VI 参考
本章节包含在 Epson RC+ 8.0 LabVIEW VI 库使用的所有 VI 的信息。
每个 VI 提供以下信息：
| 工具面板 | 含有 VI 的工具面板。 |
| 描述 | 函数的简要描述。 |
| 输入 | 输入参数 |
| 输出 | 输出参数 |
| 备注 | 附加详细信息。 |
Accel VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
设置当前机器人 PTP的加速度和减速度。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Accel | 表示 PTP加速度的整数值。 |
| Decel | 表示 PTP减速度的整数值。 |
| Depart Accel | 可选。表示 Jump 起始加速度的整数值。 |
| Depart Decel | 可选。表示 Jump 起始减速度的整数值。 |
| Appro Accel | 可选。表示 Jump 结束加速度的整数值。 |
| Appro Decel | 可选。表示 Jump 结束减速度的整数值。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
使用 Accel 设置当前机器人 PTP的加速度和减速度值。所有数值可为 1 至 100%。若指定 Depart Accel，则也需指定余下的输入。
Accel设置通常100为最大值，但是也有机型可设置100以上的值。在通常的使用中，Accel设置值100为加减速度与定位时的振动取得平衡后的最佳设置。但是，根据运行条件，相比缩小定位时的振动，有时希望优先提高加减速度以提升循环时间。此时，Accel设置值应设置100以上的值。但是，根据运行条件，即使设置了100以上的值，循环时间也不会发生变化。
另见
AccelS, Speed, SpeedS
Accel 示例
AccelS VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
设置当前机器人的线性加速度和减速度。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Accel | 表示线性加速度的 Double 值。 |
| Decel | 表示线性减速度的 Double 值。 |
| Depart Accel | 可选。表示 Jump 起始加速度的 Double值。 |
| Depart Decel | 可选。表示 Jump 起始减速度的 Double值。 |
| Appro Accel | 可选。表示 Jump 结束加速度的 Double值。 |
| Appro Decel | 可选。表示 Jump 结束减速度的 Double值。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
使用 AccelS 设置当前机器人线性加速度和减速度值。所有值均以 mm/sec2 为单位。若指定 Depart Accel，则也需指定余下的输入。
另见
Accel, Speed, SpeedS
AccelS 示例
Arc VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
Arc 可利用 XY 平面内的圆弧插补将机械臂移至指定点处。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Mid Point Number | 通过使用整数指定中间点。 |
| Mid Point Expr | 通过使用字符串表达式指定中间点。若使用该输入，则必须也使用字符串表达式指定端点。 |
| End Point Number | 通过使用整数指定端点。 |
| End Point Expr | 通过使用字符串表达式指定端点。可包括ROT, CP, SYNC, Till, Find以及并行处理语句。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Accel, Arc3, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, TMove, BGo, Find, Till
Arc 示例
Arc3 VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
Arc3 可利用 3 维空间的圆弧插补将机械臂移至指定点。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Mid Point Number | 通过使用整数指定中间点。 |
| Mid Point Expr | 通过使用字符串表达式指定中间点。若使用该输入，则必须也使用字符串表达式指定端点。 |
| End Point Number | 通过使用整数指定端点。 |
| End Point Expr | 通过使用字符串表达式指定端点。可包括ROT, CP, SYNC, Till, Find以及并行处理语句。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
AccelS, Arc, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, SpeedS, TGo, TMove, BGo, Find, Till
Arc3 示例
Arch VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
定义与 JUMP 指令一同使用的 ARCH 参数(开始水平动作前需移动的 Z 高度)。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Arch Number | 启动水平动作之前，Jump 指令开始时移动的起始距离，单位为毫米。 |
| Depart Dist | 启动水平动作之前，Jump 指令开始时移动的起始距离，单位为毫米。 |
| Appro Dist | Jump 指令目标位置上方的结束距离，单位为毫米。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Jump, Jump3
Arch 示例
Arm VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
选择当前的机器人机械臂。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Arm Number | 整数范围为 0-15。用户最多可选择 16 个不同的机械臂。机械臂 0 是标准(默认)机器人机械臂。机械臂 1-15 是 ArmSet 指令定义的辅助机械臂。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Armset, GetArm, Tool
Arm 示例
Armset VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
定义辅助机器人机械臂。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| ArmNumber | 整数值：1-15 的有效范围。 |
| Param1 | (对于 SCARA 机器人)肘关节中心线至新定向轴中心线的水平距离。(即新辅助机械臂的定向轴中心线所在的位置。)(对于 Cartesian 机器人)X 轴方向位置相对于 X 轴原点位置的偏移量，单位为 mm。 |
| Param2 | (对于 SCARA 机器人)正常肘中心线与正常定向轴中心线之间的成线以及新辅助机械臂肘中心线和新定向轴中心线之间的成线之间的偏移量(度)。(这 2 条线应在肘中心线处相交，所成角度即 Param2。)(对于 Cartesian 机器人)Y 轴方向位置相对于 Y 轴原点位置的偏移量，单位为 mm。 |
| Param3 | (对于 SCARA 和 Cartesian 机器人)新定向轴中心与旧定向轴中心之间的 Z 高度偏移量。(此为距离量。) |
| Param4 | (对于 SCARA 机器人)新辅助轴肩中心线至肘中心线的距离。(对于 Cartesian 机器人)这是一个虚拟参数(指定为 0)。 |
| Param5 | (对于 SCARA 和 Cartesian 机器人)新定向轴与旧定向轴之间的角度偏移量(度)。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
ArmSet 示例
AtHome VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
如果当前机器人位于起始点位置，则返回 True。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| At Home | Boolean 指示当前机器人是否位于起始点位置。 |
AtHome 示例
AvoidSing VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
在 Move、Arc 和 Arc3 动作方法中启用/禁用奇点回避功能。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Enable | True 启用奇点回避，False 禁用。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
AvoidSing 示例
BGo VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
在选定的本地坐标系中执行 PTP的相对运动。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Point Number | 可选。通过使用当前机器人控制器点内存中之前示教点的点编号来指定目标端点。若指定 Point Expression，则将 Point Number 忽略。 |
| Point Expression | 可选。通过使用字符串表达式来指定目标端点。若未指定 Point Expression，则使用 Point Number 输入。如果使用字符串表达式， 则可以使用SYNC, Till, Find以及并行处理语句。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Accel, Arc, Arc3, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, TMove, Find, Till
BGo 示例
BMove VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
在选定的本地坐标系中执行线性内插相对运动。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Point Number | 可选。通过使用当前机器人控制器点内存中之前示教点的点编号来指定目标端点。若指定 Point Expression，则将 Point Number 忽略。 |
| Point Expression | 可选。通过使用字符串表达式来指定目标端点。若未指定 Point Expression，则使用 Point Number 输入。如果使用字符串表达式，则可以使用ROT, SYNC, Till, Find以及并行处理语句。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
AccelS, Arc, Arc3, BGo, Go, Jump, Jump3, Move, SpeedS, TGo, TMove, Find, Till
