安全防護(SG)
為了維護安全的工作區域，機械臂周圍必須架設安全防護柵，安全防護柵的出入口處必須安裝安全防護。
本手冊中所述的「安全防護」是指進入安全防護柵中裝有聯鎖的安全裝置。具體有安全門開關、安全網、安全光柵、安全閘門、安全地墊等。安全防護的輸入可將操作員可能還在安全門內的信號通報給機器人控制器。安全功能管理員必須要分配1個安全防護(SG)。
打開安全防護後，保護停止啟動，變成安全防護打開狀態(顯示: SO)。
- 安全防護打開
變為禁止運轉狀態。關閉安全防護進行解鎖後，執行命令或操作模式切換成TEACH或TEST，啟用電路工作之前，機器人不運轉。 - 安全防護關閉
機器人可在無限制狀態(高運行功率)下自動運轉。
警告
- 當操作員於安全防護柵內工作時，若第三方意外解除安全防護，那將非常危險。為了保障操作員於安全防護柵區域內的工作安全，請採取鎖定與去標門鎖解除開關的措施。
- 為保護在機器人附近作業的操作員，請務必連接安全防護開關並確保其正常運作。
安裝安全防護柵
在機械臂的最大區域內安裝安全防護柵時，請組合使用SLP等安全功能。審慎考量末端夾具與持有工件的尺寸，以確保移動部件與安全防護柵之間不會發生干涉。
安裝安全防護
安全防護的設計應滿足以下條件。
- 使用鑰匙開關式的安全裝置時，請使用聯鎖觸點強行打開的類型。不要使用利用聯鎖自身的彈力打開觸點（打開）的類型。
- 聯鎖機構的安全防護柵請禁用聯鎖機構。
考慮停止距離
安全防護打開後，無法立即停止運轉中的機械臂。影響停止時間和停止距離的條件所示如下。
- 末端夾具重量、WEIGHT設定、ACCEL設定、工件重量、SPEED設定、操作姿勢等
機械臂的停止時間和停止距離，請參閱以下內容。
Appendix C: 安全防護打開時的停止時間和停止距離
安全防護的動作注意事項
電機勵磁時，請盡量不要打開安全門。頻繁的安全門輸入會影響繼電器的使用壽命。
- 一般繼電器使用壽命: 約20,000次