VIリファレンス
この項では、Epson RC+ 8.0 LabVIEW VIライブラリーで使用されるすべてのVIについて説明します。
各VIについて以下の情報を示します。
| ツールパレット | VIが含まれるツールパレット |
| 解説 | 機能の簡単な説明 |
| 入力 | 入力パラメーター |
| 戻り値 | 出力パラメーター |
| コメント | 詳しい追加情報 |
Accel VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットのPTP動作の加減速度を設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Accel | PTP動作の加速度を表す整数値 |
| Decel | PTP動作の減速度を表す整数値 |
| Depart Accel | Jump退避加速度を表す整数値 (省略可) |
| Depart Decel | Jump退避減速度を表す整数値 (省略可) |
| Appro Accel | Jump接近加速度を表す整数値 (省略可) |
| Appro Decel | Jump接近減速度を表す整数値 (省略可) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
カレントロボットのPTP動作の加減速度の値を設定するには、Accelを使用します。 (有効範囲: 1~100%)Depart Accelを指定する場合、残りの入力も指定する必要があります。
Accel設定は通常100が最大値となりますが、100以上の値が設定可能な機種があります。通常の使用においてはAccel設定値100が加減速度と位置決め時の振動とのバランスをとった最適な設定になっています。しかし、動作条件によっては、位置決め時の振動を小さくすることより、加減速度を上げてサイクルタイムの向上を優先したい場合があります。そのような場合には、Accel設定値に100以上の値を設定してください。ただし、動作条件によっては100以上の値を設定した場合でもサイクルタイムに変化がみられないことがあります。
参照
AccelS, Speed, SpeedS
Accel 使用例
AccelS VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットの直線動作の加減速度を設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Accel | 直線動作の加速度を表す実数 |
| Decel | 直線動作の減速度を表す実数 |
| Depart Accel | Jump退避加速度を表す実数 (省略可) |
| Depart Decel | Jump退避減速度を表す実数 (省略可) |
| Appro Accel | Jump接近加速度を表す実数 (省略可) |
| Appro Decel | Jump接近減速度を表す実数 (省略可) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
カレントロボットの直線動作の加減速度の値を設定するには、AccelSを使用します。 (単位: mm/sec2)Depart Accelを指定する場合、残りの入力も指定する必要があります。
参照
Accel, Speed, SpeedS
AccelS 使用例
Arc VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
XY平面で、円弧補間動作を使用してアームを指定されたポイントまで動かします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Mid Point Number | 中間地点を示す整数値 |
| Mid Point Expr | 中間地点を示す文字列式。この入力を使用する場合、目標位置も文字列式で指定する必要があります。 |
| End Point Number | 目標位置を示す整数値 |
| End Point Expr | 目標位置を示す文字列式ROT, CP, SYNC, Till, Find、並列処理の命令文を含むことができます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Accel, Arc3, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, TMove, BGo, Find, Till
Arc 使用例
Arc3 VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
3次元で、円弧補間動作を使用してアームを指定されたポイントまで動かします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Mid Point Number | 中間地点を示す整数値 |
| Mid Point Expr | 中間地点を示す文字列式。この入力を使用する場合、目標位置も文字列式で指定する必要があります。 |
| End Point Number | 目標位置を示す整数値 |
| End Point Expr | 目標位置を示す文字列式ROT, CP, SYNC, Till, Find、並列処理の命令文を含むことができます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
AccelS, Arc, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, SpeedS, TGo, TMove, BGo, Find, Till
Arc3 使用例
Arch VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
Jump, Jump3命令で使用する、アーチパラメーター (水平動作を開始する前に移動するZ高さ)を設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Arch Number | Jump命令で、水平動作開始前の退避距離 (出発点からの垂直距離) (単位: mm) |
| Depart Dist | Jump命令で、水平動作開始前の退避距離 (出発点からの垂直距離) (単位: mm) |
| Appro Dist | Jump命令で、水平動作が完全に終了した段階での接近距離 (目的点からの垂直距離)(単位: mm) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Jump, Jump3
Arch 使用例
Arm VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットのアームを選択します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Arm Number | 整数値 (有効範囲: 0~15)異なるアームを16個まで選択することができます。アーム0は、標準 (デフォルト設定)のロボットアームです。アーム1~15は、ArmSet命令で定義された増設アームです。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Armset, GetArm, Tool
Arm 使用例
Armset VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
増設ロボットアームを定義します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| ArmNumber | 整数値 (有効範囲: 0~15) |
| Param1 | (水平多関節型の場合)肘関節の中心線から新しい方位軸の中心線までの水平距離 (増設アームの方位軸の中心線の位置)。(直角座標ロボットの場合) X軸方向の位置オフセット (単位: mm) |
| Param2 | (水平多関節型の場合)標準の肘関節の中心線と方位軸の中間にできた線と、増設アームの肘関節の中心線と方位軸の中間にできた線のオフセット (度)。これら2本の線は、肘の中心線とParam2で形成された角度で交差する必要があります。(直角座標ロボットの場合)Y軸方向の位置オフセット (単位: mm) |
| Param3 | (水平多関節型、直角座標ロボットの場合) 新しい方位軸の中心線と元の方位軸の中心線の、高さ方向のオフセット(距離) |
| Param4 | (水平多関節型の場合)増設アームの肩の中心線から肘の中心線までの距離(直角座標ロボットの場合)ダミーのパラメーター (0を指定します。) |
| Param5 | (水平多関節型、直角座標ロボットの場合) 増設アームの方位軸と既存アームの方位軸の角度のオフセット(度) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
ArmSet 使用例
AtHome VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
カレントロボットがホームポジションにあるとき、Trueを返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| At Home | カレントロボットがホームポジションにいるかどうかを示すBoolean値 |
AtHome 使用例
AvoidSing VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
Move、Arc、Arc3動作メソッドで、特異姿勢回避機能を有効/無効にします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Enable | Trueの場合は特異姿勢回避が有効になり、Falseの場合は無効になります。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
AvoidSing 使用例
BGo VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
選択したローカル座標系において、PTP相対動作を実行します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Point Number | コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して、目標終点位置を指定します。(省略可)Point Expressionを指定した場合、Point Numberは無視されます。 |
| Point Expression | 文字列式を使用して目標終点位置を指定します。(省略可)Point Expressionを指定しなかった場合、Point Number入力が使用されます文字列式を使用する場合、SYNC, Till, Find, 並列処理の命令文を含むことができます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Accel, Arc, Arc3, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, TMove, Find, Till
BGo 使用例
BMove VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
選択したローカル座標系上で、オフセット直線補間動作を実行します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Point Number | コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して、目標終点位置を指定します。(省略可)Point Expressionを指定した場合、Point Numberは無視されます。 |
| Point Expression | 文字列式を使用して目標終点位置を指定します。(省略可)Point Expressionを指定しなかった場合、Point Number入力が使用されます。文字列式を使用する場合、ROT, SYNC, Till, Find, 並列処理の命令文を含むことができます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
AccelS, Arc, Arc3, BGo, Go, Jump, Jump3, Move, SpeedS, TGo, TMove, Find, Till
BMove 使用例
Box VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
