INERTIA設定
慣性力矩與INERTIA設定
慣性力矩的定義為物體旋轉時所產生的抗拒。此值通常稱為「慣性力矩」、「轉動慣量」或GD2。將末端夾具等安裝在手臂#6並操作時，必須考慮負載的慣性力矩。
注意
負載的慣性力矩(末端夾具及工件重量)必須為0.2 kg·m2或以下。
C12機械臂的慣性力矩上限為 0.2 kg·m2。請務必設定正確的慣性力矩參數。設定小於實際慣性力矩的值可能造成機器人錯誤、過度震動、功能不全，或縮短工件和機械裝置的生命週期。
C12機械臂可承受的負載慣性力矩以0.03 kg·m2為預設的額定值，而以0.2 kg·m2為最大值。根據負載的慣性力矩，請變更INERTIA命令的負載慣性力矩參數設定。變更設定後，會自動設定手臂#6對應「慣性力矩」值的最大加速／減速值。
手臂#6負載的慣性力矩
手臂#6負載的慣性力矩(末端夾具及工件的重量)可透過Inertia命令的「慣性力矩」參數設定。
在[工具]-[機器人管理器]-[末端夾具偏心設定]面板-[慣性力矩]中設定。另外，您也可在[命令視窗]中設定Inertia命令。
偏心量與INERTIA設定
注意
- 負載的偏心量（末端夾具及工件的重量）必須為300 mm以下。C12系列機械臂的偏心量上限為300 mm。請務必依照偏心量來設定偏心量參數。設定小於實際偏心量的值可能造成機器人錯誤、過度震動、功能不全，或縮短工件／機械裝置的生命週期。
C12機械臂可接受的負載偏心量以50 mm為預設的額定值，而最大值則為300 mm。當負載的偏心量超過額定值時，請變更Inertia命令的偏心量參數設定。變更設定後，會自動設定機械臂對應「偏心量」的最大加速／減速值。
偏心量
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 旋轉軸 |
| b | 法蘭面 |
| c | 負載重心位置 |
| d, e | 偏心量（300 mm以下） 設定參數時，輸入d和e中較大的值。 |
手臂#6負載的偏心量
手臂#6負載的偏心量(末端夾具及工件重量)可透過Inertia命令的「偏心量」參數設定。
另外，[偏心量]設定為上圖d和e中較大的值。
在[工具]-[機器人管理器]-[末端夾具偏心設定]面板-[偏心量]中設定。另外，您也可在[命令視窗]中設定Inertia命令。
依INERTIA（偏心量）自動設定加速／減速
依慣性力矩自動設定
* 圖表上的百分比是額定值(0.03 kg·m2)的加減速度為100%時的比率。
依偏心量自動設定
* 圖表上的百分比是額定值(50 mm)的加減速度為100%時的比率。
計算慣性力矩
請參閱下列公式範例以計算負載的慣性力矩(含工件的末端夾具)。
計算各部件加總(A)～(C)即可獲得整體負載的慣性力矩。
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 旋轉軸 |
| b | 軸部 |
| A | 末端夾具 |
| B | 工件 |
| C | 工件 |
計算慣性力矩(A)、(B)、(C) 的方式如下所示。利用基本公式計算總慣性力矩。
(A)矩形平行六面體的慣性力矩
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 旋轉軸 |
| b | 矩形平行六面體的重心 |
| m | 重量 |
(B)圓柱的慣性力矩
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 圓柱的重心 |
| b | 旋轉軸 |
| m | 重量 |
(C)球面的慣性力矩
| 符號 | 說明 |
|---|---|
| a | 旋轉軸 |
| b | 球面的重心 |
| m | 重量 |