BMove 示例
Box VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
指定 box 内定义的结束检查区域。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| AreaNumber | 1-15 之间表示 15 个待定义box的整数。 |
| Min X | 结束检查区域的最小 X 坐标位置。 |
| Max X | 结束检查区域的最大 X 坐标位置。 |
| Min Y | 结束检查区域的最小 Y 坐标位置。 |
| Max Y | 结束检查区域的最大 Y 坐标位置。 |
| Min Z | 结束检查区域的最小 Z 坐标位置。 |
| Max Z | 结束检查区域的最大 Z 坐标位置。 |
| Polarity On | 使用对应远程输出时设置远程输出逻辑。若要设置为夹具末端在 box 区域内时 I/O 输出打开，使用 True。若要设置为夹具末端在 box 区域内时 I/O 输出关闭，使用 False。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
XYLim
Box 示例
Continue VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
使控制器中所有暂停的任务恢复。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
Continue 示例
Delay VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
处理延迟指定的毫秒数。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Milliseconds | 含有待延迟毫秒数的整数值。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
Delay 示例
ECP VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
选择当前的 ECP 定义。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| ECPNumber | 0-15 之间表示 16 个 ECP 定义中将与下一动作指令一同使用的定义的整数。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
ECPSet, GetECP
ECP 示例
ECPset VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
定义 ECP(外部控制点)。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| ECPNumber | 1-15 之间表示 15 个外部控制点中待定义点的整数值。 |
| X | 外部控制点 X 坐标。 |
| Y | 外部控制点 Y 坐标。 |
| Z | 外部控制点 Z 坐标。 |
| U | 外部控制点 U 坐标。 |
| V | 外部控制点 V 坐标。 |
| W | 外部控制点 W 坐标。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
ECP, GetECP
ECPSet 示例
EStopOn VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
返回紧急停止状态。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| EStopOn | 紧急停止状态时为True，否则为False |
另见
SafetyOn
EStopOn 示例
Find VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
指定动作期间保存坐标的条件。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Condition | 含有函数和运算符的字符串表达式。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
使用 Find 指定在动作期间何时应存储位置。满足条件时，当前位置存储在 FindPos 中。
另见
FindPos
Find 示例
Fine VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
指定并显示目标点的定位精度。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| J1MaxErr - J9MaxErr | 0-32767 之间表示各关节允许定位误差的整数值。关节 7、8 和 9 的此数值是可选的。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
Fine示例
GetArm VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
返回当前机器人的当前机械臂编号。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Arm Number | 当前机械臂编号。 |
GetArm 示例
GetAvoidSing VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
AvoidSingularity 返回返回值
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| EStopOn | 紧急停止状态时为True，否则为False |
另见
AvoidSing
GetAvoidSing 示例
GetECP VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
返回当前机器人的当前 ECP 编号。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| ECP Number | 当前 ECP 编号。 |
GetECP 示例
GetLimZ VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
返回当前的LimZ设置
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Z Limit | 当前的LimZ设置 |
另见
LimZ
GetLimZ 示例
GetMotor VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
返回当前机器人的电机开启状态。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Motors On | 电机打开为 True，关闭为 false。 |
另见
GetPower, MotorOn, MotorOff
GetMotor 示例
GetOprMode VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
读取 Epson RC+ 8.0 的操作模式。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 | |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 | |
| Operation Mode | 相关 Epson RC+ 8.0 服务器进程的操作模式。 | |
| 模式 | ID | 描述 |
| Auto | 1 | Epson RC+ 8.0 处于 auto 模式。 |
| Program | 2 | Epson RC+ 8.0 处于 program 模式。 |
备注
当 Operation Mode 设至 Program 时，相关服务器进程的 Epson RC+ 8.0 GUI 会打开且控制器操作模式会设至 Program。如果用户关闭 RC+ GUI，Operation Mode 会设至 Auto。若 Operation Mode 设为 Auto，RC+ GUI 也关闭。
另见
OprMode
GetOprMode 示例
GetPoint VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Points
描述
检索机器人点的坐标数据。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Point Number | 可选。通过使用当前机器人控制器点内存中之前示教点的点编号来指定目标端点。若指定 Point Expression，则将 Point Number 忽略。 |
| Point Expression | 可选。通过使用字符串表达式来指定目标端点。若未指定 Point Expression，则使用 Point Number 输入。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| X - W | 指定点的 X、Y、Z、U、V、W 坐标。 |
另见
LoadPoints, SavePoints, SetPoint
GetPoint 示例
GetPower VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
返回当前机器人的电量 high 状态。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Power High | 高功率为 True，不是为 false。 |
另见
PowerHigh, PowerLow
GetPower 示例
GetRobot VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
返回当前机器人的编号。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Robot Number | 当前机器人编号。 |
另见
Robot
GetRobot 示例
GetTool VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
返回当前机器人的当前工具编号。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Tool Number | 当前工具编号。 |
GetTool 示例
GetVar VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Variables
描述
返回控制器中 SPEL+ 全局保留变量的值。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Var Name | SPEL+ 全局保留变量的名称。对于数组，可返回整个数组或仅返回一个元素。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Value | 含有值的变量。 |
另见
SetVar
GetVar 示例
Go VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