Box内で定義された進入検出エリアを設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| AreaNumber | 定義するBoxの番号を示す1~15の整数値 |
| Min X | 進入検出エリアの下限位置のX座標 |
| Max X | 進入検出エリアの上限位置のX座標 |
| Min Y | 進入検出エリアの下限位置のY座標 |
| Max Y | 進入検出エリアの上限位置のY座標 |
| Min Z | 進入検出エリアの下限位置のZ座標 |
| Max Z | 進入検出エリアの上限位置のZ座標 |
| Polarity On | 対応するリモート出力使用時のリモート出力ロジックを設定します。Box内にロボットハンドが進入している場合にI/O出力をオンに設定するにはTrue、Box内にロボットハンドが進入している場合にI/O出力をオフに設定するには、Falseにします。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
XYLim
Box 使用例
Continue VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Tasks
解説
一時停止していたコントローラーのすべてのタスクを継続実行させます。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
Continue 使用例
Delay VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | System
解説
指定したミリ秒の数の処理を表示します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Milliseconds | 遅らせるミリ秒の数を表す整数値 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
Delay 使用例
ECP VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
現在の外部制御点(ECP)番号を選択します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| ECPNumber | 次に続く動作命令で、16あるECP設定のうち、どれを使用するかを指定する整数値0~15 (省略可) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
ECPSet, GetECP
ECP 使用例
ECPset VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
外部制御点 (ECP)を定義します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| ECPNumber | 定義する外部制御点を示す1~15の整数 |
| X | 外部制御点X座標 |
| Y | 外部制御点Y座標 |
| Z | 外部制御点Z座標 |
| U | 外部制御点U座標 |
| V | 外部制御点V座標 |
| W | 外部制御点W座標 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
ECP, GetECP
ECPSet 使用例
EStopOn VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | System
解説
非常停止状態を返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| EStopOn | 非常停止状態ならTrue、そうでないときはFalse |
参照
SafetyOn
EStopOn 使用例
Find VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
動作中に座標を保存する条件を指定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Condition | 関数と演算子を含む文字列式 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
動作中に位置を保存するタイミングを指定するには、Findを使用します。条件が満たされた場合、現在位置がFindPosに保存されます。
参照
FindPos
Find 使用例
Fine VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
目標位置の位置決め終了判断範囲を設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| J1MaxErr - J9MaxErr | 各関節の許容位置エラーを表わす整数値 (0~32767)第7, 8, 9関節の値は省略可能 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
Fine使用例
GetArm VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットのカレントアームの番号を返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Arm Number | カレントアーム番号 |
GetArm 使用例
GetAvoidSing VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
AvoidSingularity 戻り値を返す
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| EStopOn | 非常停止状態ならTrue、そうでないときはFalse |
参照
AvoidSing
GetAvoidSing 使用例
GetECP VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットの現在の外部制御点 (ECP)番号を返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| ECP Number | カレント外部制御点 (ECP)番号 |
GetECP 使用例
GetLimZ VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
現在のLimZの設定を返す
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Z Limit | 現在のLimZ設定 |
参照
LimZ
GetLimZ 使用例
GetMotor VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットのモーターオンステータスを返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Motors On | モーターがオンのときはTrue、そうでないときはFalse |
参照
GetPower, MotorOn, MotorOff
GetMotor 使用例
GetOprMode VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | System
解説
Epson RC+ 8.0の操作モードを読み込みます。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 | |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 | |
| Operation Mode | 関連するEpson RC+ 8.0サーバープロセスの操作モード | |
| モード | ID | 解説 |
| Auto | 1 | Epson RC+ 8.0はオペレーターモードです。 |
| Program | 2 | Epson RC+ 8.0はプログラムモードです。 |
コメント
Operation ModeがProgramに設定されている場合、関連するサーバープロセスのEpson RC+ 8.0 GUIが開き、コントローラーの操作モードがProgramに設定されます。RC+ GUIを閉じると、Operation ModeはAutoに設定されます。Operation ModeがAutoに設定されている場合、RC+GUIも閉じます。
参照
OprMode
GetOprMode 使用例
GetPoint VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Points
解説
ロボットポイントの座標データを取り出します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Point Number | コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して、目標終点位置を指定します。(省略可)Point Expressionを指定した場合、Point Numberは無視されます。 |
| Point Expression | 文字列式を使用して目標終点位置を指定します。(省略可)Point Expressionを指定しなかった場合、Point Number入力が使用されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| X - W | 指定したポイントのX, Y, Z, U, V, W座標 |
参照
LoadPoints, SavePoints, SetPoint
GetPoint 使用例
GetPower VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットのパワーモードステータスがHighかどうかを返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Power High | パワーモードがHighならTrue、そうでないときはFalse |
参照
PowerHigh, PowerLow
GetPower 使用例
GetRobot VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボット番号を返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Robot Number | カレントロボット番号 |
参照
Robot
GetRobot 使用例
GetTool VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットの現在設定されているツールの番号を返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Tool Number | 現在設定されているツールの番号 |
GetTool 使用例
GetVar VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Variables
解説
コントローラーのSPEL+バックアップ変数の値を返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Var Name | SPEL+バックアップ変数名配列の場合、配列全体もしくは配列要素を1つだけ返します。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Value | 値を含む変数 |
参照
SetVar
GetVar 使用例
Go VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
現在位置から指定ポイント、またはX, Y位置までをPTP動作でアームを移動させます。GO命令は、ロボットアームのすべての関節を同時に移動させることができます。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Point Number | コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して、目標終点位置を指定します。(省略可)Point Expressionを指定した場合、Point Numberは無視されます。 |
| Point Expression | 文字列式を使用して目標終点位置を指定します。(省略可)Point Expressionを指定しなかった場合、Point Number入力が使用されます。文字列式を使用する場合、SYNC, Till, Find, 並列処理の命令文を含むことができます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, TMove, Find, Till
