非常停止

ロボットシステムには、作業者が、ただちにシステムを停止させることができる装置が必要です。コントローラーや、他の機器に備えられている非常停止入力を使用し、非常停止装置を設置してください。

非常停止スイッチは、以下に注意してお使いください。

非常停止スイッチは、緊急時にマニピュレーターを停止する場合のみに限定して使用してください。
緊急時に非常停止スイッチを押す以外で、プログラム動作中のマニピュレーターを停止する場合は、標準I/Oに割り当てた、Pause (一時停止), STOP (プログラム停止)による命令により行ってください。
Pause, STOP命令は、励磁が切れないため、ブレーキはロックしません。

非常時以外 (正常なとき)にロボットシステムを非常停止状態にさせたい場合は、マニピュレーターが動作していないときに非常停止スイッチを押してください。

マニピュレーターが正常に動作しているときに、むやみに非常停止スイッチを押すことは避けてください。

以下の寿命が短くなる可能性があります。

ブレーキ寿命
ブレーキがロックすることにより、ブレーキの摩擦板が摩耗し、ブレーキ寿命が短くなります。
- 通常のブレーキ寿命の目安:
  約2年 (100回/日ブレーキを動作させた場合)
  または約20,000回
減速機の寿命
減速機に衝撃が加わることにより、減速機寿命が低下する可能性があります。

マニピュレーターの動作中にコントローラーの電源をオフし、マニピュレーターを停止させた場合は、以下のトラブルが起こる可能性があります。

また、マニピュレーターの動作中に停電などやむを得ずコントローラーの電源オフが発生した場合は、電源復旧時に以下の確認を行ってください。

位置ずれがある場合は、メンテナンスが必要です。詳しくは販売元にお問い合わせください。

非常停止時の停止距離について
非常停止スイッチを押しても、動作中のマニピュレーターは瞬時に停止することはできません。また、停止時間および移動量は、以下のような要因により異なります。

マニピュレーターの停止時間、および移動量は、以下を参照してください。
Appendix B: 非常停止時の停止時間と停止距離