以 PTP的形式将机械臂从当前位置移至指定点或 XY 位置。GO 指令可同时移动任意组合的机器人轴。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Point Number | 可选。通过使用当前机器人控制器点内存中之前示教点的点编号来指定目标端点。若指定 Point Expression，则将 Point Number 忽略。 |
| Point Expression | 可选。通过使用字符串表达式来指定目标端点。若未指定 Point Expression，则使用 Point Number 输入。使用字符串算式时，可以包含SYNC、Till、Find、并列处理的命令语句。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, TMove, Find, Till
Go 示例
Halt VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
暂停指定任务的执行。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Task Number | 可选。待暂停任务的任务号。任务号范围为 1 至 32。若指定 Task Name，则将 Task Number 忽略。 |
| Task Name | 可选。指定待暂停任务的名称。若未指定 Task Name，则使用 Task Number 输入。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Quit, Resume
Halt 示例
Here VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Points
描述
示教当前位置的点。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Point Number | 可选。通过使用当前机器人控制器点内存中之前示教点的点编号来指定目标端点。若指定 Point Expression，则将 Point Number 忽略。 |
| Point Name | 可选。指定点的名称。若未指定 Point Name，则使用 Point Number 输入。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
Here 示例
HideWindow VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | GUI
描述
隐藏之前用 ShowWindow 显示的 Epson RC+ 8.0 窗口。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Window ID | 待隐藏 Epson RC+ 8.0 窗口的 ID。 |
| 窗口名称 | ID | 描述 |
| IOMonitor | 1 | I/O 监视器窗口 ID |
| TaskManager | 2 | 任务管理器窗口 ID |
| ForceMonitor | 3 | 力监视器窗口 ID |
| Simulator | 4 | 仿真器窗口 ID |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
RunDialog, ShowWindow
HideWindow 示例
In VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
返回指定输入端口的状态。每个端口含有 8 个输入位(一个字节)。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Port Number | 可选。表示其中一个输入端口的整数。每个端口含有 8 个输入位(一个字节)。若未指定 Label，则使用 Port Number。 |
| Label | 可选。含有输入字节标签的字符串。若指定 Label，则将 Port Number 忽略。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Value | 0 至 255 之间表示输入端口状态的整数表达式。 |
另见
InBCD, InW, Sw
In 示例
InBCD VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
使用 BCD 格式返回 8 个输入的输入状态。(二进制编码的十进制)
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Port Number | 可选。表示其中一个输入端口的整数。每个端口含有 8 个输入位(一个字节)。若未指定 Label，则使用 Port Number。 |
| Label | 可选。含有输入字节标签的字符串。若指定 Label，则将 Port Number 忽略。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Value | 0 至 9 之间表示输入端口状态的整数表达式。 |
另见
In, InW, Sw
InBCD 示例
InsideBox VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
返回当前机器人夹具末端是否位于指定 box 区域内。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Area Number | 1-15 之间表示 15 个待检查box的整数编号。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Status | 机器人夹具末端位于 box 内时为 True 的 Boolean。 |
另见
Box, InsidePlane, Plane
InsideBox 示例
InsidePlane VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
返回当前机器人夹具末端是否位于指定平面内。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| AreaNumber | 1-15 之间表示 15 个待检查平面的整数编号。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Status | 机器人夹具末端位于平面内时为 True 的 Boolean。 |
另见
Box, InsideBox, Plane
InsidePlane 示例
InW VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
返回指定输入字端口的状态。每个字端口含有 16 个输入位。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Port Number | 可选。表示其中一个输入端口的整数。每个端口含有 8 个输入位(一个字节)。若未指定 Label，则使用 Port Number。 |
| Label | 可选。含有输入字节标签的字符串。若指定 Label，则将 Port Number 忽略。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Value | 0 至 65535 之间表示输入端口状态的整数表达式。 |
另见
In, InBCD, Sw
InW 示例
Inertia VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
指定当前机器人的负载惯性和偏心距。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| LoadInertia | 指定包含夹具末端和部件的夹具末端关节中心附近的总装载惯性的 Double 值，单位为 kgm2。 |
| Eccentricity | 指定包含夹具末端和部件的夹具末端关节中心附近的偏心距的 Double 值，单位为 mm。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Weight
Inertia 示例
Initialize VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
初始化通过 LabVIEW VI 库使用的 Spel 实例。
输入
| Server Product Type | 可选。指定接口的 Epson RC+ 产品。 |
| Connection Number | 可选。指定要使用的控制器连接。 |
| Project | 可选。指定要使用的 Epson RC+ 项目。 |
| ServerInstance | 指定要使用的 Epson RC+ 服务器实例。(可省略) |
| ConnectionPassword | 表示连接密码的字符串。若控制器中有连接控制器的密码，并且该密码并未在Epson RC+中[设置] - [电脑与控制器连接]对话框中设置，则需要设置控制器连接密码。(可省略) |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
Initialize VI 必须在要使用库的每个实例调用。
Server Product Type 用于指定要使用的 Epson RC+ 产品。默认为 RC80 (Epson RC+ 8.0)。
未指定 Connection Number 时，将使用 Epson RC+ 8.0 上次使用的连接。
未指定 Project 时，将使用默认 LabVIEW Epson RC+ 8.0 项目。该项目必须在通过 Server Product Type 指定的 Epson RC+ 产品中使用。
另见
Shutdown
Initialize 示例
JRange VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
以脉冲形式定义指定机器人关节的允许工作范围。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| JointNumber | 1-9 之间表示将指定的 JRange 关节的整数值。 |
| LowerLimitPulses | 表示指定关节下限范围的编码器脉冲计数位置的整数值。 |
| UpperLimitPulses | 表示指定关节上限范围的编码器脉冲计数位置的整数值。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
JRange 示例
JS VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
Jump Sense 会检测机械臂在完成 JUMP 指令(使用 SENSE 输入)之前是否已停止或机械臂是否已完成 JUMP 移动。JS 返回 Jump Sense 状态。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| JS | 如果在动作期间检测到 SENSE 输入，则返回 True，否则返回 False。 |
另见
Jump, Sense
JS 示例
JTran VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
执行相对关节移动。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| JointNumber | 待移动的特定关节。 |
| Distance | 待移动的距离。对于旋转关节，单位为度；对于线性关节，单位为毫米。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
JTran 示例