Go 使用例
Halt VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Tasks
解説
指定したタスクの実行を一時停止します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Task Number | 一時停止するタスクのタスク番号 (1~32)(省略可)Task Nameを指定した場合、Task Numberは無視されます。 |
| Task Name | 一時停止するタスクの名前 (省略可)Task Nameを指定しなかった場合、Task Number入力が使用されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Quit, Resume
Halt 使用例
Here VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Points
解説
現在位置でポイントをティーチングします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Point Number | コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して、目標終点位置を指定します。(省略可)Point Expressionを指定した場合、Point Numberは無視されます。 |
| Point Name | ポイントの名前を指定します。(省略可)Point Nameを指定しなかった場合、Point Number入力が使用されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
Here 使用例
HideWindow VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | GUI
解説
ShowWindowメソッドで表示したEpson RC+ウィンドウを非表示にします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Window ID | 非表示にするEpson RC+ 8.0ウィンドウのID |
| ウィンドウ名 | ID | 解説 |
| IOMonitor | 1 | I/OモニターウィンドウのID |
| TaskManager | 2 | タスクマネージャーウィンドウのID |
| ForceMonitor | 3 | フォースモニターウィンドウのID |
| Simulator | 4 | シミュレーターウィンドウのID |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
RunDialog, ShowWindow
HideWindow 使用例
In VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
指定したI/O入力ポートのステータスをバイト単位で返します。1バイトは8ビットで構成されます。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Port Number | 入力ポートを表わす整数 (省略可)各ポートは8ビット (1バイト)で構成されています。Labelを指定しなかった場合、Port Numberが使用されます。 |
| Label | 入力バイトラベルを示す文字列 (省略可)Labelを指定した場合、Port Numberは無視されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Value | 入力ポートの状態を表す0~255の整数値 |
参照
InBCD, InW, Sw
In 使用例
InBCD VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
BCD形式(2進化10進)で8ビットの入力ステータスを返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Port Number | 入力ポートを表わす整数 (省略可)各ポートは8ビット (1バイト)で構成されています。Labelを指定しなかった場合、Port Numberが使用されます。 |
| Label | 入力バイトラベルを示す文字列 (省略可)Labelを指定した場合、Port Numberは無視されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Value | 入力ポートの状態を表す0~9の整数値 |
参照
In, InW, Sw
InBCD 使用例
InsideBox VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
指定したBoxエリア内にカレントロボットのロボットハンドが進入しているかどうかを返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Area Number | 検出するBoxの番号を示す1~15の整数値 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Status | 指定したBox内にロボットハンドが進入しているときにTrueとなるBoolean値 |
参照
Box, InsidePlane, Plane
InsideBox 使用例
InsidePlane VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
指定した進入検出平面にカレントロボットのロボットハンドが進入しているかどうかを返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| AreaNumber | 検出する平面の番号を示す1~15の整数値 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Status | 指定した進入検出平面にロボットハンドが進入しているときにTrueとなるBoolean値 |
参照
Box, InsideBox, Plane
InsidePlane 使用例
InW VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
指定した入力ポートのステータスをワード単位で返します。1ワードは16入力ビットで構成されています。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Port Number | 入力ポートを表わす整数 (省略可)各ポートは8ビット (1バイト)で構成されています。Labelを指定しなかった場合、Port Numberが使用されます。 |
| Label | 入力バイトラベルを示す文字列 (省略可)Labelを指定した場合、Port Numberは無視されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Value | 入力ポートの状態を表す0~65535の整数値 |
参照
In, InBCD, Sw
InW 使用例
Inertia VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットの負荷イナーシャと偏心量を指定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| LoadInertia | ハンドとパーツを含むハンドの関節の中心における慣性モーメント (イナーシャ)の合計値を表す実数 (単位: kgm2) |
| Eccentricity | ハンドとパーツを含むハンドの関節の中心における偏心量を表す実数(単位: mm) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Weight
Inertia 使用例
Initialize VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | System
解説
LabVIEW VIライブラリーによって使用されるSpelのインスタンスを初期化します。
入力
| Server Product Type | 使用するEpson RC+製品を指定します。(省略可) |
| Connection Number | 使用するコントローラー接続を指定します。(省略可) |
| Project | 使用するEpson RC+プロジェクトを指定します。(省略可) |
| ServerInstance | Epson RC+サーバーのどのインスタンスを使用するか指定します。(省略可) |
| ConnectionPassword | 接続パスワードを示す文字列コントローラーにコントローラー接続のためのパスワードがある場合、またそのパスワードがEpson RC+ [セットアップ] - [PCとコントローラ接続] ダイアログで設定されていない場合、 コントローラーに接続するためのパスワードを設定する必要があります。(省略可) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
Initialize VIは、使用するライブラリーのインスタンスごとに呼び出す必要があります。
Server Product Typeは、使用するEPSON RC+製品を指定するために使用します。デフォルトは、RC80 (Epson RC+ 8.0)です。
Connection Numberを指定しなかった場合、Epson RC+ 8.0が最後に使用した接続が使用されます。
Projectを指定しなかった場合、デフォルトのLabVIEW Epson RC+ 8.0プロジェクトが使用されます。このプロジェクトはServer Product Typeで指定したEpson RC+製品で使用する必要があります。
参照
Shutdown
Initialize 使用例
JRange VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
指定した関節の許容動作範囲をパルス単位で定義します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| JointNumber | JRangeを指定する関節を表わす整数 (1~9) |
| LowerLimitPulses | 指定した関節の下限範囲のパルス値を表す整数 |
| UpperLimitPulses | 指定した関節の上限範囲のパルス値を表す整数 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
JRange 使用例
JS VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
Jump命令 (Sense入力を使用)を完了する前にアームが停止したかどうか、またはアームがJump動作を完了させたかを検出します。JSはJump Senseステータスを返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| JS | 動作中にSense入力条件が成立したときはTrue、そうでなければFalse |
参照
Jump, Sense
JS 使用例
JTran VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
関係する関節動作を実行します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| JointNumber | 移動する指定関節 |
| Distance | 移動する距離回転する関節は度単位、直線移動する関節はミリメートル単位で表します。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
JTran 使用例
Jump VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
最初に垂直方向へ上昇し、それから水平方向へ移動し、最後に垂直方向へ下降して、最終目的ポイントへ到達するPTP動作を使って、アームをカレントポジションから指定したポイントまで移動します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Point Number | コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して、目標終点位置を指定します。(省略可)Point Expressionを指定した場合、Point Numberは無視されます。 |
