自动加/减速注意事项

机械手的动作速度和加减速度会根据WEIGHT和INERTIA的值与机器人的姿势自动优化。

WEIGHT设置
WEIGHT的设定会根据负载重量，对动作速度和加减速度进行调整。负载质量越大，对速度和加减速度的限制就越多，从而防止残余振动的发生。

INERTIA设置
第6机械臂的加/减速度会根据INERTIA命令设定的惯性力矩进行自动调整。机械手的加/减速度会根据INERTIA命令设定的离心率自动调整。负载的惯性力矩和离心率越大，对加减速度的限制就越大。

根据机械手姿势自动调整速度和加减速度
机械手会根据姿态紫铜调整加减速度。通过手臂的伸展姿态和易发生振动的姿态，限制加减速度。

为了充分发挥机械手的性能，请设置适当的WEIGHT和INERTIA值。