Jump VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
使用 PTP动作将机械臂从当前位置移至指定点，首先垂直上移，然后水平移动，最后再垂直下移到达最终目标点。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Point Number | 可选。通过使用当前机器人控制器点内存中之前示教点的点编号来指定目标端点。若指定 Point Expression，则将 Point Number 忽略。 |
| Point Expression | 可选。通过使用字符串表达式来指定目标端点。若未指定 Point Expression，则使用 Point Number 输入。如果使用字符串表达式，则可以使用SYNC, Sense, Till, Find以及并行处理语句。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump3, Move, Speed, TGo, TMove, Find, Sence, Till
Jump 示例
Jump3 VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
使用两个 CP 动作和一个 PTP 动作的结合通过 3 维闸极动作。机器人移至起始点，然后移至结束点，最后移至目标点。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Depart Point Number | 通过使用整数指定起始点。 |
| Depart Point Expr | 通过使用字符串表达式指定起始点。若使用该输入，则必须也使用字符串表达式指定结束和目标点。 |
| Appro Point Number | 通过使用整数指定结束点。 |
| Appro Point Expr | 通过使用字符串表达式指定结束点。若使用该输入，则必须也使用字符串表达式指定起始和目标点。 |
| Dest Point Number | 通过使用整数指定目标点。 |
| Dest Point Expr | 通过使用字符串表达式指定目标点。若使用该输入，则必须也使用字符串表达式指定起始和结束点。 |
如果使用字符串表达式，则可以使用ROT, SYNC, Sense, Till, Find,以及并行处理语句。
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump, Move, Speed, TGo, TMove, Find, Sence, Till
Jump3 示例
Jump3CP VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
使用三个 CP 动作的组合通过 3 维闸极动作。机器人移至起始点，然后移至结束点，最后移至目标点。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Depart Point Number | 通过使用整数指定起始点。 |
| Depart Point Expr | 通过使用字符串表达式指定起始点。若使用该输入，则必须也使用字符串表达式指定结束和目标点。 |
| Appro Point Number | 通过使用整数指定结束点。 |
| Appro Point Expr | 通过使用字符串表达式指定结束点。若使用该输入，则必须也使用字符串表达式指定起始和目标点。 |
| Dest Point Number | 通过使用整数指定目标点。 |
| Dest Point Expr | 通过使用字符串表达式指定目标点。若使用该输入，则必须也使用字符串表达式指定起始和结束点。 |
如果使用字符串表达式，则可以使用ROT, SYNC, Sense, Till, Find,以及并行处理语句。
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, TMove, Find, Sence, Till
Jump3CP 示例
LimZ VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
设置 JUMP 命令的 Z 轴高度默认值。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Z Limit | Z 轴可移动范围内的坐标值。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Jump, Jump3
LimZ 示例
LoadPoints VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Points
描述
将 SPEL+ 点文件载入当前机器人的控制器点内存。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| File Name | 当前 Spel 项目中或之前通过 SavePoints VI 保存的有效点文件。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
GetPoint, Robot, SavePoints, SetPoint
LoadPoints 示例
MemIn VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
返回指定内存 I/O 字节端口的状态。每个端口含有 8 个内存 I/O 位。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Port Number | 可选。表示其中一个输入端口的整数。每个端口含有 8 个输入位(一个字节)。若未指定 Label，则使用 Port Number。 |
| Label | 可选。含有输入字节标签的字符串。若指定 Label，则将 Port Number 忽略。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Value | 0 至 255 之间表示端口状态的整数。 |
另见
MemInW, MemOut, MemOutW
MemIn 示例
MemInW VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
返回指定内存 I/O 字端口的状态。每个字端口含有 16 个内存 I/O 位。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Port Number | 可选。表示其中一个输入端口的整数。每个字端口含有 16 个输入位。若未指定 Label，则使用 Port Number。 |
| Label | 可选。含有输入字节标签的字符串。若指定 Label，则将 Port Number 忽略。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Value | 0 至 255 之间表示端口状态的整数。 |
另见
MemIn, MemOut, MemOutW
MemInW 示例
MemOut VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
根据用户指定的 8 位值同时设置 8 个内存 I/O 位。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Port Number | 可选。表示其中一个输入端口的整数。每个端口含有 8 个输入位(一个字节)。若未指定 Label，则使用 Port Number。 |
| Label | 可选。含有输入字节标签的字符串。若指定 Label，则将 Port Number 忽略。 |
| Value | 含有指定字节输出模式的整数。有效值范围为 0-255。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
MemIn, MemInW, MemOutW
MemOut 示例
MemOff VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
关闭 S/W 内存 I/O 的指定位。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Bit Number | 可选。表示其中一个内存 I/O 位的整数。若未指定 Label，则使用 Bit Number。 |
| Label | 可选。含有输入位标签的字符串。若指定 Label，则将 Bit Number 忽略。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
MemOn, MemOut, MemOutW
MemOff 示例**
MemOn VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
打开内存 I/O 的指定位。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Bit Number | 可选。表示其中一个内存 I/O 位的整数。若未指定 Label，则使用 Bit Number。 |
| Label | 可选。含有输入位标签的字符串。若指定 Label，则将 Bit Number 忽略。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
MemOff, MemOut, MemOutW
MemOn 示例
MemOut VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
根据用户指定的 8 位值同时设置 8 个内存 I/O 位。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Port Number | 可选。其中一个内存 I/O 端口的整数表达式。每个端口含有 8 个内存 I/O 位(一个字节)。若未指定 Label，则使用 Port Number。 |
| Label | 可选。含有内存 I/O 字节标签的字符串。若指定 Label，则将 Port Number 忽略。 |
| Value | 含有指定字节输出模式的整数。有效值范围为 0-255。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
MemOn, MemOff, MemOutW
MemOut 示例
MemOutW VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
根据用户指定的 16 位值同时设置 16 个内存 I/O 位。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Port Number | 可选。表示其中一个内存 I/O 端口的整数。每个字端口含有 16 个输入位。若未指定 Label，则使用 Port Number。 |
| Label | 可选。含有内存 I/O 字节标签的字符串。若指定 Label，则将 Port Number 忽略。 |
| Value | 含有指定字输出模式的整数。有效值范围为 0-65535。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
MemOn, MemOff, MemOut
MemOutW 示例
MemSw VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