| Point Expression | 文字列式を使用して目標終点位置を指定します。(省略可)Point Expressionを指定しなかった場合、Point Number入力が使用されます。文字列式を使用する場合、SYNC, Sence, Till, Find, 並列処理の命令文を含むことができます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump3, Move, Speed, TGo, TMove, Find, Sence, Till
Jump 使用例
Jump3 VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
2つのCP動作と1つのPTP動作を組み合わせた3次元ゲート動作。ロボットは最初に退避ポイントまで移動し、それから接近ポイントに移動し、最後に目的ポイントへ到達します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Depart Point Number | 退避ポイントを整数で指定します。 |
| Depart Point Expr | 退避ポイントを文字列で指定します。この入力を使用する場合、接近ポイントと目的ポイントも文字列で指定する必要があります。 |
| Appro Point Number | 接近ポイントを整数で指定します。 |
| Appro Point Expr | 接近ポイントを文字列で指定します。この入力を使用する場合、退避ポイントと目的ポイントも文字列で指定する必要があります。 |
| Dest Point Number | 目的ポイントを整数で指定します。 |
| Dest Point Expr | 目的ポイントを文字列で指定します。この入力を使用する場合、退避ポイントと接近ポイントも文字列で指定する必要があります。 |
文字列式を使用する場合、ROT, SYNC, Sence, Till, Find, 並列処理の命令文を含むことができます。
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump, Move, Speed, TGo, TMove, Find, Sence, Till
Jump3 使用例
Jump3CP VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
3つのCP動作を組み合わせた3次元ゲート動作。ロボットは最初に退避ポイントまで移動し、それから接近ポイントに移動し、最後に目的ポイントへ到達します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Depart Point Number | 退避ポイントを整数で指定します。 |
| Depart Point Expr | 退避ポイントを文字列で指定します。この入力を使用する場合、接近ポイントと目的ポイントも文字列で指定する必要があります。 |
| Appro Point Number | 接近ポイントを整数で指定します。 |
| Appro Point Expr | 接近ポイントを文字列で指定します。この入力を使用する場合、退避ポイントと目的ポイントも文字列で指定する必要があります。 |
| Dest Point Number | 目的ポイントを整数で指定します。 |
| Dest Point Expr | 目的ポイントを文字列で指定します。この入力を使用する場合、退避ポイントと接近ポイントも文字列で指定する必要があります。 |
文字列式を使用する場合、ROT, SYNC, Sence, Till, Find, 並列処理の命令文を含むことができます。
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, TMove, Find, Sence, Till
Jump3CP 使用例
LimZ VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
JUMP命令でのZ軸高さの初期値を設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Z Limit | Z軸の可動範囲内にある座標値 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Jump, Jump3
LimZ 使用例
LoadPoints VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Points
解説
カレントロボットのSPEL+ポイントファイルをコントローラーのポイントメモリーにロードします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| File Name | カレントSpelプロジェクトで有効なポイントファイル、または以前にSavePoints VIで保存したポイントファイル |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
GetPoint, Robot, SavePoints, SetPoint
LoadPoints 使用例
MemIn VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
指定したメモリーI/Oバイトポートのステータスを返します。各ポートは8個のメモリーI/Oビットで構成されています。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Port Number | 各入力ポートを表す整数。各ポートは8個の入力ビット (1バイト)で構成されています。(省略可)Labelが指定されていない場合はPort Numberが使用されます。 |
| Label | 入力バイトラベルを示す文字列。(省略可)Labelが指定されている場合、Port Numberは無視されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Value | ポートのステータスを表す0~255の整数値 |
参照
MemInW, MemOut, MemOutW
MemIn 使用例
MemInW VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
指定したメモリーI/Oワードポートのステータスを返します。各ワードポートは16個のメモリーI/Oビットで構成されています。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Port Number | 各入力ポートを表す整数。各ワードポートは16個の入力ビットで構成されています。(省略可)Labelが指定されていない場合はPort Numberが使用されます。 |
| Label | 入力バイトラベルを示す文字列 (省略可)Labelが指定されている場合、Port Numberは無視されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Value | ポートのステータスを表す0~255の整数値 |
参照
MemIn, MemOut, MemOutW
MemInW 使用例
MemOut VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
ユーザーが指定した8ビット値に基づいて8個のメモリーI/Oビットを同時に設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Port Number | 各入力ポートを表す整数各ポートは8個の入力ビット (1バイト)で構成されています。(省略可)Labelが指定されていない場合はPort Numberが使用されます。 |
| Label | 入力バイトラベルを示す文字列 (省略可)Labelが指定されている場合、Port Numberは無視されます。 |
| Value | 指定したバイトの出力パターンを表す整数有効範囲: 0~255 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
MemIn, MemInW, MemOutW
MemOut 使用例
MemOff VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
メモリーI/Oの指定したビットをオフにします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Bit Number | 各メモリーI/Oビットを表す整数 (省略可)Labelが指定されていない場合はBit Numberが使用されます。 |
| Label | 入力ビットラベルを示す文字列 (省略可)Labelが指定されている場合、Bit Numberは無視されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
MemOn, MemOut, MemOutW
MemOff 使用例**
MemOn VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
メモリーI/Oの指定したビットをオンにします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Bit Number | 各メモリーI/Oビットを表す整数 (省略可)Labelが指定されていない場合はBit Numberが使用されます。 |
| Label | 入力ビットラベルを示す文字列 (省略可)Labelが指定されている場合、Bit Numberは無視されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
MemOff, MemOut, MemOutW
MemOn 使用例
MemOut VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
ユーザーが指定した8ビット値に基づいて8個のメモリーI/Oビットを同時に設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Port Number | 各メモリーI/Oポートを表す整数 (省略可)各ポートは8個のメモリーI/Oビット (1バイト)で構成されています。Labelが指定されていない場合はPort Numberが使用されます。 |
| Label | メモリーI/Oバイトラベルを示す文字列 (省略可)Labelが指定されている場合、Port Numberは無視されます。 |
| Value | 指定したバイトの出力パターンを表す整数有効範囲: 0~255 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
MemOn, MemOff, MemOutW
MemOut 使用例
MemOutW VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
ユーザーが指定した16ビット値に基づいて16個のメモリーI/Oビットを同時に設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Port Number | 各メモリーI/Oポートを表す整数 (省略可)各ワードポートは16個の入力ビットで構成されています。Labelが指定されていない場合はPort Numberが使用されます。 |
| Label | メモリーI/Oバイトラベルを示す文字列 (省略可)Labelが指定されている場合、Port Numberは無視されます。 |
| Value | 指定したワードの出力パターンを表す整数有効範囲: 0~65535 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
MemOn, MemOff, MemOut
MemOutW 使用例
MemSw VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
指定したメモリーI/Oビットのステータスを返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Bit Number | 各メモリーI/Oビットを表す整数 (省略可)Labelが指定されていない場合はBit Numberが使用されます。 |
| Label | メモリーI/Oビットラベルを示す文字列 (省略可)Labelが指定されている場合、Bit Numberは無視されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Value | メモリーI/OビットがONの場合はTrueとなるBoolean値 |
