基本姿勢の確認

マニピュレーターを設置し環境が整ったら、正しい基本姿勢に移動することを確認してください。

次の手順にしたがって、図のような基本姿勢を原点位置として設定します。

1. Epson RC+を起動します。
   デスクトップの[Epson RC+]アイコンをダブルクリックします。
2. コマンドウィンドウを開きます。
   Epson RC+メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]
3. [コマンドウィンドウ]で、次の命令を実行します。
   

   >Motor On
   >Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
   

キーポイント

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「エラー4505: Safety基板が停止信号を出しているためモーターをオンできない」が発生する場合は、以下のどちらかの方法で、マニピュレーターを基本姿勢に移動させてください。

• はじめに、ブレーキを解除し、アームを手で押して動作範囲内に移動させます。次に、上記の手順を実施します。ブレーキ解除についての詳細は、以下を参照してください。
  電磁ブレーキ作動状態からのアームの動作方法
• TP3、またはTP4のコマンドボタン[Pulse0]を押し、マニピュレーターを基本姿勢へ移動させます。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
  TP3の場合:
  "ロボットコントローラー オプション ティーチペンダント TP3 操作編 3.1.3 コマンドボタン"
  TP4の場合:
  "ロボットコントローラー オプション ティーチペンダント TP4 3.2.5.13.2 コマンドボタン"
  "ロボットコントローラー オプション ティーチペンダント TP4 3.2.9.7.2 コマンドボタン"

図のような基本姿勢にならない場合は、販売元までお問い合わせください。