返回指定内存 I/O 位的状态。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Bit Number | 可选。表示其中一个内存 I/O 位的整数。若未指定 Label，则使用 Bit Number。 |
| Label | 可选。含有内存 I/O 位标签的字符串。若指定 Label，则将 Bit Number 忽略。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Value | 内存 I/O 位打开时为 True 的 Boolean。 |
另见
MemIn, MemInW
MemSW 示例
MotorOff VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
关闭当前机器人的电机。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
MotorOn, PowerHigh, PowerLow, Robot
MotorOff 示例
MotorOn VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
打开当前机器人的电机。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
MotorOff, PowerHigh, PowerLow, Robot
MotorOn 示例
Move VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
使用线性内插(即直线移动)将机械臂从当前位置移至指定点。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Point Number | 可选。通过使用当前机器人控制器点内存中之前示教点的点编号来指定目标端点。若指定 Point Expression，则将 Point Number 忽略。 |
| Point Expression | 可选。通过使用字符串表达式来指定目标端点。若未指定 Point Expression，则使用 Point Number 输入。 |
如果使用字符串表达式，则可以使用ROT, ECP, SYNC, Till, Find以及并行处理语句。
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
AccelS, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump, Jump3, SpeedS, TGo, TMove, ECP, Find, Till
Move 示例
Off VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
关闭指定输出位。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Bit Number | 可选。表示其中一个输出位的整数。若未指定 Label，则使用 Bit Number。 |
| Label | 可选。含有输入位标签的字符串。若指定 Label，则将 Bit Number 忽略。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
Off 示例
On VI
工具面板
EpsonRobots 8.0 | Inputs & outputs
描述
打开指定输出位。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Bit Number | 可选。表示其中一个输出位的整数。若未指定 Label，则使用 Bit Number。 |
| Label | 可选。含有输入位标签的字符串。若指定 Label，则将 Bit Number 忽略。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
On 示例
OPort VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
返回指定输出位的状态。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Bit Number | 可选。表示其中一个输出位的整数。若未指定 Label，则使用 Bit Number。 |
| Label | 可选。含有输出位标签的字符串。若指定 Label，则将 Bit Number 忽略。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Value | 输出位打开时为 True 的 Boolean。 |
另见
In, InW, On, Off, Out, Sw
Oport 示例
OprMode VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
设置 Epson RC+ 8.0 的操作模式。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Operation Mode | 相关 Epson RC+ 8.0 服务器进程的操作模式。 |
| 模式 | ID | 描述 |
| Auto | 1 | Epson RC+ 8.0 处于 auto 模式。 |
| Program | 2 | Epson RC+ 8.0 处于 program 模式。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
当 Operation Mode 设至 Program 时，相关服务器进程的 Epson RC+ 8.0 GUI 会打开且控制器操作模式会设至 Program。如果用户关闭 RC+ GUI，Operation Mode 会设至 Auto。若 Operation Mode 设为 Auto，RC+ GUI 也关闭。
另见
GetOprMode
OprMode 示例
Out VI
工具和控制面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
同时设置8个输出位(一个字节)。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Port Number | 表示其中一个输出端口的整数。(可省略) 每个端口含有8个输出位(一个字节)。若未指定 Label，则使用 Port Number。 |
| Label | 含有输出字节标签的字符串。(可省略) 若指定Label，则将Port Number忽略。 |
| Value | 含有指定字节输出模式的整数。 有效值范围为0-255。 |
返回值
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
On, Off, OutW
Out 示例
OutW VI
工具和控制面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
同时设置16个输出位(一个字节)。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Port Number | 表示其中一个输出端口的整数。(可省略) 每个端口含有16个输出位(一个字节)。若未指定 Label，则使用 Port Number。 |
| Label | 含有输出字节标签的字符串。(可省略) 若指定Label，则将Port Number忽略。 |
| Value | 含有指定字输出模式的整数。 有效值范围为0-65535。 |
返回值
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
On, Off, Out
Out 示例
Pause VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
暂停控制器中所有正常的 SPEL+ 任务。如果机器人正在移动，则其会自动减速直至停止。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Continue, Stop
Pause 示例
Plane VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
定义平面。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Plane Number | 1-15 之间表示 15 个待定义平面的整数表达式。 |
| X | 平面坐标系原点 X 坐标。 |
| Y | 平面坐标系原点 Y 坐标。 |
| Z | 平面坐标系原点 Z 坐标。 |
| U | 平面坐标系绕着 Z 轴旋转。 |
| V | 平面坐标系绕着 Y 轴旋转。 |
| W | 平面坐标系绕着 X 轴旋转。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Box, InsideBox, InsidePlane
Plane 示例
PowerHigh VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
设置当前机器人的电机电量为 high。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
MotorOff, MotorOn, PowerLow, Robot
PowerHigh 示例
PowerLow VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
设置当前机器人的电机电量为 low。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
MotorOff, MotorOn, PowerHigh, Robot
PowerLow 示例
Quit VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
终止指定任务的执行。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Task Number | 可选。待终止任务的任务号。任务号范围为 1 至 32。若指定 Task Name，则将 Task Number 忽略。 |
| Task Name | 可选。指定待终止任务的名称。若未指定 Task Name，则使用 Task Number 输入。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Halt, Resume
Quit 示例
Reset VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
将控制器设为初始化状态。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
Reset 示例
Resume VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
恢复被 Halt VI 暂停的任务。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Task Number | 可选。待恢复任务的任务号。任务号范围为 1 至 32。若指定 Task Name，则将 Task Number 忽略。 |
| Task Name | 可选。指定待恢复任务的名称。若未指定 Task Name，则使用 Task Number 输入。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Halt, Quit
Resume 示例