参照
MemIn, MemInW
MemSW 使用例
MotorOff VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットのモーターをオフにします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
MotorOn, PowerHigh, PowerLow, Robot
MotorOff 使用例
MotorOn VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットのモーターをオンにします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
MotorOff, PowerHigh, PowerLow, Robot
MotorOn 使用例
Move VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
直線補間 (直線に移動する動作)を使用してカレントポジションから指定したポイントまでアームを移動します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Point Number | コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して目標終点位置を指定します。 (省略可)Point Expressionが指定されている場合、Point Numberは無視されます。 |
| Point Expression | 文字列式を使用して目標終点位置を指定します。 (省略可)Point Expression が指定されていない場合はPoint Number入力が使用されます。 |
文字列式を使用する場合、ROT, ECP, SYNC, Till, Find, 並列処理の命令文を含むことができます。
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
AccelS, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump, Jump3, SpeedS, TGo, TMove, ECP, Find, Till
Move 使用例
Off VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
指定した出力ビットをオフにします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Bit Number | 各出力ビットを表す整数Labelが指定されていない場合はBit Numberが使用されます。(省略可) |
| Label | 入力ビットラベルを示す文字列Labelが指定されている場合、Bit Numberは無視されます。(省略可) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
Off 使用例
On VI
ツールパレット
EpsonRobots 8.0 | Inputs & outputs
解説
指定した出力ビットをオンにします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Bit Number | 各出力ビットを表す整数 (省略可)Labelが指定されていない場合はBit Numberが使用されます。 |
| Label | 入力ビットラベルを示す文字列 (省略可)Labelが指定されている場合、Bit Numberは無視されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
On 使用例
OPort VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
指定した出力ビットのステータスを返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Bit Number | 各出力ビットを表す整数Labelが指定されていない場合はBit Numberが使用されます。 (省略可) |
| Label | 出力ビットラベルを示す文字列Labelが指定されている場合、Bit Numberは無視されます。 (省略可) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Value | 出力ビットがONの場合はTrueとなるBoolean値 |
参照
In, InW, On, Off, Out, Sw
Oport 使用例
OprMode VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | System
解説
Epson RC+ 8.0の操作モードを設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Operation Mode | 関連するEpson RC+ 8.0サーバープロセスの操作モード |
| Mode | ID | 解説 |
| Auto | 1 | Epson RC+ 8.0はオペレーターモードです。 |
| Program | 2 | Epson RC+ 8.0はプログラムモードです。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
Operation ModeがProgramに設定されている場合、関連するサーバープロセスのEpson RC+ 8.0 GUIが開き、コントローラーの操作モードがProgramに設定されます。RC+GUIを閉じると、Operation ModeはAutoに設定されます。Operation ModeがAutoに設定されている場合、RC+GUIも閉じます。
参照
GetOprMode
OprMode 使用例
Out VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
8 個の出力ビット (1 バイト)を同時に設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Port Number | 出力ポートを表す整数 (省略可) 各ポートは8個の出力ビット (1 バイト)で構成されています。Labelが指定されていない場合はPort Numberが使用されます。 |
| Label | 出力バイトラベルを示す文字列 (省略可) Labelが指定されている場合、Port Numberは無視されます。 |
| Value | 指定したバイトの出力パターンを表す整数 有効範囲: 0~255 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
On, Off, OutW
Out 使用例
OutW VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
16 個の出力ビット (1 ワード)を同時に設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Port Number | 出力ポートを表す整数 (省略可) 各ワードポートは16個の出力ビット(1ワード)で構成されています。Labelが指定されていない場合はPort Numberが使用されます。 |
| Label | 出力ワードラベルを示す文字列 (省略可) Labelが指定されている場合、Port Numberは無視されます。 |
| Value | 指定したワードの出力パターンを表す整数 有効範囲: 0~65535 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
On, Off, Out
Out 使用例
Pause VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Tasks
解説
コントローラーの通常SPEL+タスクをすべて一時停止します。作動中のロボットは、ただちに停止します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Continue, Stop
Pause 使用例
Plane VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
進入検出平面を定義します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Plane Number | どの進入検出平面を定義するかを示す整数 (1~15) |
| X | 進入検出平面の座標系原点のX座標 |
| Y | 進入検出平面の座標系原点のY座標 |
| Z | 進入検出平面の座標系原点のZ座標 |
| U | 進入検出平面の座標系のZ軸回転角度 |
| V | 進入検出平面の座標系のY軸回転角度 |
| W | 進入検出平面の座標系のX軸回転角度 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Box, InsideBox, InsidePlane
Plane 使用例
PowerHigh VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットのモーター出力をHighに設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
MotorOff, MotorOn, PowerLow, Robot
PowerHigh 使用例
PowerLow VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットのモーター出力をLowに設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
MotorOff, MotorOn, PowerHigh, Robot
PowerLow 使用例
Quit VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Tasks
解説
指定したタスクの実行を終了させます。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Task Number | 終了させるタスクのタスク番号 (タスク番号の範囲: 1～32) (省略可)Task Nameが指定されている場合、Task Numberは無視されます。 |
| Task Name | 終了させるタスクのタスク名 (省略可)Task Nameが指定されていない場合はTask Number入力が使用されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Halt, Resume
Quit 使用例
Reset VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | System
解説
コントローラーを初期化状態にリセットします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
Reset 使用例
Resume VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Tasks
解説
Halt VIで一時停止していたタスクを再開します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Task Number | 再開するタスクのタスク番号 (タスク番号の範囲: 1~32) (省略可)Task Nameが指定されている場合、Task Numberは無視されます。 |
| Task Name | 再開するタスクのタスク名 (省略可)Task Nameが指定されていない場合はTask Number入力が使用されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Halt, Quit
Resume 使用例
Robot VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットを選択します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Robot Number | 1~16の整数 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
GetRobot, MotorOff, MotorOn, PowerHigh, PowerLow
Robot 使用例
