輸出
遠端輸出是將當前的機械臂狀態和操作模式等輸出到機械臂外部的功能。
遠端輸出始終向外部輸出已分配功能的狀態，而與控制裝置的設定無關。由於自動進行輸出，因此無需特地編程。
此信號不是安全信號。不要用於與安全相關的功能。
| 功能名稱 | 預設 | 描述 |
|---|---|---|
| Ready | 0 | 於控制器啟動完成且沒有任務正在運行時開啟。 |
| Running | 1 | 有任務正在運行時開啟。 不過，在「Paused輸出」開啟時會關閉。 |
| Paused | 2 | 暫停任務存在時開啟。 |
| Error | 3 | 發生錯誤時開啟。 使用「Reset輸入」可從錯誤恢復。(*13) |
| EStopOn | 未設置 | 緊急停止狀態以外關閉。 緊急停止狀態開啟。 於控制器電源為關閉狀態時關閉。(*11) |
| SafeguardOn | 5 | 安全防護打開時開啟。 |
| SError | 6 | 發生嚴重錯誤時開啟。 發生嚴重錯誤時，「Reset輸入」不會作用。重啟控制器即可恢復。(*13) |
| Warning | 7 | 出現警告時開啟。 出現警告時，任務會正常運行。不過，請儘快解決造成警告的原因。(*13) |
| EStopOff | 8 | 緊急停止狀態以外開啟。 緊急停止狀態關閉。 於控制器電源為關閉狀態時關閉。 |
| MotorsOn | 未設置 | 於機器人馬達開啟時開啟。(*5) |
| AtHome | 未設置 | 於機器人位於起始點位置時開啟。(*5) |
| PowerHigh | 未設置 | 於機器人功率模式為High時開啟。(*5) |
| MCalReqd | 未設置 | 於機器人未執行MCal時開啟。(*5) |
| RecoverReqd | 未設置 | 安全防護關上後，於至少有一台機器人正在等待恢復時開啟。 |
| RecoverInCycle | 未設置 | 於至少有一台機器人正在執行恢復程序時開啟。 |
| WaitingRC | 未設置 | 於控制器處在等待與RC+連接的狀態下開啓。 |
| CmdRunning | 未設置 | 於輸入命令執行時開啟。 |
| CmdError | 未設置 | 於輸入命令不接受時開啟。 |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | 未設置 | 輸出正在執行或最後執行的main函數編號。(*1) |
| AutoMode | 未設置 | 在遠程輸入可接受狀態下開啟。(*2) |
| TeachMode | 未設置 | 在TEACH模式下開啟。 |
| TestMode | 未設置 | 在TEST模式下開啟。 |
| EnableOn | 未設置 | 於啟動開關開啟時開啟。 |
ErrorCode1 . . . ErrorCode8192 | 未設置 | 指示錯誤編號。 |
InsideBox1 . . . InsideBox15 | 未設置 | 在機器人位於接近檢查區域時開啟。(*3) |
InsidePlane1 . . . InsidePlane15 | 未設置 | 在機器人位於接近工作平面區域時開啟。(*4) |
| Alarm | 未設置 | 於至少有1個警報發生時開啟。(*9) |
| Alarm1 | 未設置 | 於控制器電池警報發生時開啟。 (*12) |
| Alarm2 | 未設置 | 於CU連接機器人的電池警報發生時開啟。 (*12) |
| Alarm3 | 未設置 | 於CU連接機器人的潤滑脂警報發生時開啟。 (*10) (*12) |
| Alarm4 | 未設置 | 預約 |
| Alarm5 | 未設置 | 預約 |
| Alarm6 | 未設置 | 預約 |
| Alarm7 | 未設置 | 預約 |
| Alarm8 | 未設置 | 預約 |
| Alarm9 | 未設置 | 預約 |
| PositionX | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的X座標。(*6) (*7) |
| PositionY | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的Y座標。(*6) (*7) |
| PositionZ | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的Z座標。(*6) (*7) |
| PositionU | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的U座標。(*6) (*7) |
| PositionV | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的V座標。(*6) (*7) |
| PositionW | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的W座標。(*6) (*7) |