Robot VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
选择当前的机器人。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Robot Number | 整数范围为 1-16。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
GetRobot, MotorOff, MotorOn, PowerHigh, PowerLow
Robot 示例
RunDialog VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | GUI
描述
运行 Epson RC+ 8.0 对话框。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Dialog ID | 待运行 Epson RC+ 8.0 对话框的 ID。 |
| 对话框名称 | ID | 描述 | |
| RobotManager | 1 | 工具 | 机器人管理器对话框 ID |
| ControllerTools | 2 | 工具 | 控制器对话框 ID |
| VisionGuide | 3 | 工具 | Vision Guide 对话框 ID |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
RunDialog 示例
SafetyOn VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
返回安全门打开的状态。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| SafetyOn | 安全门打开时为True，否则为False |
另见
EStopOn
SafetyOn 示例
SavePoints VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Points
描述
将当前机器人的点保存到文件中。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| File Name | 当前 Spel 项目中的点文件或要保存在控制器中的新文件名称。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
GetPoint, LoadPoints, Robot, SetPoint
SavePoints 示例
Sense VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
指定输入条件，若此条件满足，则会在目标位置上方停止机器人，进而完成正在进行的 Jump。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Condition | 通过使用字符串表达式指定 I/O 条件。有关详细信息，请参阅 SPEL+ 语言参考手册中的 Sense 语句。 |
输出
| sSpel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
JS, Jump
Sense 示例
SetPoint VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Points
描述
设置当前机器人点的坐标数据。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Point Number | 可选。通过使用当前机器人控制器点内存中之前示教点的点编号来指定目标端点。若指定 Point Name，则将 Point Number 忽略。 |
| Point Name | 可选。通过使用点文件名称的字符串表达式指定点。若未指定 Point Name，则使用 Point Number 输入。 |
| X - W | 指定点的 X、Y、Z、U、V、W 坐标。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
GetPoint, LoadPoints, Robot, SavePoints
SetPoint 示例
SetVar VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Variables
描述
设置控制器中 SPEL+ 全局保留变量的值。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Var Name | SPEL+ 全局保留变量的名称。 |
| Value | 含有值的变量。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
GetVar
SetVar 示例
SFree VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
释放伺服控制的指定机器人轴。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Axes | 可选。指定要释放轴的整数数组。如果忽略，则会释放所有轴。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
如果忽略 Axes，则会释放所有轴。
另见
MotorOff, MotorOn, SLock
SFree 示例
ShowWindow VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | GUI
描述
显示 Epson RC+ 8.0 窗口。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Window ID | 待显示 Epson RC+ 8.0 窗口的 ID。 |
| 窗口名称 | ID | 描述 |
| IOMonitor | 1 | I/O 监视器窗口 ID |
| TaskManager | 2 | 任务管理器窗口 ID |
| ForceMonitor | 3 | 力监视器窗口 ID |
| Simulator | 4 | 仿真器窗口 ID |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
HideWindow, RunDialog
ShowWindow 示例
Shutdown VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | System
描述
关闭调用 Initialize VI 时启动的 Epson RC+ 8.0 服务器进程。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
Shutdown VI 必须在库的每个实例调用。这将关闭相关 Epson RC+ 8.0 服务器进程。
另见
Initialize
Shutdown 示例
SLock VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
将指定机器人轴返回指定伺服控制。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Axes | 可选。指定要锁定轴的整数数组。如果忽略，则会锁定所有轴。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
如果忽略 Axes，则会锁定所有轴。
另见
MotorOff, MotorOn, SFree
SLock 示例
Speed VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
指定用于 PTP指令 Go、Jump 和 Pulse 的机械臂速度。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| PointToPoint Speed | 指定用于 PTP指令 Go、Jump 和 Pulse 的机械臂速度。 |
| Depart Speed | 1-100 之间表示 Jump 指令 Z 轴向上动作速度的整数。 |
| Appro Speed | 1-100 之间表示 Jump 指令 Z 轴向下动作速度的整数。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
使用 Speed 设置当前机器人的 PTP速度。所有数值可为 1 至 100%。若指定 Depart Speed，则也需指定 Appro Speed。
另见
Accel, AccelS, SpeedS
Speed 示例
SpeedS VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
指定用于连续路径指令 Jump3CP、Move、Arc 和 CVMove 的机械臂速度。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Linear Speed | 指定用于连续路径指令 Jump3CP、Move、Arc 和 CVMove 的机械臂速度。 |
| Depart Speed | 1-5000 之间表示 Jump3CP 指令 Z 轴向上动作速度的双值。 |
| Appro Speed | 1-5000 之间表示 Jump3CP 指令 Z 轴向下动作速度的双值。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
使用 Speed 设置当前机器人的线性速度，单位为 mm/sec。若指定 Depart Speed，则也需指定 Appro Speed。
另见
Accel, AccelS, Speed
SpeedS 示例
Start VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
开始要在控制器中运行的程序。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| ProgramNumber | 启动程序编号，对应于下表所示 SPEL+ 中的 64 个 main 函数。范围为 0-63。 |
| 程序编号 | SPEL+ 函数名称 |
|---|---|
| 0 | main |
| 1 | main1 |
| 2 | main2 |
| 3 | main3 |
| 4 | main4 |
| 5 | main5 |
| 6 | main6 |
| ... | ... |
| 63 | main63 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
执行 Start 时，控制将立即返回至调用 VI。但不能启动正在运行的程序。请注意，Start 会导致控制器中的全局变量被清除并加载默认的机器人点。
另见
Continue, Pause, Stop, Xqt
Start 示例
Stop VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
停止控制器中正在运行的所有正常 SPEL+ 任务，以及可选停止所有后台任务。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Stop Type | 可选。指定 StopNormalTasks(默认值)或 StopAllTasks(也停止后台任务)。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Continue, Pause, Start, Xqt
Stop 示例