RunDialog VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | GUI
解説
Epson RC+ 8.0ダイアログを実行します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Dialog ID | 実行するEpson RC+ 8.0ダイアログのID |
| ダイアログ名 | ID | 解説 |
| RobotManager | 1 | [ツール]-[ロボットマネージャー]ダイアログのID |
| ControllerTools | 2 | [ツール]-[コントローラー]ダイアログのID |
| VisionGuide | 3 | [ツール]-[ビジョンガイド]ダイアログのID |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
RunDialog 使用例
SafetyOn VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | System
解説
安全扉開の状態を返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| SafetyOn | 安全扉が開いている場合はTrue、そうでない場合はFalse |
参照
EStopOn
SafetyOn 使用例
SavePoints VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Points
解説
カレントロボットのポイントをファイルに保存します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| File Name | カレントSpelプロジェクトのポイントファイル名、またはコントローラーに保存する新しいファイルのファイル名 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
GetPoint, LoadPoints, Robot, SetPoint
SavePoints 使用例
Sense VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
目標位置の上でロボットを停止させて実行中のJumpを完了するための入力条件を指定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Condition | 文字列式を使用してI/O条件を指定。詳細については、SPEL+ランゲージリファレンスの「Senseステートメント」を参照してください。 |
戻り値
| sSpel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
JS, Jump
Sense 使用例
SetPoint VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Points
解説
カレントロボットのポイントの座標データを設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Point Number | コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して目標終点位置を指定します。(省略可)Point Nameが指定されている場合、Point Numberは無視されます。 |
| Point Name | ポイント名の文字列式を使用してポイントを指定します。(省略可)Point Nameが指定されていない場合はPoint Number入力が使用されます。 |
| X - W | 指定したポイントのX, Y, Z, U, V, W座標 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
GetPoint, LoadPoints, Robot, SavePoints
SetPoint 使用例
SetVar VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Variables
解説
コントローラーのSPEL+グローバルバックアップ変数の値を設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Var Name | SPEL+グローバルバックアップ変数名 |
| Value | 値を表すバリアント型 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
GetVar
SetVar 使用例
SFree VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
指定したロボット軸をフリージョイント状態にします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Axes | 解除する軸を指定する整数配列 (省略可)省略した場合はすべての軸が解除されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
Axesを省略した場合はすべての軸が解除されます。
参照
MotorOff, MotorOn, Slock
SFree 使用例
ShowWindow VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | GUI
解説
Epson RC+ 8.0ウィンドウを表示します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Window ID | 表示するEpson RC+ 8.0ウィンドウのID |
| ウィンドウ名 | ID | 解説 |
| IOMonitor | 1 | I/OモニターウィンドウのID |
| TaskManager | 2 | タスクマネージャーウィンドウのID |
| ForceMonitor | 3 | フォースモニターウィンドウのID |
| Simulator | 4 | シミュレーターウィンドウのID |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
HideWindow, RunDialog
ShowWindow 使用例
Shutdown VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | System
解説
Initialize VIが呼び出されたときに開始したEpson RC+ 8.0サーバープロセスをシャットダウンします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
Shutdown VIはライブラリーのインスタンスごとに呼び出す必要があります。このVIは関連するEpson RC+ 8.0サーバープロセスをシャットダウンします。
参照
Initialize
Shutdown 使用例
SLock VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
指定したロボット軸の、フリージョイント状態を解除します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Axes | ロックする軸を指定する整数配列 (省略可)省略した場合はすべての軸がロックされます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
Axesを省略した場合はすべての軸がロックされます。
参照
MotorOff, MotorOn, SFree
SLock 使用例
Speed VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
PTP動作のGo, Jump, Pulseで使用するアーム速度を指定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| PointToPoint Speed | PTP動作のGo、Jump、Pulseで使用するアーム速度を指定 |
| Depart Speed | Jump命令のとき、Z軸の退避動作の速度を示す整数 (1~100) |
| Appro Speed | Jump命令のとき、Z軸の接近動作の速度を示す整数 (1~100) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
SpeedはカレントロボットのPTP速度を設定するために使用します。すべての値は1%から100%まで設定可能です。Depart Speedを指定した場合はAppro Speedも指定する必要があります。
参照
Accel, AccelS, SpeedS
Speed 使用例
SpeedS VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
CP動作のJump3CP, Move, Arc, CVMoveで使用するアーム速度を指定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Linear Speed | CP動作のJump3CP, Move, Arc, CVMoveで使用するアーム速度を指定 |
| Depart Speed | Jump3CP命令のとき、Z軸の退避動作の速度を示す実数 (1~5000) |
| Appro Speed | Jump3CP命令のとき、Z軸の接近動作の速度を示す実数 (1~5000) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
Speedはカレントロボットの線速度をミリメートル/秒で設定するために使用します。Depart Speed を指定した場合はAppro Speed も指定する必要があります。
参照
Accel, AccelS, Speed
SpeedS 使用例
Start VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Tasks
解説
コントローラーで動作するプログラムを開始します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| ProgramNumber | 開始するプログラム番号SPEL+の64個のメインファンクションとの対応を下表に示します。 (範囲: 0~63) |
| プログラム番号 | SPEL+ファンクション名 |
|---|---|
| 0 | main |
| 1 | main1 |
| 2 | main2 |
| 3 | main3 |
| 4 | main4 |
| 5 | main5 |
| 6 | main6 |
| ... | ... |
| 63 | main63 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
Startを実行すると、制御がただちに呼び出し側VIに戻ります。すでに実行中のプログラムは開始できません。Startを実行するとコントローラーのグローバル変数がクリアされ、デフォルトのロボットポイントが読み込まれますので注意してください。
参照
Continue, Pause, Stop, Xqt
Start 使用例
Stop VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Tasks
解説
コントローラーで動作する通常SPEL+タスクをすべて停止します。オプションですべてのバックグラウンドタスクを停止します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Stop Type | StopNormalTasks (デフォルト)、またはStopAllTasks (バックグラウンドタスクも停止)を指定します。(省略可) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Continue, Pause, Start, Xqt
Stop 使用例
Sw VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
指定した入力ビットのステータスを返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Bit Number | 各入力ビットを表す整数 (省略可)Labelが指定されていない場合はBit Numberが使用されます。 |
| Label | 入力ビットラベルを示す文字列 (省略可)Labelが指定されている場合、Bit Numberは無視されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Value | 出力ビットがONの場合はTrueとなるBoolean値 |
