スタート
LabVIEW VIライブラリーを使用するには、まずアプリケーションで、使用するコントローラーそれぞれに対してSpel Initialize VIを呼び出す必要があります。Initialize VIは、ロボットコントローラーに接続して後続のSpelコマンドVIを処理するEpson RC+ 8.0サーバープロセスを起動します。Initialize VIにはSpel Ref Out出力があります。これを、次のSpel VI Spel Ref In入力と繋ぐ必要があります。その後は、各VIで、前のSpel VIのSpel Ref Out出力を次のSpel VIのSpel Ref In入力に繋ぐ必要があります。
例えば、以下のフローチャートは、各Spelノード間のSpel Ref OutとSpel Ref Inの接続を示しています。
アプリケーションのシャットダウン時にはSpel Shutdown VIを呼び出す必要があります。これにより、ロボットコントローラーから切断され、Epson RC+ 8.0サーバープロセスがシャットダウンします。
スタートするには次の手順にしたがってください。まず、Epson RC+ 8.0 GUIからLabVIEWのデフォルトSpel+プロジェクトに安全なロボットポイントを2つ作成します。次に、2点間でロボットを動作させる簡単なアプリケーションをLabVIEWで作成します。
Epson RC+ 8.0およびEpson RC+ 8.0 LabVIEW VIライブラリーがPCにインストールされていることを確認します。LabVIEW VIライブラリーのインストール方法の詳細は、以下を参照してください。
インストールEpson RC+ 8.0を起動します。
[プロジェクト]メニューから[開く]を選択し、LabVIEWフォルダに移動してLabVIEW_Defaultプロジェクトを選択します。[開く]をクリックします。
[ツール]メニューから[ロボットマネージャー]を選択します。[モーターオン]ボタンをクリックします。
ロボットマネージャーの[ジョグ&ティーチング]ページを選択します。ジョグ動作でロボットを安全な位置へ移動します。
[ティーチング]をクリックしてポイント0をティーチングします。
ジョグ動作でロボットを別の安全な位置へ移動します。
ポイントリストからP1を選択し、[ティーチング]をクリックしてポイント1をティーチングします。
メインツールバーの[保存]ボタンをクリックしてポイントを保存します。
Epson RC+ 8.0を閉じます。
LabVIEWを起動し、新しいVIを作成します。
新しいVI 用に、ブロック図を開きます。
[Epson Robots 8.0] - [System]ツールパレットから、Init VIをブロック図にドラッグします。使用する各コントローラーにInitialize VIが必要です。
[Epson Robots 8.0] - [Robot Settings]ツールパレットから、MotorOn VIをブロック図にドラッグします。Inititalize VIのSpel Ref Out出力をMotorOn VIのSpel Ref In入力に繋げます。
[Epson Robots 8.0] - [Motion]ツールパレットから、Go VIをブロック図にドラッグします。MotorOn VIのSpel Ref Out出力をGo VIのSpel Ref In入力に繋げます。Point Number入力に定数を追加し、値を0に設定します。
[Epson Robots 8.0] - [Motion]ツールパレットから、もう1つのGo VIをブロック図にドラッグします。前のGo VIのSpel Ref Out出力を2番目のGo VIのSpel Ref In入力に繋げます。Point Number入力に定数を追加し、値を1に設定します。
[Epson Robots 8.0] - [Robot Settings]ツールパレットから、MotorOff VIをブロック図にドラッグします。Go VIのSpel Ref Out出力をMotorOff VIのSpel Ref In入力に繋げます。
[Epson Robots 8.0] - [System]ツールパレットから、Shutdown VIをブロック図にドラッグします。各Init VIにShutdown VIを使用する必要があります。
ブロック図は以下のようになります。
アプリケーションを実行します。ロボットモーターがオンになり、ロボットがポイント0、ポイント1の順に移動した後、ロボットモーターがオフになります。