Sw VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
返回指定输入位的状态。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Bit Number | 可选。表示其中一个输入位的整数。若未指定 Label，则使用 Bit Number。 |
| Label | 可选。含有输入位标签的字符串。若指定 Label，则将 Bit Number 忽略。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Value | 输出位打开时为 True 的 Boolean。 |
另见
In, InW, On, Off, OPort, Out
SW 示例
TargetOK VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
返回表示是否能够通过 PTP(点到点)动作从当前位置移至目标位置的状态。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Point Number | 可选。通过使用当前机器人控制器点内存中之前示教点的点编号来指定目标端点。若指定 Point Expression，则将 Point Number 忽略。 |
| Point Expression | 可选。通过使用字符串表达式来指定目标端点。若未指定 Point Expression，则使用 Point Number 输入。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Target OK | 机器人可以移至目标位置。 |
| At Home | Boolean 指示当前机器人是否位于起始点位置。 |
另见
BGo, Go, Jump, TGo
TargetOK 示例
TGo VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
在当前工具坐标系中执行 PTP的相对运动。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Point Number | 可选。通过使用当前机器人控制器点内存中之前示教点的点编号来指定目标端点。若指定 Point Expression，则将 Point Number 忽略。 |
| Point Expression | 可选。通过使用字符串表达式来指定目标端点。若未指定 Point Expression，则使用 Point Number 输入。 |
使用字符串算式时，可以包含SYNC、Till、Find、并列处理的命令语句。
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, Speed, TMove, Find, Till
TGo 示例
Till VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
指定事件条件，如果此条件满足，则会在中间位置减速并停止机器人，以完成正在进行的动作命令(Jump、Go、Move 等)。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Condition | 通过使用字符串表达式指定 I/O 条件。有关详细信息，请参阅 SPEL+ 语言参考手册中的Till语句。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, TillOn, TMove
Till 示例
TillOn VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
如果在最后的 Go/Jump/Move 语句期间因 till 条件而发生停止，则返回 True。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Till On | 如果在动作期间检测到 Till 条件，则返回 True。否则，返回 False。 |
另见
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, Till, TMove
TillOn 示例
TLSet VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
定义 ECP(外部控制点)。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| ToolNumber | 1-15 之间表示 15 个待定义工具的整数表达式。(Tool 0 为默认工具，无法更改。) |
| X | 工具坐标系原点 X 坐标。 |
| Y | 工具坐标系原点 Y 坐标。 |
| Z | 工具坐标系原点 Z 坐标。 |
| U | 工具坐标系绕着 Z 轴旋转。 |
| V | 工具坐标系绕着 Y 轴旋转。 |
| W | 工具坐标系绕着 X 轴旋转。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
TLSet 示例
TMove VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Motion
描述
在当前工具坐标系中执行线性内插相对运动。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Point Number | 可选。通过使用当前机器人控制器点内存中之前示教点的点编号来指定目标端点。若指定 Point Expression，则将 Point Number 忽略。 |
| Point Expression | 可选。通过使用字符串表达式来指定目标端点。若未指定 Point Expression，则使用 Point Number 输入。 |
如果使用字符串表达式，则可以使用ROT, SYNC, Till, Find以及并行处理语句。
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
AccelS, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, SpeedS, TGo, Find, Till
TMove 示例
Tool VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
选择当前机器人的工具。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Tool Number | 0-15 之间表示 16 个工具定义中将与随后的动作指令一同使用的定义的整数。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Arm, Armset, GetTool, TLSet
Tool 示例
TW VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
返回Wait命令的条件是否成立。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Status | 返回Wait命令的条件是否成立。 |
TW 示例
VGetBool VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
检索返回 Boolean 值的视觉属性或结果。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Sequence | 当前项目中视觉序列的名称。 |
| Object | 可选。指定序列中的视觉对象名称。检索序列的属性或结果时忽略。 |
| Property Code | 属性或结果代码。 |
| Result Index | 可选。结果的索引。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Value | Boolean 值。 |
备注
有关 Vision Guide 属性和结果的详细信息，请参阅 Vision Guide 8.0 属性和结果参考手册。
另见
VRun, VGetDbl, VGetInt, VGetStr, VSetBool, VSetDbl, VSetInt, VSetStr
VGetBool 示例
VGetDbl VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
检索返回 double 值的视觉属性或结果。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Sequence | 当前项目中视觉序列的名称。 |
| Object | 可选。指定序列中的视觉对象名称。检索序列的属性或结果时忽略。 |
| Property Code | 属性或结果代码。 |
| Result Index | 可选。结果的索引。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Value | Double 值。 |
备注
有关 Vision Guide 属性和结果的详细信息，请参阅 Vision Guide 8.0 属性和结果参考手册。
另见
VRun, VGetBool, VGetInt, VGetStr, VSetBool, VSetDbl, VSetInt, VSetStr
VGetDbl 示例
VGetInt VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
检索返回整数值的视觉属性或结果。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Sequence | 当前项目中视觉序列的名称。 |
| Object | 可选。指定序列中的视觉对象名称。检索序列的属性或结果时忽略。 |
| Property Code | 属性或结果代码。 |
| Result Index | 可选。结果的索引。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Value | 整数值。 |
备注
有关 Vision Guide 属性和结果的详细信息，请参阅 Vision Guide 8.0 属性和结果参考手册。
另见
VRun, VGetBool, VGetDbl, VGetStr, VSetBool, VSetDbl, VSetInt, VSetStr
VGetInt 示例
VGetStr VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
检索返回字符串值的视觉属性或结果。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Sequence | 当前项目中视觉序列的名称。 |
| Object | 可选。指定序列中的视觉对象名称。检索序列的属性或结果时忽略。 |
| Property Code | 属性或结果代码。 |
| Result Index | 可选。结果的索引。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Value | 字符串值。 |
备注
有关 Vision Guide 属性和结果的详细信息，请参阅 Vision Guide 8.0 属性和结果参考手册。
另见
VRun, VGetBool, VGetDbl, VGetInt, VSetBool, VSetDbl, VSetInt, VSetStr
VGetStr 示例
