セーフガード (SG)

マニピュレーターの周囲には、安全のための安全防護柵を設け、安全防護柵の出入口にはセーフガードを取りつける必要があります。

本マニュアルで述べる「セーフガード」とは、安全防護柵の中に入るためのインターロックが付いた安全装置のことを指します。具体的には、セーフティードアスイッチ, セーフティーバリア, ライトカーテン, セーフティーゲート, セーフティーフロアマットなどになります。セーフガードは、安全扉内に作業者がいる可能性があることを、ロボットコントローラーに知らせるための入力です。安全機能マネージャーで、必ず1つは、セーフガード (SG)を割り当てる必要があります。

セーフガードを開くと保護停止が働き、セーフガード開状態 (表示: SO)になります。

• セーフガード開
  動作禁止状態となります。セーフガードを閉じてラッチ解除を実施し、命令を実行するか、操作モードがTEACHもしくはTESTになり、イネーブル回路が作動するまで、ロボットは動作しません。
• セーフガード閉
  ロボットは、非制限状態 (ハイパワー状態)で自動運転可能です。

警告

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• 作業者が安全防護柵内で作業している間に、第三者が誤ってセーフガードを解除すると危険です。安全防護柵内で作業している作業者を保護するために、ラッチ解除スイッチにロックアウトあるいはタグアウトの手段を用意してください。
• ロボット近くの作業者を保護するため、必ずセーフガード用スイッチを接続して、正しく作動することを確認してください。

安全防護柵の設置
マニピュレーターの最大領域内に、安全防護柵を設置する場合は、SLPなどの安全機能を組み合わせてください。ハンドおよびワークの大きさを十分考慮し、稼動部と安全防護柵が干渉しないようにしてください。

セーフガードの設置
以下の条件を満たすように、セーフガードを設計してください。

• キースイッチ型の安全装置を使う場合は、強制的にインターロックの接点が開くタイプを使用してください。インターロック自身のばね力で接点を開く (オープンになる)ものは、使用しないでください。
• インターロック機構のものは、インターロック機構を無効化しないでください。

停止距離の考慮
セーフガードが開になっても、動作中のマニピュレーターは瞬時に停止することはできません。また、停止時間および移動量は、以下のような要因により異なります。

• ハンド質量, WEIGHT設定, ACCEL設定, ワーク質量, SPEED設定, 動作姿勢　など

マニピュレーターの停止時間、および移動量は、以下を参照してください。
Appendix C: セーフガード開時の停止時間と停止距離

セーフガードの動作上の注意
モーター励磁中に、むやみに安全扉を開けないでください。頻繁に安全扉入力が入ると、リレーの寿命に影響を与えます。

• 通常のリレー寿命の目安: 約20,000回