緊急停止

各個機器人系統皆須具備可讓操作員立即停止系統運作的設備。所安裝的緊急停止裝置必須運用控制器與所有其它設備所傳來的緊急停止輸入信號。

在使用緊急停止開關之前，請注意下列事項。

• 緊急停止開關應限用於緊急狀況時停止機械臂。
• 除了在緊急情況下按下緊急停止開關之外，如果要在程式執行中停止機械臂，請使用分配給標準 I/O 的Pause（中斷）或 STOP（程式停止）命令。
  Pause及STOP命令不會關閉馬達，因此制動器不會運作。

在正常操作期間要讓機器人系統進入緊急停止狀態，需在機械臂尚未移動時就按下緊急停止開關。

不過，請避免在機械臂正常運轉時按下緊急停止開關。

否則可能會縮短以下的使用壽命。

• 制動器壽命
  鎖定制動器會造成摩擦板的磨損，導致制動器壽命縮短。
  • 一般制動器使用壽命:
    約2年(每天使用100次制動器)
    或約20,000次
• 減速裝置壽命
  對減速裝置施加衝擊力，可能會縮短減速裝置的壽命。

若在運轉時透過關閉控制器電源停止機械臂，可能會發生下列問題。

• 縮短裝置壽命並損壞減速裝置
• 關節的位置落差

此外，若機械臂在運轉時，控制器因停電之類的情況而被迫關閉，請務必在電力恢復時檢查下列各點。

• 減速裝置是否受損
• 關節是否處於適當位置

若有任何位置落差，則需要進行維護。有關詳細資訊，請咨詢供應商。

緊急停止時的停止距離
按下緊急停止開關後，無法立即停止運轉中的機械臂。影響停止時間和停止距離的條件所示如下。

• 末端夾具重量、WEIGHT設定、ACCEL設定、工件重量、SPEED設定、操作姿勢等

機械臂的停止時間和停止距離，請參閱以下內容。
Appendix B: 緊急停止時的停止時間和停止距離