VideoControl VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
配置SPEL Video控件的设置，以显示视觉系统图像。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Sequence | 当前项目中视觉序列的名称。 |
| VideoRef In | 来自 SPEL Video 控制的参考。 |
| Camera | 设置要显示哪台相机。默认为 0，任何相机都显示。 |
| Graphics Enabled | 设置是否显示图形。 |
| Video Enabled | 设置是否显示视频。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Displaying Video, VGet, VRun
VideoControl 示例
VRun VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
运行当前项目中的视觉序列。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Sequence | 当前项目中视觉序列的名称。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
有关运行视频序列的信息，请参阅 Vision Guide 8.0 软件手册。
另见
VGetBool, VGetDbl, VGetInt, VGetStr, VSetBool, VSetDbl, VSetInt, VSetStr
VRun 示例
VSetBool VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
设置数据类型为 Boolean 的视觉属性值。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Sequence | 当前项目中视觉序列的名称。 |
| Object | 可选。指定序列中的视觉对象名称。设置序列的属性时忽略。 |
| Property Code | 属性代码。 |
| Value | 属性的新 Boolean 值。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
有关 Vision Guide 属性和结果的详细信息，请参阅 Vision Guide 8.0 属性和结果参考手册。
另见
VGetBool, VGetDbl, VGetInt, VGetStr, VRun, VSetDbl, VSetInt, VSetStr
VSetBool 示例
VSetDbl VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
设置数据类型为 real 或 double 的视觉属性值。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Sequence | 当前项目中视觉序列的名称。 |
| Object | 可选。指定序列中的视觉对象名称。设置序列的属性时忽略。 |
| Property Code | 属性代码。 |
| Value | 属性的新 Double 值。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
有关 Vision Guide 属性和结果的详细信息，请参阅 Vision Guide 8.0 属性和结果参考手册。
另见
VGetBool, VGetDbl, VGetInt, VGetStr, VRun, VSetBool, VSetInt, VSetStr
VSetDbl 示例
VSetInt VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
设置数据类型为整数的视觉属性值。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Sequence | 当前项目中视觉序列的名称。 |
| Object | 可选。指定序列中的视觉对象名称。设置序列的属性时忽略。 |
| Property Code | 属性代码。 |
| Value | 属性的新整数值。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
有关 Vision Guide 属性和结果的详细信息，请参阅 Vision Guide 8.0 属性和结果参考手册。
另见
VGetBool, VGetDbl, VGetInt, VGetStr, VRun, VSetBool, VSetDbl, VSetStr
VSetInt 示例
VSetStr VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Vision
描述
设置数据类型为字符串的视觉属性值。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Sequence | 当前项目中视觉序列的名称。 |
| Object | 可选。指定序列中的视觉对象名称。设置序列的属性时忽略。 |
| Property Code | 属性代码。 |
| Value | 属性的新字符串值。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
备注
有关 Vision Guide 属性和结果的详细信息，请参阅 Vision Guide 8.0 属性和结果参考手册。
另见
VGetBool, VGetDbl, VGetInt, VGetStr, VRun, VSetBool, VSetDbl, VSetInt
VSetStr 示例
WaitMem VI
工具和控制面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
等待内存位状态发生改变。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Bit Number | 表示其中一个内存 I/O位的整数表达。(可省略) 若未指定Label，则使用Bit Number。 |
| Label | 表示内存位标签的字符串。(可省略) 若指定Label，则将Bit Number忽略。 |
| Condition | 表示内存位状态的Boolean运算符。 |
| Timeout | 表示最大等待时间（单位为秒）的整数。 |
返回值
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
WaitSw
WaitMem 示例
WaitSw VI
工具和控制面板
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
描述
等待输入位状态发生改变。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Bit Number | 可选。表示输入位的整数。 若未指定Label，则使用Bit Number。 |
| Label | 含有输入位标签的字符串。(可省略) 若指定Label，则将Bit Number忽略。 |
| Condition | 表示输入位状态的Boolean运算符。 Timeout 表示最大等待时间(单位为秒)的整数。 |
返回值
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
WaitMem
WaitSw 示例
WaitTaskDone VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
等待任务完成并返回状态。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Task Number | 可选。待暂停任务的任务号。任务号范围为 1 至 32。若指定 Task Name，则将 Task Number 忽略。 |
| Task Name | 可选。指定待暂停任务的名称。若未指定 Task Name，则使用 Task Number 输入。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
| Task State | 表示任务的最终状态(Quit、Aborted、Finished)。 |
另见
Xqt
WaitTaskDone 示例
Weight VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
指定当前机器人的weight参数。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Payload Weight | 待承载的夹具末端重量，单位为 Kg。 |
| Arm Length | 第二机械臂的旋转中心至夹具末端的重心之间的距离，单位为 mm。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Inertia
Weight 示例
Xqt VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Tasks
描述
启动一个 SPEL+ 任务。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Task Number | 可选。待执行任务的任务号。任务号范围为 1 至 32。如果忽略 Task Number，则任务编号会自动配。 |
| Func Name | 指定待执行函数的名称。 |
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Halt, Quit, Resume, WaitForTaskDone
XQT 示例
XYLim VI
工具面板
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
描述
设置机械手的允许动作范围限制。
输入
| Spel Ref In | 来自之前 Spel Ref Out 的 Spel 参考 |
| Error In | 来自之前 Spel 节点的错误状态 |
| Min X | 机器人可行进的最小 X 坐标位置。(机器人不得移至 X 坐标小于 min X 的位置。) |
| Max X | 机器人可行进的最大 X 坐标位置。(机器人不得移至 X 坐标大于 max X 的位置。) |
| Min Y | 机器人可行进的最小 Y 坐标位置。(机器人不得移至 Y 坐标小于 min Y 的位置。) |
| Max Y | 机器人可行进的最大 Y 坐标位置。(机器人不得移至 Y 坐标大于 max Y 的位置。) |
| Min Z | 机器人可行进的最小 Z 坐标位置。(机器人不得移至 Z 坐标小于 min Z 的位置。) |
| Max Z | 机器人可行进的最大 Z 坐标位置。(机器人不得移至 Z 坐标大于 max Z 的位置。) |
备注
XYLim 用于定义动作范围限制。很多机器人系统允许用户定义关节限制，而 SPEL+ 语言允许定义关节限制和动作范围限制。实际上，这便允许用户创建其应用的工作范围。(请牢记，也可通过 SPEL 定义关节范围限制。)
通过 XYLim 值确定的动作范围仅适用于动作命令目标位置，但不适用于从起始位置到目标位置的动作路径。因此，机械臂可能会在动作期间移至 XYLim 范围以外。(即，XYLim 范围不影响脉冲。)
若要关闭动作范围限制，在范围限制参数指定 0。
输出
| Spel Ref Out | 对使用的下一个 VI 的 Spel 参考输出 |
| Error Out | 向后续 Spel 节点的错误条件输出。 |
另见
Box
XYLim 示例
