設置 | 為遠程擴展IO的命令。 有關詳細資訊，請參閲以下手冊。遠端控制參考 - 使用的遠端I/O | |
| ExtCmd_16-31 | 未設置 | ||
| ExtCmd_32-47 | 未設置 | ||
| ExtCmd_48-63 | 未設置 | ||
| ExtCmd_64-79 | 未設置 | ||
| ExtCmd_80-95 | 未設置 | ||
| ExtCmd_96-111 | 未設置 | ||
| ExtCmd_112-127 | 未設置 |
(*1) 由於「AutoMode 輸出ON」為完全通用的輸入受理條件，因此省略了記載。
(*2) 「Start輸入」執行用「SelProg1、2、4、8、16、32」這6位元指定的函數。
| 功能名稱 | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*3) 「NoPause任務」、「NoEmgAbort任務」不暫停。詳細資訊請參閱幫助或Epson RC+語言參考的「Pause」。
(*4) 也進行I/O輸出的OFF或機器人參數的初始化。詳細資訊請參閱幫助或Epson RC+語言參考的「Reset」。
(*5) 用「SelRobot1、2、4、8、16」這5位元指定的數值對應於機器人編號。
| 機器人編號 | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0(All) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*6) 也進行機器人參數的初始化。詳細資訊請參閱幫助或Epson RC+語言參考的「Motor」。
(*7) 詳細資訊請參閱幫助或Epson RC+語言參考的「MCal」。
(*8) 此輸入適用於進階使用者。使用前，請充分了解輸入規格。對於此輸入，CmdRunning輸出和CmdError輸出不會變更。「NoEmgAbort任務」不會中斷。
輸入從開啟變為關閉時，也會中斷所有任務和命令。
(*9) 切換MotorsOn、AtHome、PowerHigh、MCalReqd的輸出條件。
在SelRobot-SelRobot16上選擇條件，並透過設置該訊號，可切換輸出條件。
一旦選擇後，除非再次切換、關閉控制器電源或重新啓動，仍可保持條件。預設為選擇所有機器人。
(*10) 用「SelAlarm1、2、4、8」這4位元指定的數值對應於警報編號。
警報 編號 | 警報對象 | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 控制器電池 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | CU所連接機器人的電池 | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | CU所連接機器人的潤滑脂 | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | ‐ | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | ‐ | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | ‐ | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | ‐ | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | ‐ | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | ‐ | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
以下零件需要潤滑: 6軸機器人時：關節#6的傘型齒輪
SCARA機器人、RS系列時：關節#3的滾珠螺桿栓槽裝置
(*11) 使用SelAlarm1-SelAlarm8選擇條件，並設定此訊號，即可取消指定的警報。
(*12) 透過控制器參數設置的數值，執行所有任務和命令、機器人的功率模式以及PowerHigh命令的動作。
- 選項設置(1): “當ForcePowerLow訊號OFF時馬達功率為低”
- 選項設置(2): “ForcePowerLow訊號變更會暫停所有任務”
有關控制器選項設置的，請參閱以下內容。
「Epson RC+使用指南-[系統配置] (設置功能表)的[設置]-[系統配置]-[控制器]-[參數]」
| 選項設置(1) | 選項設置(2) | ForcePowerLow訊號變化 | 所有任務及 命令 | 機器人的 功率模式 | PowerHigh 命令 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1→0 | 停止 | 僅限Low | 接受 |
| 0 | 0 | 0→1 | 停止 | 僅限Low | 不接受 |
| 0 | 1 | 1→0 | 繼續 | High/Low | 接受 |
| 0 | 1 | 0→1 | 暫時停止 | 僅限Low | 不接受 |
| 1 | 0 | 1→0 | 停止 | 僅限Low | 不接受 |
| 1 | 0 | 0→1 | 停止 | 僅限Low | 接受 |
| 1 | 1 | 1→0 | 暫時停止 | 僅限Low | 不接受 |
| 1 | 1 | 0→1 | 繼續 | High/Low | 接受 |
(*13) 請不要同時執行SPEL+程式的Restart命令和遠端輸入的Start信號。同時執行該程式兩次可能會導致2503錯誤。