参照
In, InW, On, Off, OPort, Out
SW 使用例
TargetOK VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
現在位置から目標位置へのPTP動作が可能かどうかを返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Point Number | コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して目標終点位置を指定します。(省略可)Point Expressionが指定されている場合、Point Numberは無視されます。 |
| Point Expression | 文字列式を使用して目標終点位置を指定します。(省略可)Point Expression が指定されていない場合はPoint Number入力が使用されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Target OK | ロボットは目標位置に移動可能 |
| At Home | カレントロボットがホームポジションにあるかどうかを表すBoolean値 |
参照
BGo, Go, Jump, TGo
TargetOK 使用例
TGo VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
現在のツール座標系でPTP相対動作を実行します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Point Number | コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して目標終点位置を指定します。(省略可)Point Expressionが指定されている場合、Point Numberは無視されます。 |
| Point Expression | 文字列式を使用して目標終点位置を指定します。(省略可)Point Expression が指定されていない場合はPoint Number入力が使用されます。 |
文字列式を使用する場合、SYNC, Till, Find, 並列処理の命令文を含むことができます。
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, Speed, TMove, Find, Till
TGo 使用例
Till VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
ロボットを動作途中で停止し処理を終了させて、実行中の動作命令 (Jump, Go, Moveなど)を完了するためのイベント条件を指定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Condition | 文字列式を使用してI/O条件を指定。詳細については、SPEL+ランゲージリファレンスの「Tillステートメント」を参照してください。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, TillOn, TMove
Till 使用例
TillOn VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
直前のGo, Jump, Moveステートメント中にTill条件によって停止した場合はTrueを返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Till On | 動作中にTill条件が検出されたときはTrue、そうでないときはFalse |
参照
Accel, Arc, Arc3, BGo, BMove, Jump, Jump3, Move, Speed, TGo, Till, TMove
TillOn 使用例
TLSet VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
ECP (外部制御点)を定義します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| ToolNumber | どのツールを定義するかを示す整数 (1~15)(ツール0は、デフォルトであり変更できません。) |
| X | ツール座標系原点のX座標 |
| Y | ツール座標系原点のY座標 |
| Z | ツール座標系原点のZ座標 |
| U | ツール座標系のZ軸回転角度 |
| V | ツール座標系のY軸回転角度 |
| W | ツール座標系のX軸回転角度 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
TLSet 使用例
TMove VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Motion
解説
現在のツール座標系で線形補間動作を実行します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Point Number | コントローラーに保存されているカレントロボットのポイントメモリーから、以前にティーチしたポイントの番号を使用して目標終点位置を指定します。 (省略可)Point Expressionが指定されている場合、Point Numberは無視されます。 |
| Point Expression | 文字列式を使用して目標終点位置を指定します。 (省略可)Point Expression が指定されていない場合はPoint Number入力が使用されます。 |
文字列式を使用する場合、ROT, SYNC, Till, Find, 並列処理の命令文を含むことができます。
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
AccelS, Arc, Arc3, BGo, BMove, Go, Jump, Jump3, Move, SpeedS, Tgo, Find, Till
TMove 使用例
Tool VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットツールを選択します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Tool Number | 後続の動作命令で使用する16のツール定義を示す整数値 (0~15) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Arm, Armset, GetTool, TLSet
Tool 使用例
TW VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
Wait命令の条件が成立したかを返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Status | Wait命令の条件が成立したかを返します。 |
TW 使用例
VGetBool VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Vision
解説
Boolean値を返すビジョンプロパティーまたはリザルトを取得します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Sequence | カレントオブジェクトのビジョンシーケンス名 |
| Object | 省略可能指定したシーケンスのビジョンオブジェクト名シーケンスのプロパティーまたはリザルトを取得する場合、省略します。 |
| Property Code | プロパティーまたはリザルトコード |
| Result Index | リザルトのインデックス (省略可) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Value | Boolean値 |
コメント
Vision Guideのプロパティーとリザルトの詳細は、Vision Guide 8.0 プロパティー&リファレンスマニュアルを参照してください。
参照
Vrun, VgetDbl, VgetInt, VgetStr, VsetBool, VsetDbl, VsetInt, VsetStr
VGetBool 使用例
VGetDbl VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Vision
解説
Double値を返すビジョンプロパティーまたはリザルトを取得します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Sequence | カレントオブジェクトのビジョンシーケンス名 |
| Object | 省略可能指定したシーケンスのビジョンオブジェクト名シーケンスのプロパティーまたはリザルトを取得する場合、省略します。 |
| Property Code | プロパティーまたはリザルトコード |
| Result Index | リザルトのインデックス (省略可) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Value | Double値 |
コメント
Vision Guideのプロパティーとリザルトの詳細は、Vision Guide 8.0 プロパティー&リファレンスマニュアルを参照してください。
参照
Vrun, VgetBool, VgetInt, VgetStr, VsetBool, VsetDbl, VsetInt, VsetStr
VGetDbl 使用例
VGetInt VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Vision
解説
整数値を返すビジョンプロパティーまたはリザルトを取得します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Sequence | カレントオブジェクトのビジョンシーケンス名 |
| Object | 省略可能指定したシーケンスのビジョンオブジェクト名シーケンスのプロパティーまたはリザルトを取得する場合、省略します。 |
| Property Code | プロパティーまたはリザルトコード |
| Result Index | リザルトのインデックス (省略可) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Value | 整数値 |
コメント
Vision Guideのプロパティーとリザルトの詳細は、Vision Guide 8.0 プロパティー&リファレンスマニュアルを参照してください。
参照
Vrun, VgetBool, VgetDbl, VgetStr, VsetBool, VsetDbl, VsetInt, VSetStr
VGetInt 使用例
VGetStr VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Vision
解説
文字列値を返すビジョンプロパティーまたはリザルトを取得します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Sequence | カレントオブジェクトのビジョンシーケンス名 |
| Object | 省略可能指定したシーケンスのビジョンオブジェクト名シーケンスのプロパティーまたはリザルトを取得する場合、省略します。 |
| Property Code | プロパティーまたはリザルトコード |
| Result Index | リザルトのインデックス (省略可) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Value | 文字列値 |
コメント
Vision Guideのプロパティーとリザルトの詳細は、Vision Guide 8.0 プロパティー&リファレンスマニュアルを参照してください。
参照
Vrun, VgetBool, VgetDbl, VgetInt, VsetBool, VsetDbl, VsetInt, VSetStr
VGetStr 使用例
VideoControl VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Vision
解説
ビジョンシステムの画像を表示するためのSPEL Videoコントロールに対する設定をします。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Sequence | カレントオブジェクトのビジョンシーケンス名 |