| Torque1 | 未設置 | 輸出關節1目前的力矩值。(*6) (*7) |
| Torque2 | 未設置 | 輸出關節2目前的力矩值。(*6) (*7) |
| Torque3 | 未設置 | 輸出關節3目前的力矩值。(*6) (*7) |
| Torque4 | 未設置 | 輸出關節4目前的力矩值。(*6) (*7) |
| Torque5 | 未設置 | 輸出關節5目前的力矩值。(*6) (*7) |
| Torque6 | 未設置 | 輸出關節6目前的力矩值。(*6) (*7) |
| CPU | 未設置 | 輸出使用者程式的CPU負載係數。(*8) |
| ESTOP | 未設置 | 輸出已執行的緊急停止次數。 |
| ALIVE | 未設置 | 用於控制器的即時監控的輸出信號。 將輸出通過即時輸入的信號輸入。主設備可以運用定期切換輸入並檢查輸出信號來來執行對控制器的即時監控。 |
| ForceControlOn | 未設置 | 於機器人執行力控制功能時開啟。(*5) |
| ExtCmdGet | 未設置 | 為遠程擴展IO的命令。 有關詳細資訊，請參閲以下手冊。 遠程控制參考 - 使用的遠端I/O |
| ExtRespSet | 未設置 | |
| ExtCmdResult | 未設置 | |
| ExtError | 未設置 | |
| ExtResp_0-15 | 未設置 | |
| ExtResp_16-31 | 未設置 | |
| ExtResp_32-47 | 未設置 | |
| ExtResp_48-63 | 未設置 | |
| ExtResp_64-79 | 未設置 | |
| ExtResp_80-95 | 未設置 | |
| ExtResp_96-111 | 未設置 | |
| ExtResp_112-127 | 未設置 |
(*1) 用「CurrProg1、2、4、8、16、32」這6位元輸出正在執行或最後執行的函數編號。
| 功能名稱 | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*2) 在以下2種情況下可受理遠端輸入。
- 自動運轉模式且控制裝置為遠端時
- 處在程式模式下且遠端I/O有效時
(*3) 詳細資訊請參閱以下內容。
- 「幫助」
- 「Epson RC+ Language Reference- Box」
(*4) 詳細資訊請參閱以下內容。
- 「幫助」
- 「Epson RC+ Language Reference- Plane」
(*5) 依照SelRobot選擇的條件，輸出如下所示。切換SelRobot選擇的條件後，請經過40ms後進行輸入。
| 功能名稱 | 輸入SelRobot時的(SelRobot1- SelRobot16)的狀態 | |
|---|---|---|
| 0: 選擇所有機器人 | 1 ~ 16: 選擇機器人編號 | |
| MotorsOn | 只要1台機器人的電動機為ON的狀態下，設為ON | 在被選擇的機器人的電動機為ON的狀態下，設為ON |
| AtHome | 在所有機器人處於原點位置的狀態下，設為ON | 在被選擇的機器人處於原點位置的狀態下，設為ON |
| PowerHigh | 只要1台機器人的功率模式為High的狀態下，設為ON | 在被選擇的機器人的功率模式為High的狀態下，設為ON |
| MCalReqd | 只要1台機器人為未實施MCal的狀態下，設為ON | 在被選擇的機器人未實施MCal的狀態下，設為ON |
| ForceControlOn | 只要1台機器人為執行力控制功能的狀態下，設為ON | 被選擇的機器人為執行力控制功能的狀態下，設為ON |
(*6) SelRobot1、SelRobot2、SelRobot4、SelRobot8、SelRobot16已設定時，將輸出被選擇的機器人資訊。未設定時將輸出機器人1的資訊。
(*7) 以Real格式輸出。
(*8) 輸出用戶建立任務的總使用率。有關CPU使用率，請查看任務管理器。
(*9) 控制器警報資訊或機器人警報資訊的其中一個至少有1個警報發生時開啟。
(*10) 有關需要潤滑的零件，請參閱維護手冊。
(*11) 不推薦使用EStopOn，因為緊急停止狀態與控制器斷電狀態的輸出不匹配。要輸出緊急停止狀態，請使用EStopOff。
(*12) 電池警報、潤滑脂警報以5分鐘週期監視警告的發生，因此控制器的警報發生和輸出時序不同。在控制器警報發生後，最多可能會在5分鐘後輸出。
「維護資訊」設為有效狀態下，控制器和機械臂的電池警報、潤滑脂警報發生時Alarm開啟。有關維護資訊，請參閲維護手冊「警報功能」。
(*13) Error、SError、Warning的每個輸出相應的狀態碼和錯誤碼對應如下。
| 輸出功能名稱 | 錯誤碼 |
|---|---|
| Error | 1000~8000號區 |
| SError | 9000號區 |
| Warning | 410~900號區 |
有關狀態碼與錯誤碼的詳細資訊，請參閱以下手冊。
「狀態碼與錯誤碼」