INERTIA设置

惯性力矩与INERTIA设置
惯性力矩是表示物体旋转阻力的量，由惯性力矩、惯性、GD²等的值表示。在第6机械臂上安装末端夹具等并进行动作时，必须要考虑负载的惯性力矩。

注意

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• 负载（末端夹具 + 工件）的惯性力矩必须为0.2 kg·m²或以下。

  C12机械手的设计不对应超过0.2 kg·m²的惯性力矩。另外，请务必设置适合的惯性力矩值。如果在惯性力矩参数中设置小于实际惯性力矩的值，则可能会导致发生错误或冲击，这不仅不能充分发挥性能，而且还可能缩短各机构部件的使用寿命。

C12机械手可承受负载的惯性力矩额定值为0.03 kg·m²；最大为0.2 kg·m²。根据负载的惯性力矩，变更INERTIA命令的负载惯性力矩 (Inertia) 参数设置。如果进行设置变更，则基于“惯性力矩”自动补偿第6机械臂的最大加减速度。

第6机械臂上安装负载的惯性力矩 (Inertia)
利用Inertia命令的“惯性力矩”参数来设置第6机械臂上安装负载物（末端夹具 + 工件）的惯性力矩 (Inertia)。

在[工具]-[机器人管理器]-[惯性]面板-[装载惯性]中进行设置。另外，也可以在[命令窗口]中使用Inertia命令进行设置。

偏心率与INERTIA设置

注意

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• 请务必将负载（末端夹具重量 + 工件重量）的偏心率控制在300 mm或以下。C12系列机械手的设计不对应超过300 mm的偏心率。另外，请务必设置适合的偏心率值。如果在偏心率参数中设置小于实际偏心率的值，则可能会导致发生错误或冲击，这不仅不能充分发挥性能，而且还可能缩短各机构部件的使用寿命。

C12机械手可承受的负载偏心率额定值为50 mm，最大为300 mm。负载偏心率超过额定值时，变更Inertia命令的偏心率参数设置。如果进行设置变更，则根据“偏心率”自动补偿机械手的最大加/减速度。

偏心率

符号	说明
a	旋转轴
b	法兰面
c	负载重心位置
d、e	偏心率（300 mm或以下） 设置参数时，输入d、e中较大的值

第6机械臂上安装负载的偏心率
利用Inertia命令的“偏心率”参数设置第6机械臂上安装负载物（末端夹具 + 工件）的偏心率。

另外，在[离心率]中设置上图d、e中较大的值。

在[工具]-[机器人管理器]-[惯性]面板-[离心率]中进行设置。另外，也可以在[命令窗口]中使用Inertia命令进行设置。

设置INERTIA（偏心率）时的加减速度自动补偿
通过设置惯性力矩进行自动补偿

* 图中的百分比是当设置为额定重量 (0.03 kg·m²) 时，加减速度设置为100%时的比率。

通过设置偏心率进行自动补偿

* 图中的百分比是当设置为额定值 (50 mm) 时，加减速度设置为100%时的比率。

惯性力矩的计算方法
如下所示为负载（抓取工件的末端夹具）惯性力矩的计算示例。

按 (A) 至 (C) 之和求出全体负载的惯性力矩。

符号	说明
a	旋转轴
b	轴
A	末端夹具
B	工件
C	工件

如下所示为 (A)、(B)、(C) 各惯性力矩的计算方法。请参考这些基本公式的惯性力矩，求出全体负载的惯性力矩。

(A) 长方体的惯性力矩

符号	说明
a	旋转轴
b	长方体的重心
m	重量

(B) 圆柱体的惯性力矩 (Inertia)

符号	说明
a	圆柱的重心
b	旋转轴
m	重量

(C) 球体的惯性力矩 (Inertia)

符号	说明
a	旋转轴
b	球的重心
m	重量