| VideoRef In | SPEL Videoコントロールからのリファレンス |
| Camera | どのカメラを表示するかを設定します。 (デフォルトは“0”)デフォルトの場合、すべてのカメラを表示します。 |
| Graphics Enabled | グラフィックスを表示するかを設定します。 |
| Video Enabled | ビデオを表示するかを設定します。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Displaying Video, VGet, Vrun
VideoControl 使用例
VRun VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Vision
解説
カレントプロジェクトのビジョンシーケンスを実行します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Sequence | カレントプロジェクトのビジョンシーケンス名 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
ビジョンシーケンスの実行については、Vision Guide 8.0 ソフトウェア編を参照してください。
参照
VgetBool, VgetDbl, VgetInt, VgetStr, VsetBool, VsetDbl, VsetInt, VSetStr
VRun 使用例
VSetBool VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Vision
解説
データ型がBooleanのビジョンプロパティーの値を設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Sequence | カレントオブジェクトのビジョンシーケンス名 |
| Object | 省略可能指定したシーケンスのビジョンオブジェクト名シーケンスのプロパティーを設定する場合、省略します。 |
| Property Code | プロパティーコード |
| Value | プロパティーの新しいBoolean値 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
Vision Guideのプロパティーとリザルトの詳細は、Vision Guide 8.0 プロパティー&リファレンスマニュアルを参照してください。
参照
VgetBool, VgetDbl, VgetInt, VgetStr, Vrun, VsetDbl, VsetInt, VSetStr
VSetBool 使用例
VSetDbl VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Vision
解説
データ型がRealまたはDoubleのビジョンプロパティーの値を設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Sequence | カレントオブジェクトのビジョンシーケンス名 |
| Object | 省略可能指定したシーケンスのビジョンオブジェクト名シーケンスのプロパティーを設定する場合、省略します。 |
| Property Code | プロパティーコード |
| Value | プロパティーの新しいDouble値 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
Vision Guideのプロパティーとリザルトの詳細は、Vision Guide 8.0 プロパティー&リファレンスマニュアルを参照してください。
参照
VgetBool, VgetDbl, VgetInt, VgetStr, Vrun, VsetBool, VsetInt, VSetStr
VSetDbl 使用例
VSetInt VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Vision
解説
データ型が整数のビジョンプロパティーの値を設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Sequence | カレントオブジェクトのビジョンシーケンス名 |
| Object | 省略可能指定したシーケンスのビジョンオブジェクト名シーケンスのプロパティーを設定する場合、省略します。 |
| Property Code | プロパティーコード |
| Value | プロパティーの新しい整数値 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
Vision Guideのプロパティーとリザルトの詳細は、Vision Guide 8.0 プロパティー&リファレンスマニュアルを参照してください。
参照
VgetBool, VgetDbl, VgetInt, VgetStr, Vrun, VsetBool, VsetDbl, VSetStr
VSetInt 使用例
VSetStr VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Vision
解説
データ型が文字列のビジョンプロパティーの値を設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Sequence | カレントオブジェクトのビジョンシーケンス名 |
| Object | 省略可能指定したシーケンスのビジョンオブジェクト名シーケンスのプロパティーを設定する場合、省略します。 |
| Property Code | プロパティーコード |
| Value | プロパティーの新しい文字列値 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
コメント
Vision Guideのプロパティーとリザルトの詳細は、Vision Guide 8.0 プロパティー&リファレンスマニュアルを参照してください。
参照
VgetBool, VgetDbl, VgetInt, VgetStr, Vrun, VsetBool, VsetDbl, VsetInt
VSetStr 使用例
WaitMem VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
メモリービットステータスの変更を待ちます。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Bit Number | メモリーI/Oビットを表す整数 (省略可) Labelが指定されていない場合はBit Numberが使用されます。 |
| Label | メモリービットラベルを示す文字列 (省略可) Labelが指定されている場合、Bit Numberは無視されます。 |
| Condition | メモリービットの状態を表すブール演算式 |
| Timeout | 最大待ち時間（単位：秒）を表す整数 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
WaitSw
WaitMem 使用例
WaitSw VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Inputs & Outputs
解説
入力ビットステータス変更を待ちます。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Bit Number | 入力ビットを表す整数 (省略可) Labelが指定されていない場合はBit Numberが使用されます。 |
| Label | 入力ビットラベルを示す文字列 (省略可) Labelが指定されている場合、Bit Numberは無視されます。 |
| Condition | 入力ビットの状態を表すブール演算式 Timeout 最大待ち時間（単位：秒）を表す整数 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
WaitMem
WaitSw 使用例
WaitTaskDone VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Tasks
解説
タスクが終了するのを待って、タスクのステータスを返します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Task Number | 一時停止するタスクのタスク番号 (タスク番号の範囲: 1~32) (省略可)Task Nameが指定されている場合、Task Numberは無視されます。 |
| Task Name | 一時停止するタスクのタスク名 (省略可)Task Nameが指定されていない場合はTask Number入力が使用されます。 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
| Task State | タスクの最終ステータス (Quit, Aborted, Finished)を表す |
参照
Xqt
WaitTaskDone 使用例
Weight VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
カレントロボットのweightパラメーターを指定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Payload Weight | ハンドが運搬できる質量 (単位: Kg) |
| Arm Length | 第2アームの回転の中心からハンドの重心までの距離 (単位: mm) |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Inertia
Weight 使用例
Xqt VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Tasks
解説
SPEL+タスクを1つ開始します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Task Number | 実行するタスクのタスク番号 (タスク番号の範囲: 1～32) (省略可)Task Numberを省略すると、タスク番号が自動的に割りあてられます。 |
| Func Name | 実行するファンクション名 |
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Halt, Quit, Resume, WaitForTaskDone
XQT 使用例
XYLim VI
ツールパレット
Epson Robots 8.0 | Robot Settings
解説
マニピュレーターの許容動作範囲を設定します。
入力
| Spel Ref In | 前のSpel Ref OutからのSpelリファレンス |
| Error In | 前のSpelノードからのエラー状態 |
| Min X | マニピュレーターが移動できる最小X座標位置(最小Xより小さいX座標を持った位置には移動しません) |
| Max X | マニピュレーターが移動できる最大X座標位置(最大Xより大きいX座標を持った位置には移動しません) |
| Min Y | マニピュレーターが移動できる最小Y座標位置(最小Yより小さいY座標を持った位置には移動しません) |
| Max Y | マニピュレーターが移動できる最大Y座標位置(最大Yより大きいY座標を持った位置には移動しません) |
| Min Z | マニピュレーターが移動できる最小Z座標位置(最小Zより小さいZ座標を持った位置には移動しません) |
| Max Z | マニピュレーターが移動できる最大Z座標位置(最大Zより大きいZ座標を持った位置には移動しません) |
コメント
XYLimは許容動作範囲を設定するために使用します。多くのロボットシステムではユーザーが関節の動作範囲を設定できるようになっていますが、SPEL+言語では関節の動作範囲だけでなく、動作許容範囲も設定できるようになっています。これにより、ロボットのアプリケーションに応じて稼働範囲を制限できます。 (SPELでは関節の動作範囲も定義できます。)
XYLim値で設定した動作範囲は、動作コマンドの目標位置に対してのみ有効となります。動作の開始位置から目標位置までの動作軌道に対しては適用されません。したがって、動作中にアームがXYLimで設定した範囲外を通過することもあります。 (XYLim範囲はPulseに対しては影響しません。)
許容動作範囲をオフにするには、許容範囲のパラメーターを0に指定します。
戻り値
| Spel Ref Out | 次に使用するVIへのSpelリファレンス出力 |
| Error Out | 後続のSpelノードへのエラー状態出力 |
参照
Box
XYLim 使用例
