安裝末端夾具
使用者需負責準備自己的末端夾具。有關安裝末端夾具的詳細資訊，請參閱以下手冊。
「末端夾具功能手冊」
連接機械臂#6的手腕凸緣尺寸如下。
警告
- 必須在關閉控制器和相關設備電源並拔下插頭的情況下，安裝末端夾具和週邊設備。保持通電的工作可能會有觸電危險或導致機器人系統故障。
注意
若您使用配備夾子或卡盤等末端夾具，請確實連接電線或氣送管，以便在關閉機器人系統電源時夾子不致釋放工件。錯誤的電線或氣送管連線可能會破壞機器人系統，或工件，因為在按下緊急停止開關時會釋放工件。
I/O輸出已於出廠時配置，因此會在電源中斷連線、按下緊急停止開關或機器人安全功能啟動時自動關閉(0)。
但是，在末端夾具功能中設定的I/O在Reset指令執行或緊急停止時不會關閉(0)。
對於殘留空氣的危險性，請在裝置側進行風險評估，并採取必要的保護措施。
手腕法蘭詳細資訊
* 公差適用範圍
手臂#6
請使用M4螺絲將末端夾具安裝置到手臂#6末端。
佈局
當您在操作含有末端夾具的機械臂時，可能會因末端夾具外徑、工件尺寸或手臂位置的緣故而導致干擾機械臂。視您系統的佈局而定，請格外注意末端夾具的影響區域。
與PS系列和ISO法蘭的相容性
若要將PS系列使用的末端夾具或為ISO法蘭設計的末端夾具安裝至C4系列，我們提供選配「PS相容安裝板」。詳細資訊請參閱以下內容。
選件